項目三汽車決策控制系統任務9協同控制系統主講人：周磊智能網聯汽車技術安全預警系統-車道偏離預警（LDW）課程導入智能汽車有什么技術能夠防止車道偏離的發生？某飛車黨在高速公路上肆意飆車,不留神偏離了車道,造成了嚴重的交通事故。課程導入車道偏離“駕駛副駕”——車道偏離預警系統學習目標說出車道偏離預警系統的概念、組成和工作原理01學習任務一起完成車道偏離預警系統的功能介紹01激活舊知車道偏離被看成車輛側翻事故的主要原因是什么嗎？注意力不集中駕駛疲勞心神煩亂嚴重影響駕駛員在駕駛車輛時的安全性。探索新知車道偏離預警系統的組成01信息采集單元02電子控制單元03人機交互單元探索新知車道偏離預警系統的組成1.信息采集單元信息采集單元對車道線信息和汽車自身行駛狀態信息進行采集，針對不同的道路條件和傳感器類型，可采用不同的車道線檢測方式。高精度地圖定位傳感器定位視覺傳感器定位探索新知車道偏離預警系統的組成1.信息采集單元采用視覺傳感器定位的方式應用較為廣泛，汽車自身行駛狀態采集的信息主要包括:在完成所有信息數據的采集后，信息采集單元需對數據進行模/數轉換，并傳輸給電子控制單元。車速加速度轉向角探索新知車道偏離預警系統的組成2.電子控制單元電子控制單元對所有的數據進行集中處理，在處理車道線信息時，由于傳感器存在測量誤差，因此需要對其進行誤差修正，最后綜合判斷汽車是否存在非正常偏離車道的現象，如果車輛發生非正常偏離，就向人機交互單元發出指令。探索新知車道偏離預警系統的組成3.人機交互單元儀表顯示界面語音提示座椅或轉向盤振動當車輛偏離車道時，系統會提醒駕駛人及時修正行駛方向，并可以根據偏移量的大小實現不同程度的預警效果。探索新知車道偏離預警系統的組成3.人機交互單元車道偏離預警系統組成三者合作無間，就像樂隊里的各部分樂器配合默契，組成美妙的樂章。也像人的眼睛、大腦和手臂，共同協作完成車道偏離預測和警示。探索新知車道偏離預警系統的工作原理當車道偏離系統開啟時，攝像頭（一般安置在車身側面或后視鏡位置）會時刻采集行駛車道的標識線，通過圖像處理獲得汽車在當前車道中的位置參數。探索新知車道偏離預警系統的工作原理當檢測到汽車偏離車道時，傳感器會及時收集車輛數據和駕駛員的操作狀態，之后由控制器發出警報信號，整個過程大約在0.5秒完成，為駕駛者提供更多的反應時間。探索新知車道偏離預警系統的工作原理如果駕駛者打開轉向燈，正常進行變線行駛，那么車道偏離預警系統不會做出任何提示。車道偏離預警系統工作示意圖橫向車道偏離警告系統主要用于預防由于駕駛人注意力不集中以及駕駛人放棄轉向操作而引起的車道偏離碰撞。橫向縱向車道偏離警告系統主要用于預防由于車速太快或方向失控引起的車道偏離碰撞。縱向探索新知車道偏離預警系統的工作原理車輛偏離預警系統按偏離方向可以分為“縱向”和“橫向”側視系統——攝像頭安裝在車輛側面，斜指向車道。側視系統前視系統——攝像頭安裝在車輛前部，斜指向前方的車道。前視系統探索新知車道偏離預警系統的工作原理車道偏離預警系統已經商業化使用的產品都是基于視覺的系統，根據攝像頭安裝位置不同，可以將系統分為：探索新知車道偏離預警系統的工作原理由于車道偏移預警系統主要是依托于視覺系統，因此車載攝像頭的很多弊端在車道偏移預警系統上也得到了很好的體現。大霧天氣車道上有積水導致反光雨雪天氣車載攝像頭采集車道線的精準度就會降低，導致車道偏移預警系統準確度下降。探索新知車道偏離預警系統的工作原理一般安置在前保險杠兩側，并通過紅外線收集信號來分析路面狀況，即使在惡略環境的路面，也能識別車道標志線，便于在任何環境的路況下均能及時提醒駕駛員汽車道路偏離狀態。紅外線傳感器的采集方式小測試即時檢測系統通過什么方式判斷汽車是否偏離車道?收集到警示信息后會有哪些反饋給駕駛員?小結