備案號：51841-2017DB50Testingspecificationsforindustrialrobotelectromagneticcompatibi重慶市質量技術監督局發布前言 1 13術語和定義 1 25檢測條件 3 4 7附錄A(規范性附錄)試驗場地布置 8【本標準按照GB/T1.1的編寫規則起草。本標準由重慶市計量質量檢測研究院提出。本標準由重慶市經濟和信息化委員會歸口。本標準主要起草人：袁靜、王銳、江力、林遠長、陳震12規范性引用文件件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB9254信息技術設備的無線電騷擾限值和測量方法GB/T12642-2013工業機器人性能規范及其試驗方法GB/T12643-2013機器人與機器人裝備詞匯GB/T17624.1-1998電磁兼容綜述電磁兼容基本術語和定義的應用與解釋GB/T17626.1-2008電磁兼容試驗和測量技術抗擾度試驗總論GB/T17626.2-2006電磁兼容試驗和測量技術靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.3-2006電磁兼容試驗和測量技術射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17626.4-2008電磁兼容試驗和測量技術電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗GB/T17626.5-2008電磁兼容試驗和測量技術浪涌(沖擊)抗擾度試驗GB/T17626.6-2008電磁兼容試驗和測量技術射頻場感應的傳導騷擾抗擾度3術語和定義[GB/T12643-2013,定義2.電磁兼容性electromagneticcompa2[GB/T17624.1-1998,定義2.1][GB/T17624.1-1998,定義2.1,有修改][GB/T17624.1-1998,定義2.2]表1傳導騷擾限值準峰值/dB(μV)平均值/dBμV)準峰值/dB(μV)平均值/dB(pV)隨頻率對數線性減小隨頻率對數線性減小注：在過波頻半上采用較嚴格的限值。4.2輻射發射表2輻射騷擾限值準峰值/dB(μV/m)準峰值/dB(μVim)準峰值/dB(μV/m)隨頻率對數線性減小隨頻率對數線性減小隨頻冰對數線性減小注：在過渡頻率上采用較嚴格的限值。4.3靜電放電抗擾度3試驗電壓為：接觸放電電壓±8kV,空氣放電電壓±15kV。在4.5電快速瞬變脈沖群抗擾度續時間不少于1min。電快速瞬變脈沖群試驗等級見表3,試驗結果按照第7章進行評價。在供電電源端口，保護接地(PE)在I/0信號、數據和控制端口電壓峰值電壓峰值4.6浪涌(沖擊)抗擾度試驗屯壓：±4kV,每極性試驗次數：5次。試4.7射頻場感應的傳導騷擾抗擾度5檢測條件5.1工業機器人在電磁兼容性檢測前應依照制造廠商要求進行正確安裝，試運行正常。5.2檢測環境條件需滿足表4的要求。環境項日空氣壓力≤1000米5.3輻射發射測量和射頻電磁場輻射抗擾度試驗在電波暗室中進行，電波暗室應符合GB9254中測試場45.4傳導發射檢測和傳導抗擾度試驗應具備屏蔽室或保證環境引入的傳導干擾比規定的抗擾度限值低6檢測方法6.1傳導發射a)在檢測過程中，應使工業機器人正常運行。b)對于米自測試布置的輻射應遵守有關的干擾法規。當輻射能量超過允許的電平時，應使用屏蔽室進行測試。c)依次將試驗信號發生器連接到每個耦合裝置上(耦合和去耦網絡、電磁鉗、電流注入探頭)。其他所有非測試電纜或不連接(當功能允許)、或使用去耦網絡、或只使用非端接的耦合和去耦網絡。d)為防止諧波對檢測的干擾.在測試信號發生器的輸出端需連接一個濾波器。濾波器的帶阻特性應該對諧波有足夠的抑制。濾波器應在設置測試電平之前插入在測試信號發生器之后。e)檢測時掃頻范圍是從0.15MHz到30MHz,在設置步驟過程中設置信號電平，騷擾信號是1kHz正弦波調幅，調制度80%的射頻信號，如果必要，可以暫停調整射頻信號電平或改變耦合裝置。頻率遞增掃頻時，步進尺寸不應超過先前頻率值的1%。在每個頻率，幅度調制載波的駐留時間應不低于被測設備運行和響應的必要時間，但是最低不應低于0.5s。f)傳導發射檢測結果應滿足4.1要求。6.2輻射發射a)用帶有準峰值檢波器的測量接收機進行測量。為了節省測試時間，可以用峰值測量代替準峰值測量。有爭議時，以準峰值測量接收機的測量結果為準。b)應使用平衡偶極子天線。天線的長度應為諧振長度。c)用天線來測量輻射場，測試距離為天線距工業機器人邊框的水平距離。工業機器人的邊框用反映工業機器人簡單幾何外形的假想直線劃定。d)在每一個測試頻率，應在接地平板上方1m-4m的范圍內調整天線的高度，以便獲得最大的指示值。e)在測量過程中，改變天線和工業機器人之間的方位角以尋找最大的場強讀數。為此，可以首先采用旋轉工業機器人的方法。如果這樣做有困難，則可使工業機器人的位置周定不變，讓天線圍繞工業機器人進行測量。f)在測最過程中，為了尋找最大的場強讀數，應相對工業機器人依次將天線改變為水平和乘直極化方式。g)輻射發射檢測結果應滿足4.2要求。6.3靜電放電抗擾度6.3.1對工業機器人直接施加的放電a)直接施加的放電試驗布置圖按附錄A圖A.1,試驗電壓等級按4.3要求，工業機器人應在正常工作狀態。b)對工業機器人直接施加的靜電放電施加在正常使用時人員可接觸到的點和面。放電不施加在下述點：1)在維修時才接觸得到的點和表面。2)安裝固定后或按使用說明使用后不再能接觸到的點和面，例如，底部和/或機器人的靠墻面或安裝端子后的地方。c)非導電(例如，塑料)連接器內可接觸到的點，應只進行空氣放電試驗。試驗使用靜電放電發生器的圓形電極頭。d)常見放電方式見表5:表5常見放電方式例空氣放電1金屬無一2金屬3金屬金屬一外殼和涂層4無一一5一6金屬一注：若連接器插脾有防靜電放電涂層，涂層或設備上采用涂層的連接器附近應有靜電放應超過4.3要求的試驗電壓值。f)靜電放電發生器應保持與實施放電的表面垂直，在實施放電的時候，發生器的放電同路電纜與受試工業機器人的距離至少應保持0.2n,在接觸放電的情況下，放電電極的頂端應在操作放電開關之前接觸工業機器人。g)對于表面涂漆的情況，應采用以下的檢測程序：在空氣放電的情況下，放電電極的圓形放電頭應盡可能快地接近并觸及受試工業機器人(不要造成機械損傷)。每次放電之后，應將靜電放電發生器的放電電極移開，然后重新觸發發生器，進行新的單次放電，這個程序應當重復充放電完成為止。在空氣放電試驗的情況下，用作接觸放電的放電開關應當閉合。6.3.2對工業機器人間接施加的放電a)問接施加的放電試驗布置圖按附錄A圖A.2,試驗等級按4.3要求，工業機器人應在正常工作狀態。b)對放置于或安裝在工業機器人附近的物體的放電，應用靜電放電發生器對耦合板采用接觸放屯的方式進行。c)應考慮對工業機器人的所有面都施加放電試驗。d)在對距工業機器人每個面(若適用)中心點前面的0.1m處水平耦合板邊緣放電時，放電屯極的長軸應處在水平耦合板的平面，并與其前面的邊緣垂直，放電電極應接觸水平耦合板的邊緣。6.4射頻電磁場輻射抗擾度測試在試驗過程中應使工業機器人正常運行。a)射頻電磁場輻射抗擾度試驗布置圖按附錄A圖A.3,試驗等級按4.4要求，應根據工業機器人的尺寸試驗，工業機器人應在正常工作狀態。b)試驗前，應先進行場校準，用場強探頭在校準柵格某一節點上檢查所建立的場強強度，發射天線和屯纜的位置應與校準時一致，測量達到校準場強所需的正向功率，應與校準均勻域時的記56錄一致。抽檢應在預定的頻率范圍內對校準柵格上的一些節點以水平和垂直兩種極化方式進d)用1kHz的正弦波對信號進行80%的幅度調制后，在預定的頻率范圍內進行掃描試驗波的掃描駐留時間應不短于機器人動作及響應所需的時間，且不得短于0.5s。發射天線應對a)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗布置圖見附錄A圖A.4,試驗等級按4.5要求。b)試驗前，工業機器人應處于正常的工作狀態。6.6浪涌(沖擊)抗擾度a)浪涵(沖擊)抗擾度試驗布置圖見附錄A圖A.5,試驗電壓等級按4.6要求，工業機器人應在d)如果重復率比1次/min更快的試驗使機器人發生故障，而按1次/min重復率進行測試時，機器人卻工作正常，則使用1次/min的重復率進行測試。e)當進行線-地試驗時應依次對每根f)試驗應考慮非線性電流-電壓特性，試驗電壓需從低等級逐步增加到規定的試驗等級，并且不6.7射頻場感應的傳導騷擾抗擾度a)射頻場感應的傳導騷擾抗擾度試驗布置圖見附錄A圖A.6,試驗電壓等級按4.7要求，工業機b)依次將試驗信號發生器連接到每個耦合裝置上(耦合和去耦網絡、電磁鉗、電流注入探頭)。其它所有非測試電纜或不連接(當功能允許),或使用去耦網絡，或只使用非端接的耦合和去耦網絡。c)在測試信號發生器的輸出端宜使用一個濾波器(例如，100kHz截止頻率),以防止諧波對被d)掃頻范圍從0.15MHz到80MHz,騷擾信號采用1kHz正弦波調幅、調制度80%的射頻信號7結果評價——錯誤的機器人I/0狀態；編終端顯示錯誤(但如果錯誤僅是“閃爍”,并不導致終端的實際使用困難，則認為是可以接受的)。7.2工業機器人電磁兼容性檢測結果分類：工業機器人電磁兼容性檢測結果按照故障級別來分類。推薦的分類見表6:表6故障分類故障級別說明ABC暫時的功能或性能的下降或喪失，但被測試機器人能自行恢復D暫時的功能或性能的下降或喪失，需要操作者干預，至少需要關閉并重新啟動機器人E功能或性能的下降或永久喪失，由于硬件和軟7(規范性附錄)7早圖