交通運輸行業標準

營運車輛低速跟隨系統性能要求和測試規程

（征求意見稿）

編制說明

起草組

2018年12月17日

1工作簡況

1.1任務來源

隨著車聯網、智能駕駛的快速發展，相關新技術突飛猛進，低速跟隨是智能駕駛的一種

模式，適用于城市擁堵路況，能夠根據前車的速度自動駕駛，而不會發生碰撞而協調自動駕

駛系統。

2018年5月17日，交通運輸部下達2018年交通運輸標準化計劃的通知（交科技函

[2018]235號），《營運車輛低速跟隨系統性能要求和測試規程》被列為2018年交通運輸標準化

制修訂項目（計劃編號：JT2018-38）。本標準由全國智能運輸系統標準化技術委員會負責歸

口管理工作，上海車音智能科技有限公司牽頭起草。

1.2協作單位

在本標準的制定過程中，多次組織行業專家進行了研討，得到了相關單位的支持、協助

與配合，取得了大量具有建設性的意見、建議。標準協作單位如下：交通運輸部公路科學研

究院、中關村中交國通智能交通產業聯盟、高德軟件有限公司、清華大學、北京智行者科技

有限公司。

1.3主要工作過程

交通運輸部立項工作完成后，由牽頭單位牽頭成立了起草組。并主要進行了如下工作：

2018年6-7月，成立標準起草組，同時起草組在參照相關ISO標準、行業標準、地方標

準的基礎上，通過收集資料與調研，結合國內外與營運車輛低速跟隨相關的內容進行編制，

完成了標準綱要的編寫。

2018年8-9月，先后多次組織討論，就本標準的主要技術內容進行研究，對綱要進行評

審，確定標準主題方向，組織單位的成員和專家參加會議，對標準的主體框架結構和標準技

術內容進行了討論，確定了標準的主體框架結構及主要技術方并完成了標準內容分工。

2018年10月，征求意見稿提交智能運輸標委會，開始征求意見，根據試驗結果及起草組

內部意見，修改完善形成標準征求意見稿及編制說明，提交標委會秘書處。

2018年11月，全國智能運輸系統標準化技術委員會組織專家在北京召開標準評審會，與

會專家建議適當修改標準的結構，精簡術語定義和符號，優化編輯格式。起草組按照專家意

見對標準進行修改，形成了標準征求意見稿修改稿。

2018年12月，對標準進行修改完善，提交征求意見稿及編制說明。

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1.4標準主要起草人及其所做的工作

起草組圍繞國內外營運車輛低速跟隨調研及趨勢發展分析和標準草案的編寫兩項工作開

展，定期召開項目的討論會，一是為了實時掌握項目的研究進展及存在主要問題，二是為了

創造相互交流的機會與平臺，拓展思路，相互學習。同時，起草組不定期地與國內長期從事

標準編制的專家、學者、一線工作管理人員進行討論和交流，從而保證項目研究成果的適用

性、先進性、前瞻性。從項目組織管理上保證標準的順利推進與開展，保證標準高質量的完

成。

標準主要起草人、單位及具體承擔工作見表1。

表1.主要起草人、單位及具體承擔工作

起草人所屬單位主要工作

張林上海車音智能科技有限公司搭建標準整體框架，確定標準的編制策略和整體方向。制定

標準的驗證方案，組織進行標準細節的修改完善。

焦偉赟交通運輸部公路科學研究院對標準整體框架的搭建提出整體思路,并對標準內主要參數

的確定提出了指導性意見及建議。

林延娥上海車音智能科技有限公司本標準起草的組織工作，包括：工作討論組織，試驗組織及

各方面資源協調，對標準的整體框架進行討論，標準內細節

的修改及各方意見的收集匯總等。

對標準整體框架進行討論，標準內細節的修改，并參與標準

編制，負責編制5.1~5.3章節，定義了分類，基本的控制策略、

可用的目標車輛和最低的功能性要求。

梁靈上海車音智能科技有限公司對標準整體框架進行討論，標準內細節的修改，并參與標準

編制，負責編制5.4~5.8章節，定義了基本的駕駛員界面元素。

朱丹上海車音智能科技有限公司對標準整體框架進行討論，標準內細節的修改，并參與標準

編制，負責編制6.1~6.2章節，定義了低速跟車系統（LSF）

的性能測試規程的環境條件和實驗目標規范。

祁旭上海車音智能科技有限公司對標準整體框架進行討論，標準內細節的修改，并參與標準

編制，負責編制6.3~6.7章節，定義了低速跟車系統（LSF）

的性能測試規程的測試內容。

趙琳高德軟件有限公司對標準整體框架進行討論，標準內細節的修改，并參與標準

編制，負責編制6.3~6.7章節，定義了低速跟車系統（LSF）

的性能測試規程的測試內容。

曹力上海車音智能科技有限公司對標準整體框架進行討論，標準內細節的修改，并參與標準

編制，負責編制6.3~6.7章節，定義了低速跟車系統（LSF）

的性能測試規程的測試內容。

王建強清華大學標準內容文字細節的修改，協調標準整體討論工作。

霍舒豪北京智行者科技有限公司。標準內容文字細節的修改，協調標準整體討論工作。

張云交通運輸部公路科學研究院標準內容文字細節的修改，協調標準整體討論工作。

張建蒼交通運輸部公路科學研究院標準內容文字細節的修改，協調標準整體討論工作。

李欣交通運輸部公路科學研究院標準內容文字細節的修改，協調標準整體討論工作。

穆宇丹中關村中交國通智能交通產業聯盟標準內容文字細節的修改，協調標準整體討論工作。

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表1主要起草人、單位及具體承擔工作（續）

起草人所屬單位主要工作

李茹中關村中交國通智能交通產業聯盟標準內容文字細節的修改，協調標準整體討論工作。

2標準編制原則和確定標準主要內容的依據

2.1編制原則

《營運車輛低速跟隨系統性能要求和測試規程》標準的編制遵循以下原則：

（一）統一性原則

標準內容應滿足相關法規、標準的要求，在已有相關標準的基礎上進行擴充，以便行業

管理、企業生產和其他檢測機構在管理、制造和檢測的工作中，有標準化的參考依據，避免

過程中出現差異。標準格式統一，內容完整。

（二）適用性原則

低速跟隨模式，專為擁堵路況設計，可以自動跟隨前車至停車，并重新啟動。這大大緩

解了在擁堵路段以及高速公路上行駛時的駕駛疲憊，為駕駛帶來更多樂趣。標準編制過程中，

充分考慮了自動駕駛的發展水平和制約因素，保障標準的適用性、可操作性。

（三）前瞻性原則

作為一種自動駕駛模式，在互聯網迅速發展的背景下，充分考慮自動駕駛需求的多樣性、

車輛跟隨功能的先進性和前瞻性。

（四）開放性原則

標準充分考慮公共交通運行管理的需求，在現有技術水平的基礎上進行方向性引導。

（五）延續性原則

標準內容應具備靈活的可擴展性，考慮相對的穩定性，接納未來可能出現的新領域和新

對象，保持標準在行業發展上的延續性。

2.2確定標準主要內容的依據

2.2.1技術方案選擇

標準編制組通過與主管部門、企業、大專院校、研究機構等合作，通過召開咨詢會、面

對面咨詢、實地調研等多種方式進行討論交流，總結低速跟隨系統的基本需求、技術方法、

存在的問題等。標準編制單位在梳理各方反饋意見的基礎上，多次召開研討會，統一意見，

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確定相關的框架結構、具體內容、技術指標等。

2.2.2主要參考依據

標準編制過程中充分參考國際相關先進標準，符合中國國情，遵照國內現狀，與現行國

家標準協調一致。

標準文本符合GB/T1.1-2009“標準化工作導則第1部分：標準的結構和編寫”中對國家

標準編制的要求；

本標準參考國際標準《智能運輸系統低速跟蹤(LSF)系統性能要求和試驗規程》（標準

號：ISO22178：2009，英文名Intelligenttransportsystems--Lowspeedfollowing(LSF)

systems--Performancerequirementsandtestprocedures），為非等效采用，初步確定

內容框架。本標準也參考了國際標準ISO11270：2014車道保持輔助系統（LKAS）性能要求

和測試規程（Intelligenttransportsystems-Lanekeepingassistancesystems(LKAS)

-Performancerequirementsandtestprocedures）；國際標準ISO/15622-2010自適應巡

航系統性能要求和測試規程（Intelligenttransportsystems–AdaptiveCruiseControl

systems–Performancerequirementsandtestprocedures），以及ISO2575:2010Road

vehicles--Symbolsforcontrols,indicatorsandtell-tales。

標準與有關國家標準協調一致，引用了專業基礎標準GB5768.3—2009《道路交通標志和

標線第3部分：道路交通標線》；參照JT/T883—2014《營運車輛行駛危險預警系統技術要

求和試驗方法等，完善格式及框架內容》。

標準編制組通過與主管部門、研究機構、試驗場等合作，通過理論分析、實地調研、試

驗等多種方式進行研究、分析、驗證，通過討論交流，總結近幾年來營運車輛低速跟隨系統

的基本需求、技術方法、存在的問題等。標準編制單位在梳理各方反饋意見的基礎上，統一

意見，確定標準的框架結構、具體內容、技術指標等。

2.3主要內容說明

本標準與ISO22178:2009標準和團體標準相比，精簡了范圍、術語與定義、縮略語和符

號，弱化了對系統原理的介紹，將要求拆分為一般要求和性能評測要求，精簡了測試規程。

2.3.1標準框架結構

本標準主要框架結構如下：

前言

1范圍

5

2規范性引用文件

3術語和定義

4符號和縮略語

5一般要求

6性能評測規程

附錄A（規范性附錄）技術資料

附錄B（資料性附錄）技術指標與參數

2.3.2標準范圍說明

本標準規定了低速跟隨系統的功能與要求、以及性能測試規程。

本標準適用于營運車輛低速跟隨系統相關產品的設計、生產、檢測以及交通服務等相關

應用。

2.3.3術語和定義說明

本部分參照ISO22178：2009標準，由于ISO標準涉及的術語和定義偏向于開發視角，但

本標準更傾向于產品檢測評價的視角，故結合本標準的文本框架結構，刪除ISO標準關于開發

的術語和定義，如：擁堵路況、駕駛操作、最大運行速度、最小運行速度等（本標準一般要

求中有相應描述），同時按照GB/T1.1—2009和2018年10月30日標準評審會的要求及11月

5日標準審查會的要求，對術語的順序進行邏輯性調整，對術語撰寫的格式標準化。主要包含：

營運車輛、低速跟隨系統、I型低速跟隨系統和II型低速跟隨系統。

1）營運車輛commercialvehicle

為社會提供服務、發生各種方式費用結算的車輛。

2）低速跟隨系統lowspeedfollowingsystem

具備低速跟隨功能的系統。

3）I型低速跟隨系統lowspeedfollowingI

在駕駛人啟動跟隨系統時，跟隨所識別的目標車輛自動行駛；

4）II型低速跟隨系統lowspeedfollowingII

在駕駛人啟動跟隨系統時，既能夠跟隨所識別的目標車輛自動行駛，也能夠自動重新選定

目標車輛直到系統關閉。

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2.3.4符號和縮略語說明

縮略語較ISO22178：2009標準為新增內容，符號部分結合標準的具體內容，較ISO標準

簡化了術語與符號重復定義部分的描述，僅保留了與本標準相關的符號。本標準縮略語如下：

ABS：制動防抱死系統（Anti-LockBrakingSystem）

LSF：低速跟隨(lowSpeedFollowing)

LSFS：低速跟隨系統（lowSpeedFollowingSystem）

2.3.5一般要求說明

2.3.5.1概述

此部分參照ISO22178-2009標準第五章“分類”和第六章“要求”進行編寫。將基本操

作原理，功能，基本的駕駛員界面和干預能力歸納總結，概括形成一般要求，如：自動跟隨

系統的分類，基本控制策略，目標車輛的要求和功能性要求。

低速跟隨系統功能主要是是通過檢測前車并測量與前車的距離、配備了低速跟隨系統的

主車行駛和駕駛命令來適應于前方車輛速度。根據所獲得的以上信息，低速跟隨系統發送命

令以執行其行駛控制策略，并且向駕駛員發送狀態信息。

本章節定義了營運車輛低速跟隨系統定義了基本的控制策略、最低的功能性要求、基本

的駕駛員界面元素。各章節說明如下：

5.1LSF系統的類型：

說明系統類型（I型和II型）的不同，功能要求和測試規程的定義不同。

5.2基本的控制策略

定義系統不同狀態下功能和控制能力的要求。

5.3目標車輛要求

定義識別目標車輛的原則。

5.4功能性要求

功能性要求是本標準的核心內容。包括啟動條件、功能（車間距保持能力、行駛狀態保

持能力、重置目標能力、彎道能力等）、關閉條件。

5.5操作限制

定義速度和加速度的控制范圍。

5.6基本駕駛員界面和干預能力

定義系統與駕駛員之間的交互功能，以及系統切換要求。

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上述內容的編制依據來自國際標準（ISO22178）和系統應用環境以及車身控制能力的評

測。

2.3.6性能評測規程

此部分參照ISO22178：2009標準第七章節性能評價測試方法部分的主體結構進行撰寫，

主要包括測試環境、測試儀器設備、測試車輛、測試場地和測試過程。

本標準測試環境結合ISO22178：2009標準7.1節測試環境與GB/T12534汽車道路試驗

方法通則撰寫，與ISO22178：2009標準的區別在于溫度為-40℃至+80℃的要求。

本章節定義低速跟車系統（LSF）的性能測試規程，測試內容包括目標探測距離測試，目

標識別測試，自動減速測試時，自動目標重選能力測試和彎道能力測試。

6.1環境條件

對測試環境的要求，包括溫度、能見度、場地要求。相關要求參考ISO22178：2009，對

于道路環境參考GB5768.3—2009。

6.2試驗目標參數

對測試參數的描述。包括傳感器如激光雷達和毫米波雷達參數的截面、反射面以及頻率

范圍等。

6.3目標探測距離與范圍的測試

對5.4定義的基本功能中探測距離與探測區域要求的測試，如d0,d1和dmax的區域范圍，

參考ISO22178：2009。

試驗目標參數中的橫截面與反射面是指對應于探測距離與探測區域要求的的橫截面與反

射面。

6.4目標識別測試

對5.4定義的基本功能中目標車輛識別能力要求的測試，參考ISO22178：2009。

包括在不同車速下對前車和鄰車的識別能力測試要求。

6.5自動減速測試

對5.4定義的基本功能中減速能力要求的測試。

減速能力是指前車（目標車輛）減速時主車的識別和反應能力。測試場景包括減速至靜

止。

6.6自動重選目標能力測試

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對5.4定義的基本功能中重選目標能力要求的測試，參考ISO22178：2009。

重選目標能力是前車發生變化時（切換車道）主車識別前車離開和新的前車的過程。

6.7彎道能力測試

對5.4定義的基本功能中彎道能力要求的測試，參考ISO22178：2009。

彎道能力是傳感器的視野范圍對道路幾何形狀進行預測和判別的能力。

這些內容是系統的基本功能和測試的基本需求，是低速跟隨系統不可缺少的內容。

2.3.7附錄A（規范性附錄）技術資料

給出了激光雷達的目標的反射系數、立體角Ω、輻射強度I、照度Е、測試目標系數CTT、

反射體尺寸的）定義和公式。

錐形測試目標的RCS（雷達橫截面）定義和公式。

2.3.8附錄B（資料性附錄）技術指標與參數

對于未定義過的技術指標與參數給出了說明，處理原則，以及建議值。

3主要試驗的分析、綜述報告，技術經濟論證，預期的經濟效果

本標準編制過程中，主要參考了國內外相關標準，其中參考了國際標準《智能運輸系統

低速跟蹤(LSF)系統性能要求和試驗規程》（標準號：ISO22178：2016），并且本標準參考了國

家標準包括《道路交通標志和標線第三部分：道路交通標線》（標準號：GB5