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文檔簡介

聰明的導盲犬通過本節的學習，你將掌握以下技能：1.控制機器人檢測周圍的障礙物，并對不同方位的障礙物作出不同的反應。2.在仿真環境中添加障礙物。一、任務分析機器人要在行走過程中隨時檢測周圍障礙物的的情況，就需要用到永遠循環模塊及紅外測障模塊。當周圍沒有障礙物時，機器人可以繼續前進；當前方有障礙物時，則需要左轉或右轉90度避開障礙，并發出“1’”音提醒盲人注意；當左側有障礙物時，則右轉45度避開，并發出提示音“2’”；當右側有障礙物時，則左轉45度，并發出提示音“3’”。上述過程的實現需要紅外測障模塊對檢測到的不同情況進行條件判斷。實踐演練二、控制技術

1.紅外測障控制紅外測障模塊可以幫助機器人檢測到周圍的障礙物，并可以對不同方位的障礙物作出不同的反應。例如，控制機器人遇到障礙物就后退，否則繼續前進。要完成這個小任務可參考下面的步驟。

第一步：如圖7-2。第二步：如圖7-3。第三步：如圖7-4。

實踐演練二、控制技術

1.紅外測障控制紅外測障模塊可以幫助機器人檢測到周圍的障礙物，并可以對不同方位的障礙物作出不同的反應，例如，控制機器人遇到障礙物就后退，否則繼續前進。要完成這個小任務可參考下面的步驟。

第四步：如圖7-5。

實踐演練三、程序編寫根據任務分析，應當將紅外測障模塊置入永遠循環模塊的循環體中，以保證能夠時時刻刻檢測周圍障礙物的情況。檢測過程中，若無障礙，則繼續前進；若有障礙，則分以下三種情況進行處理：若前方有障礙則右轉或左轉90度避開，并發“1’”音；若右方有障礙則左轉45度避開，并發“2’”音；若左方有障礙，則右轉45度避開，并發“3’”音；避障后機器人繼續前進。以上過程要通過選擇結構來實現，具體步驟如下：實踐演練四、仿真演示為機器人的運行創造一個帶有障礙物的環境，添加障礙物的步驟如下。第一步：如圖7-7。第二步：如圖7-8。實踐演練四、仿真演示為機器人的運行創造一個帶有障礙物的環境，添加障礙物的步驟如下。第三步：如圖7-9。第四步：如圖7-10。實踐演練四、仿真演示為機器人的運行創造

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