工業機器人現場編程與仿真項目5工業機器人藥瓶裝盒工作站目錄運用建模功能創建藥瓶及包裝盒工業機器人藥瓶裝盒Smart組件創建工業機器人藥瓶搬運工作站路徑規劃與調試工業機器人藥瓶裝盒工作站工業機器人應用編程X證書（中級）涉及技能點：1.能夠根據工作任務要求進行模型創建和導入（3.1.1）2.能夠根據工作任務要求配置模型布局、顏色、透明度等參數（3.2.1）3.能夠根據工作任務要求配置工具參數并生成對應工具庫等的庫文件（3.2.2）工業機器人藥瓶裝盒工作站任務要求：

運用Smart組件，實現藥瓶裝盒工作站。創建Smart動態夾具組件并完成瓶蓋和瓶身的裝配；創建瓶身的Smart傳輸鏈組件；調試運行程序。工業機器人藥瓶裝盒工作站項目重難點掌握Robotstudio建模功能進行3D模型創建掌握offs（）和Reltool()偏移函數掌握抓取Smart組件創建5.1運用建模功能創建藥瓶及包裝盒藥瓶等同實體建模教學目標：使用Robotstudio建模功能進行3D模型創建靈活運用交叉、結合等功能完成3D建模藥瓶等同實體建模內容:

當使用RobotStudio軟件進行機器人仿真驗真時，如運動軌跡、節拍、到達能力等，如果對周邊模型要求不是非常細致，可利用簡單的等同實體的基本模型進行代替，從而節約仿真時間；如需精確描述模型，可采用SolidWorks等第三方建模軟件創建精確模型，導入RobotStudio軟件再建立工作站進行仿真驗真。藥瓶等同實體建模任務分析：

零件為圓柱體，由圓柱體創建而成。裝配盒為正方體和零件相減實現。01藥瓶等同實體建模1.零件的三維建模

在“建模”選項卡下，鼠標左鍵單擊“固體”中的“圓柱體”，如圖4-5所示，在彈出“創建圓柱體”對話框，設置零件相關參數。5-1創建零件三維模型藥瓶等同實體建模藥瓶等同實體建模2.創建藥瓶的等同實體替代模型

通過分析可知，零件可由兩個圓柱體相減而成，在彈出“創建圓柱體”對話框，設置內外圓柱體的相關參數，設置如右圖所示,點擊創建。試一下膠囊體功能5-2設置零件三維模型溫馨提醒：可以點擊創建膠囊體，看一下創建模型不同。藥瓶等同實體建模3.重命名及顏色修改

右擊新創建的“部件_1”，選擇重命名，將“部件_1”名字修改為“藥瓶”，并且點擊“修改”-”設定顏色”，將藥瓶的顏色修改為“藍色”，如右圖所示。5-3重命名及顏色修改藥瓶等同實體建模4.保存為庫文件

右擊“藥瓶”，選擇保存為庫文件，將藥瓶保存到后綴名為.lib的庫文件，如右圖所示。5-4保存為庫文件02藥瓶包裝盒建模藥瓶包裝盒建模1.藥瓶包裝盒建模

在“建模”選項卡下，鼠標左鍵單擊“固體”中的“矩形體”，在彈出“創建方體”對話框，設置藥瓶包裝盒長度為230mm，寬度為230mm，高度100mm，點擊創建。右擊重命名為“藥瓶包裝盒”并將顏色修改為“白色”，如右圖所示。5-5創建裝配盒三維模型2.創建小正方體用于減去功能藥瓶包裝盒建模

藥瓶包裝盒放置位置可由正方體和小正方體相減而成，因此用同樣方式創建一個長度100mm，寬度100mm，高度100mm小正方體，這里可以合理利用角點，將小正方體放置到第一個放置位置處，直接進行減法運算，如右圖所示。5-6創建小正方體3.減去得到包裝盒第一個位置藥瓶包裝盒建模

點擊“建模”中“減去”功能，在彈出的“減去”對話框中，選擇“包裝盒”和“小正方體”，勾選掉“保留初始位置”運用相減功能，會創建一個新的部件，即帶有藥瓶包裝盒第一個放置位置的部件，如下圖所示。（a）減去功能（b）減去運算（c）第一個放置位置5-7創建第一個包裝位置4.藥瓶包裝盒藥瓶包裝盒建模

同理，修改藥瓶包裝盒放置的其他三個位置思考一下角點位置該如何設置，如下圖所示。溫馨提醒：注意其他三個小正方形角點位置設置。（a）第二個放置位置（b）第二個放置位置（c）第三個放置位置5-8藥瓶包裝盒（d）藥品包裝盒03舉一反三——三維建模創建桌子三維模型任務分析：

桌子由4個桌角和一個桌面組成，桌面和桌角通過結合功能實現。創建桌子三維模型1.創建桌子三維圖形

在“建模”選項卡下，鼠標左鍵單擊“固體”中的“矩形體”，如下圖所示，在彈出“創建方體”對話框，設置桌子相關參數。

創建桌子三維模型創建桌子三維模型1.創建桌子三維圖形

在彈出“創建方體”對話框，設置桌子相關參數，通過分析可知，桌子由五個方體組合而成，相關參數設置如下圖所示,點擊創建，即可完成三維圖像的創建。（a）桌面注意角點設置（b）桌角1（c）桌角25-9桌子相關參數設置創建桌子三維模型1.創建桌子三維圖形想想桌角不同位置，角點設置變化不同（d）桌角3（e）桌角45-10桌子相關參數設置創建桌子三維模型2.結合功能實現桌子三維建模

在“建模”選項卡下，鼠標左鍵單擊“結合”功能，如下圖（a）所示，完成零件的組裝。在彈出“結合”對話框，選擇部件_1和部件_2，點擊“結合”中創建完成桌面和桌角1的結合，如下圖（b）所示。同理，完成其他三個桌角與桌面的結合。（a）結合功能勾選掉保留初始位置，試一下這個參數的意義。（b）結合設置5-11結合功能的實現創建桌子三維模型3.保存為庫文件

建好桌子三維模型后，鼠標右擊，選擇“重命名”進行改名，選擇“保存為庫文件”將模型存為后綴名為lib的庫文件，如右圖所示。5-12保存為庫文件舉一反三——三維建模任務要求：用建模功能，完成下列零件的三維建模工件04補充：機械裝置創建創建機械裝置教學目標：創建活塞機械裝置建立活塞的機械運動特性了解set、reset等指令創建機械裝置內容:通過制作如活塞、滑臺、手爪工具等機械裝置，導入到機器人工作站中，可以更好地實現工業機器人實際工作效果。創建機械裝置—活塞任務要求：

創建活塞機械裝置，實現活塞往復運動。1.根據活塞工作特點設置相關參數；2.運用set、reset指令完成活塞裝置往復運動。創建活塞機械裝置1.創建活塞三維模型

運用上節課知識，完成活塞三維模型創建。通過分析可知，活塞由2個圓柱體組合而成，相關參數設置如下圖所示,完成活塞三維模型的創建。（a）內圓柱（b）外圓柱（c）活塞三維模型

活塞三維模型創建創建活塞機械裝置2.創建活塞機械裝置

在“建模”選項卡下選擇“創建機械裝置”。創建活塞設備，修改“機械裝置模型名稱”和“機械裝置類型”，如下圖所示。AmericanFilmmaker（a）選擇創建機械裝置（b）設置名稱和類型

設定機械裝置名稱和類型創建活塞機械裝置（1）創建鏈接

鼠標左鍵雙擊“創建機械裝置”下的“鏈接”，創建機械裝置的鏈接。分別設置“鏈接名稱”，在“所選組件”中選中鏈接對象添加。設置如下圖（a）所示，其中基座設置為“Baselink”，點擊應用繼續設置L2,如下圖（b）所示。

創建鏈接創建活塞機械裝置（2）創建接點

鼠標左鍵雙擊“創建機械裝置”下的“接點”，創建機械裝置的接點。分別設置“關節名稱”、“關節類型”、“關節軸”和“關節限值”。設置如右圖所示。

創建接點創建活塞機械裝置（3）創建機械裝置姿態

單擊編譯機械裝置，在“姿態”中選擇添加，創建姿態1、姿態2兩種姿態，修改“姿態名稱”和“關節值”，如下圖所示。

創建活塞兩種姿態創建活塞機械裝置（4）設置姿態間的轉換時間

單擊“設置轉換時間”在彈出的對話框里設置兩種姿態間的轉換時間，如下圖所示。至此，機械裝置設置完成，左側“布局”欄中就出現了“活塞”工具圖標。

設置姿態間轉換時間創建活塞運動路徑1）事件管理器設置

首先，創建輸出信號do1，如下圖所示，詳細創建過程見上一章節。

設置姿態間轉換時間創建活塞運動路徑1）事件管理器設置

參考上一節事件管理器設置，當“do1=1”時具體修改“建創新事件”中的“IO信號觸發器”、“選擇操作類型”和“將機械裝置移至姿態”，如下圖所示。（a）創建空路徑IO信號觸發器（b）選擇操作類型（c）將機械裝置移至姿態

事件管理器設置創建活塞運動路徑1）事件管理器設置

當“do1=0”時具體修改“建創新事件”中的“IO信號觸發器”、“選擇操作類型”和“將機械裝置移至姿態”，如下圖所示。（a）IO信號觸發器（b）選擇操作類型（c）將機械裝置移至姿態

事件管理器創建活塞運動路徑2）創建運動路徑

創建空路徑，右擊Path_10,點擊“插入邏輯指令”，插入set，reset