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文檔簡介
ABB機器人維護手冊
MaintenanceManual,IRB6600/6650,M2000
3HAC14080-1
RevisionA
0.0.1前言
本手冊包含了關于機械和電氣上的維護及維修說明
在維護及維修機器人前,請閱讀本手冊
本手冊適用于:
*用戶自己的維修人員
*其它維修人員
閱讀者需要:
*是有一定技能的維修人員
*有機械維修方面的知識
*有電氣維修方面的知識
第一章:安全、維護
1.2有危險的安全
1.2.1鉗子的安全
確定鉗子可以阻止工作件的下落
1.2.2工具/工作件的安全
見用戶安全指南
1.2.3氣動/液壓系統的安全
見用戶安全指南
1.2.4操作中的一些危險
見用戶安全指南
1.2.5安裝及維護過程中的危險
見用戶安全指南
1.2.6電氣元件的危險
見用戶安全指南
1.3.4剎車檢查
正常運行前,需檢查電機剎車
每個軸的電機剎車檢查方法如下:
1、運行每個機械手的軸到它負載最大的位置
2、將機器人控制器上的電機模式選擇開關打到電機關
(MOTORSOFF)的位置
3、檢查軸是否在其原來的位置
如果電機關掉后,機械手仍保持其位置,說明剎車良好。
1.3.5失去減速運行(250mm/s)功能的危險
不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動
參數。這將影響減速運行(250mm/s)功能。
1.3.6安全使用示教器
安裝在示教器上的使能設備按鈕(Enablingdevice),當
按下一半時,系統變為電機開(MOTORSON)模式。
當松開或全部按下按鈕時,系統變為電機關(MOTORS
OFF)模式。為了安全使用示教器,必須遵循以下原則
使能設備按鈕(Enablingdevice)不能失去功能
編程或調試的時候,當機器人不需要移動時,立即松開
使能設備按鈕(Enablingdevice)。
當編程人員進入安全區域后,必須隨時將示教器帶在身
上,避免其他人移動機器人。
1.3.7在機械手的工作范圍內工作
A如果必須在機械手工作范圍內工作,需遵守以下幾點:
Z1A-控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置,以便操作
使能設備來斷開電腦或遙控操作
-當模式選擇開關在<250mm/s位置時候,最大速度限制
在250mm/s.進入工作區,開關一般都打到這個位置.只有
對機器人十分了解的人才可以使用全速(100%fullspeed)
-注意機械手的旋轉軸,當心頭發或衣服攪到上面.另外注
意機械手上其它選擇部件或其它設備
-檢查每個軸的電機剎車(見134)
第二章、相關信息
2.0.1本章介紹了一些普通元件信息,特殊信息將在以后提到
2.1.2旋轉關節
本節描述如何上緊機械手或控制器上的旋轉接頭
這些旋轉部位的說明和扭矩值只適用于金屬部件,不適用于軟
的易碎的材料
該說明只適用于標準的旋轉接頭
UNBRAKOUNBRAKO是一種由ABB推薦的特殊的螺釘,表面經
過特殊處理,很耐用
在用到這種螺釘的地方會有說明,并且不能用其它螺
釘替代用其它螺釘將不會保證不發生事故.
GleitmoGleitmo是一種表面處理方法,經過這種處理后,在擰緊
螺栓的時候會減小表面的摩擦.這種螺栓可以重復使
用3-4次,當表面的覆蓋層消失后,必須更換新的
當擰動這種螺栓時,需戴上橡膠手套
潤滑螺栓的潤滑用Molycote1000(或其它潤滑油),這在維修或安裝
手冊中有說明
按以下步驟操作:
1、加潤滑油在螺栓的螺紋上
2、加潤滑油在螺栓的平墊和螺帽上
3、M8以上的螺栓,必須用扳手上緊
潤滑編號
Molycote100011712016-618
以下的表格描述不同螺栓的扭矩值
平口及十字型螺栓
DimensionTighteningtorque(Nm)
Class4.8“dry”
M2.50.25
M30.5
M41.2
M52.5
M65.0
六角套筒型螺栓
TighteningtorqueTighteningtorqueTighteningtorque
Dimension(Nm)(Nm)(Nm)
Class8.8"dry"Class10.9"dry"Class12.9"dry"
M56--
M610--
M8243440
M10476780
M1282115140
M16200290340
六角套筒型并帶潤滑的螺栓
Tighteningtorque(Nm)Tighteningtorque(Nm)
Dimension
Class10.9Class12.9
M82834
M105566
M1296115
M16235280
2.1.5標準工具IRB6600/6650/7600
以下包含了一些標準工具
說明IRB66X0(數量)序列號
止脫螺栓(M16X60)23HAB3409-86
校準筆13HAC15716-1
降下臂的工具13HAC13659-1
齒輪箱曲柄13HAC16488-1
定位銷M12X15023HAC13056-2
定位銷M12X20023HAC13056-3
定位銷M12X25013HAC13056-4
定位銷M8X10023HAC15520-1
定位銷M8X15023HAC15520-2
定位銷M10X10023HAC15521-1
定位銷M10X15023HAC15521-2
定位銷M16X30023HAC13120-5
定位銷連接ax2,3,100mm13HAC14628-2
定位銷連接ax2,3,80mm13HAC14628-1
液壓滾筒13HAC11731-1
特殊工具
說明IRB66X0(數量)序列號
液壓泵80Mpa13HAC13086-1
起重設備,基座13HAC15560-1
起重設備,機器人13HAC15607-1
起重設備,上臂13HAC15994-1
吊物孔VLBGM1213HAC16131-1
吊物孔M1223HAC14457-3
吊物孔M1623HAC14457-4
起重工具(鏈條)13HAC15556-1
起重工具,變速箱ax213HAC13698-1
起重工具,電機axl,4,513HAC14459-1
起重工具,電機ax2,3,413HAV15534-1
止脫螺栓ax323HAC12708-1
壓力工具ax2軸承13HAC13527-1
壓力工具ac2軸13HAC13452-1
壓力工具,平衡設備軸13HAC17129-1
壓力工具,平衡設備13HAC15767-1
拉力工具,平衡設備軸13HAC12475-1
移動工具,電機M10x23HAC14972-1
移動工具,電機M12x23HAC14631-1
移動工具,電機M12x23HAC14973-1
旋轉工具13HAC17105-1
底座13HAC15535-1
調平工具13HAC15943-2
機械停止軸3的墊圈23HAA1001-186
2.1.6檢漏測試
當更換或修理電機或變速箱后,必須對變速箱內的油作個檢查,
這就是檢漏測試
所需設備為專門的檢查裝置,序列號為3HAC0207-1
方法及步驟
步驟方法說明
1按要求完成電機或齒輪的更換
2打開齒輪箱頂端的油蓋,然后將
測漏裝置放在上面.可能還需要
工具包里的測漏裝置的調節器
3使用壓縮空氣,然后提高壓力到推薦值:0.2-0.25bar
一個特定值(20-25KPa)
4斷開壓力空氣連接
5等待8-10分鐘.(檢查是否有壓力如果壓縮空氣的溫度與齒輪周
損失)圍的油的溫度相差太大,或許有
輕微的壓力增減,這是正常的
6看壓力是否下降明顯?
7用測漏噴嘴對懷疑有泄漏的地方
噴射,起泡則說明有泄漏
8發現有泄漏,請采取必要的措施改正
2.1.7起重設備
不同的修理及維護工作需要不同的起重設備,這在維修指南中
有指明,但怎樣使用在維修指南中沒有說明,所以一定要保留這
些工具的使用說明書
第三章、維護信息系統(SIS)
3.0.1使用SIS系統
這是一個簡短的維護信息系統(SIS)的使用說明,詳細的資料可
在以下幾處找到:
*維護信息系統,SIS
*定義SIS輸入參數
*設置SIS參數
*SIS參數的交換
*讀出SIS的輸出日志
基本方法及步驟
步驟方法說明
1決定需要的系統功能這會在下面一頁介紹
2選擇適合工作環境的參數這在后面的定義SIS輸入參數(
DefiningtheSISinput
panwwefers)中會有說明.維護周期
則在維護手冊中有說明
3輸入參數怎樣輸入在設定SIS參數(Setting
theSISparaznelers)中有說明
4正常運行機器人
5如有修理任務或計數器需要這在下一頁會介紹
重新啟動,請將計數器復位
6當一個設定的時間到后,在
示教器(TPU)上會有提示信息如何讀在讀出SIS的輸出日志
(ReadingtheSISoutpntlogs)中會
說明
7如需要從外部電腦讀出這些這在輸出SIS參數(Exportingthe
信息或輸入參數,則需要一套S/Sdafe)中會有說明
專門的軟件
3.0.2維護信息系統(SIS)
維護信息系統(SIS)是一個在機器人控制器里的軟件功能,其簡
單化了機器人系統的維護.其管理工作時間及模式,并在預定的
維護時間到后為提醒操作人員
管理功能計數器可以設為:
*日歷時間計數,基于日歷時間的報警
*工作時間計數,基于工作時間的報警
*變速箱1的工作時間計數,基于變速箱1的維護周
的百分比報警
*變速箱2的工作時間計數,基于變速箱2的維護周
的百分比報警
*變速箱3的工作時間計數,基于變速箱3的維護周
的百分比報警
*變速箱6的工作時間計數,基于變速箱6的維護周
的百分比報警
下圖顯示了幾種不同的選擇
xx02ODC0CO34
xOK“OK”表示計數器里面沒有維護時限到,如果有維護時間
到,計數器的名字為變為“NOK”
日歷時間(CalendarTime)
這是一個內部控制系統的時間,基于這個時間,可以設定維護周期
XXO2O0ODOD35
Prevservice計數器上一次被復位的日期,也就是上次維護的
日期.如何輸入在該定SIS參數(SettingtheSIS
parameters)中有說明
Elapsedtime從上次復位到現在的時間
Nextservice計劃中下次維護的時間.如何輸入在貨定S/S參投
(SettingtheSISparameters)中有說明
Remainingtime到下次維護所剩的時間
工作時間(Operationtime)
這是一個內部控制系統的時間,當電機開(MOTORSON)信號激
活時開始計數.也就是機器人工作的時間.
XX0200000036
Serviceinterval指定的維護周期.如何輸入在設定S/S參數
(SettingtheSISparameters)^有說明
Elapsedtime從上次復位到現在的時間
Remainingtime到下次維護以前,剩余的工作時間
變速箱(Gearbox)
基于度量單位,如扭矩(Torque)和轉速(RPM),系統計算一個預期
的維護周期,需要維護時,在示教器上會有顯示,如何存取會在讀
出SIS的輸出日志(ReadingtheSISoutputlogs)中說明
en0200000037
AxisxOK維護狀態,也就是說自動計算出來的時間還沒到
AxisxNOK維護周期到
AxisxN/A無可用的維護周期參數,用于軸4和5
en0200000038
上圖顯示了軸1的例子,其它軸也如此
Consumedtime消耗的時間,占總時間的百分比
Elapsedtime從上次復位到現在的時間
Remainingtime到下次維護以前,乘U余的工作時間
復位ResetValues所有的計數器都可以隨時復位
en0200000040
一旦復位,變量者BsisRestartDate和sisCalendarT復位,如上圖
參數的說明,見參數藏欣Exp。加陪theSISdate)
Yes將計數器復位到0
No不復位,并回到上級菜單
en0200000041
復位后,運行時間也被復位,如上圖
Yes將計數器復位到0
No不復位,并回到上級菜單
en0200000039
復位后,變量sisL10h_x和sisL10h_Time也被復位
Yes將計數器復位到0
No不復位,并回到上級菜單
達到維護周期當超過維護周期的間隔"間后,一條信息(Service
ServiceIntervalexceededIntervalexceeded!)會顯示在計數器的參數下方
en0200000044
這個窗口可以在任何一個模式下顯示,日歷時間(calendartime)、運行
時間(operationtime)、變速箱時間(gearboxtime)
另外,一條錯誤信息也會顯示在示教器上
無可用的參數對于所選的模式無可用參數,臺窗口下方會有一條
Nodateavailable信息(Nodateavailable!)顯示
en0200000043
這個窗口可以在任何一個模式下顯示,日歷時間(calendartime)>運行
時間(operationtime)、變速箱時間(gearboxtime)
退出
Exit
en0200000042
Yes退出維護信息系統
No回到維護信息系統
3.0.3定義SIS輸入參數
本節詳細描述了可以被設定的各種參數.這些參數可以由對機
器人的工作環境非常熟悉的人來設定.
由于計數器是由用戶自定義,所以ABB不能提供任何推薦值
下圖顯示了被選參數的選項
en0200000049
運行時間限制(維護標準)
Operationtimelimit(servicelevel)
選擇維護周期的運行小時數,例如,設定值為”20,000”,SIS將會以
這個時間標準來啟動報警,
_en0200000054
運行時間報警(Operation!timewarning)
上面定義的運行時間限制(Operationtimelimit)的百分比,例如:設
定值為“90”,SIS將會在上次復位后18,000小時過后報警
oI7I8I9I
en020C000053
日歷時間限制(維護標準)
(Calendartime]iinit(!servicelevel)
選擇維護周期的年數,例如:設定值為“2”,SIS系統會以這個時間作為報警標準
AK
上
inpMtNuinber
聞
Enternumericvalu?forxrulevel-I。I?I
山官皿
□
后|<3]
aLimits:1HmnumOo一一1
flaxinum20
山|山
w0P2|-1
CancelI1I〉
圓旬J
en0200000050
日歷時間報警(Calendartimewarning)
上面所設定的日歷時間(Calendartimelimit)的百分比,例如:設定
值為“90”,系統將在上次復位后兩年的90%也就是657天后報警
en020C00C051
變速箱報警(Gearboxwarning)
系統計算的變速箱維護周期的百分比,例如,設定值為“90”,系統將
會在超過預期的每個齒輪的維護時間的90%的時候報警
機器人自動檢測并收集所需要的變量來計算每個齒輪的維護周期
這是一個從早期的運行中收集來的推斷值,所收集的參數包括:
*輸入及輸出扭矩
*變速箱軸的速度
*其它變量
TeachPendant,|-|x|
89
□
匈Q
a
PI?
en0200000052
3.0.4設置SIS參數
如果要SIS正常運行,需要設定大量參數,下面講如何設定參數
步驟這是一個介紹如何輸入參數到系統的說明
1用示教器打開系統參數(System"Mwne/ers)—*欄
2再至(JuSystemparameter/Manipulator/type2w
3選擇"0SISparameters"并按回車"Enter”鍵
4選擇需要的系統,然后參數清單將會顯示出來
en0200000049
5在參數清單里面選擇需要的參數,可用的參數在定義S/S藪人
參數(DefiningtheSISinputparameters)里面有描述
3.0.5只要滿足設定條件(比如,達到維護前的最大運行時間),在操作
日志里面將會有條信息顯示
如何打開日并顯示里面的內容,在用戶指南(User,sGuide)的
維護(Service)里面有介紹
有用的信息可能出現的信息
適用模式在操作日志里的信息注釋
日歷時間ServiceMessage已達到手動設置的日歷時間限
制,表示從上次維護到現在
CalendartimeServiceisdue!.X
的天數
Xcalendardayssince
lastservice.
日歷時間ServiceMessageX表示到下次維護所剩的日歷
時間(單位:天)
CalendartimeXcalendardaysto
nextservice.
運行時間ServiceMessage已達到手動設置的運行時間限
OperationtimeServiceisdue!制,.X表示從上次維護到現在
的天數
Xproductionhours
sincelastservice.
運行時間ServiceMessagex表示到下次維護所剩的運行
OperationtimeXproductionhoursto時間(單位:小時)
nextservice.
變速箱時間ServiceMessage已達到自動設定的變速箱時間
GearboxtimeGearboxxrequires限制
service!
變速箱時間ServiceMessageX表示到下次維護所剩的小時
數占總時間的百分比
GearboxtimeX%oftheserviceinter-
valhasexpiredfor
gearboxx!
3.0.6SIS數據輸出
本節描述了一些可以由外部計算機用“WebwareSDK”運行
軟件檢測到的變量,包含了一些超過維護周期的信息
如何存取、如何在程序里運行這些變量在用戶指南里有說明
下表詳細說明了二些外部計算機和SIS通訊的信號的名字及功能
信號單位計數器形式功能_____________
sisRestartDate秒日歷時間上次啟動或復位計數器的時
Calendartime間,以秒表示____________
sisCalendarT秒________日歷時間從上次啟動或復位到現在的
Calendartime秒數______________________
sisTotRunT秒________運行時間從系統啟動到現在的總的運
Operation!time行時間,與控制柜上的計數
__________________________________________器一致____________________
sisRunT秒______運行時間__________從上次啟動或復位到現在,計
Operation!time數器記錄的實際運行時間
sisLIOh」小時____變速箱時間變速箱1的估計時間
Gearboxtime
sisL10h_Time_l秒______變速箱時間變速箱1的運行時間
Gearboxtime
sisL10h_2小時_____變速箱時間變速箱2的估計時間
Gearboxtime
sisL10h_Time_2秒_______變速箱時間變速箱2的運行時間
Gearboxtime
sisL10h_3小時_____變速箱時間變速箱3的估計時間
_______________________Gearboxtime_________________________________
sisL10h_Time_3秒變速箱時間變速箱3的運行時間
Gearboxtime
sisL10h_6小時_____變速箱時間變速箱6的估計時間
Gearboxtime
sisL10h_Time_6秒_______變速箱時間變速箱6的運行時間
Gearboxtime
第四章、機械手(Manipulator)
4.0.1說明
本章包含了設備的一些維修信息,包括如何實行預防性維修
4.1.1維護計劃表IRB6600/6650
機器人由機械手和控制柜組成,必須有規律地對它們進行維護
抱養,以確保其正常工作,下表列出了如何對各部分進行維護及
各自的維護周期
維護類型設備周期注意關鍵詞
檢查軸1的齒輪,油位12個月環境溫度<50℃檢查,油位
變速箱1
檢查軸2的齒輪,油位12個月環境溫度<50℃檢查,油位
變速箱2
檢查軸3的齒輪,油位12個月環境溫度<50℃檢查,油位
變速箱3
檢查軸4的齒輪,油位12個月檢查,油位
變速箱4
檢查軸5的齒輪,油位12個月檢查,油位
變速箱5
檢查軸6的齒輪,油位12個月環境溫度<50℃檢查,油位
變速箱6
檢查平衡設備12個月環境溫度V50C檢查,平衡設備
檢查機械手電纜12個月檢查動力電纜
檢查軸2-5的節氣閘12個月檢查軸2-5的節氣閘
檢查軸1的機械制動12個月檢查軸1的機械制動
更換軸1的齒輪油48個月環境溫度V50C更換,變速箱1
更換軸2的齒輪油48個月環境溫度<50℃更換,變速箱2
更換軸3的齒輪油48個月環境溫度<50℃更換,變速箱3
更換軸4的齒輪油48個月環境溫度<50℃更換,變速箱4
更換軸5的齒輪油48個月環境溫度<50℃更換,變速箱5
更換軸6的齒輪油48個月環境溫度V50C更換,變速箱6
更換軸1的齒輪96個月方法在維修手冊中有說明
更換軸2的齒輪96個月方法在維修手冊中有說明
更換軸3的齒輪96個月方法在維修手冊中有說明
更換軸4的齒輪96個月方法在維修手冊中有說明
更換軸5的齒輪96個月方法在維修手冊中有說明
更換機械手動力電纜檢測到破損或使用壽命到的時候更換
更換SMB電池36個月
潤滑平衡設備軸承48個月
1)如果機器人工作的環境溫度高于50℃,則需要保養更頻繁一點
2)軸4和5的變速箱的維護周期不是由SIS計算出來的
4.1.1維護計劃表IRB6600/6650
下表列出了一些普通元件的保養計劃,其它一些外部設備的維護將在另外
的文件中說明
維護類型設備周期注意關鍵詞
檢查UL燈檢查UL燈
檢查軸1-3的機械制動12個月檢查軸1-3的機械制動
檢查軸1-3的限位開關12個月檢查軸1-3的限位開關
4.1.2各部件的預期壽命IRB6600
由于工作強度的不同,預期壽命也會有很大的不同
1機械手動力電纜,壽命約2,000,000個循環,1個循環表示每個軸從標
準位置到最小角度再到最大角度然后回到標準位置.如果離開這個循
環,則壽命會不一樣
2限位開關及風扇的電纜,壽命約2,000,000個循環1個循環表示每個
軸從標準位置到最小角度再到最大角度然后回到標準位置.如果離開
這個循環,則壽命會不一樣
3平衡設備,壽命約2,000,000個循環,而這里一個循環表示從初始位
置到最大位置然后回來,如果離開這個循環,則壽命會不一樣
4變速箱,40,000小時,正常條件下點焊,機器人定義年限為8年
(350,000個循環每年).鑒于實際工作的不同,也許每個變速箱的壽命
會和標準定義的不一樣.SIS系統(Serviceinformationsystem)會保存
各個變速箱的運行軌跡,如果需要維護的時候,會通知用戶.
4.2檢查
4.2.1檢查,軸1變速箱的油位
變速箱的位置軸1的變速箱位于骨架和基座之間,如下圖
B
XX0200000228
A軸1的變速箱
B油蓋,檢測孔處
C軸1的電機
D油蓋,加油孔處
所需設備
設備序列號注釋
潤滑油3HAC16843-1OptimolOptigerRMO150
標準工具3HAC15571-1
其它工具或步驟將在下面敘述
4.2.1檢測,軸1變速箱的油位
下面介紹如何檢測軸1變速箱的油位
在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條:
-在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷
△-關掉所有的電源、液壓源及氣壓源
-當移動一個部位時,做一些必要的措施確保機械手不會倒
下來,如:當拆除軸2的電機時,要固定低處的手臂
△-當加油的時候,請不要混合任何其它的油,除非特別說明。
-當給變速箱加油時,請不要加得過多,因為這樣會導致壓
力過高,這或許會:
-損壞密封圈或者墊圈
△-影響機器人的自由移動
-因為變速箱的油溫非常高,在90℃左右,所以在更換或者
排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套
-注意變速箱由于溫度過高,導致里面壓力增加,在打開油
A塞的時候,里面的油可能會噴射出來
步驟動作說明
1打開油塞,檢查后面有圖解
2最低油位:離油塞孔不超過10mm
3如有必要,則加油后面有介紹
4裝上油塞上緊油塞扭矩:24Nm
4.2.2檢查軸2變速箱的油位
在軸2的電機和變速箱之間有一個電機附加裝置,以兩種方式
存在
*早期的電機附加裝置是直接附在變速箱上的
*后來的設計中,這個電機附加裝置被附到框架上.另外還設計
有一個蓋子與電機附加裝置配合
變速箱的位置軸2的變速箱位于低手臂的旋轉中心,在電機附加裝
置的下面
下圖顯示了后期設計的電機附加裝置的位置圖
A
D
A軸2變速箱(在電機附加裝置和蓋子后面)
B加油孔
C排油孔
D軸2變速箱的通風孔
所需要設備
設備序列號注釋
潤滑油3HAC16843-1OptimolOptigerRMO150
標準工具3HAC15571-1
其它工具或步驟將在下面敘述
檢查油位下面介紹如何檢查軸2變速箱的油位
A在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條:
/!\-在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷
-關掉所有的電源、液壓源及氣壓源
-當移動一個部位時,做一些必要的措施確保機械手不會倒
下來,如:當拆除軸2的電機時,要固定低處的手臂
A-當加油的時候,請不要混合任何其它的油,除非特別說明。
-當給變速箱加油時,請不要加得過多,因為這樣會導致壓
力過高,這或許會:
-損壞密封圈或者墊圈
-完全壓緊密封圈或墊圈
-影響機器人的自由移動
-因為變速箱的油溫非常高,在90℃左右,所以在更換或者
排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套
A-注意變速箱由于溫度過高,導致里面壓力增加,在打開油
塞的時候,里面的油可能會噴射出來
方法及步驟
步驟動作說明
1打開加油孔的油塞
2從加油孔處測量油位,根據電機附加
裝置來判斷,早期設計的必要油位:
大約65mm±5mm后期的設計,離加油
孔最大不超過10mm
3加油后面有介紹
4蓋好油塞上緊力矩:24Nm
4.2.3檢查軸3變速箱的油位
軸3變速箱的位置位于上臂的旋轉中心,見下圖
C
xxQ2O3OnO23O
A軸3變速箱
B加油孔
C排油孔
所需設備
設備序列號注釋
潤滑油3HAC16843-1OptimolOptigerRMO150
標準工具3HAC15571-1
其它工具或步驟將在下面敘述
在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條:
△-在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷
-關掉所有的電源、液壓源及氣壓源
-當移動一個部位時,做一些必要的措施確保機械手不會倒
下來,如:當拆除軸2的電機時,要固定低處的手臂
△-當加油的時候,請不要混合任何其它的油,除非特別說明。
△-當給變速箱加油時,請不要加得過多,因為這樣會導致壓
力過高,這或許會:
-損壞密封圈或者墊圈
-完全壓緊密封圈或墊圈
-影響機器人的自由移動
-因為變速箱的油溫非常高,在90℃左右,所以在更換或者
△排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套
-注意變速箱由于溫度過高,導致里面壓力增加,在打開油
塞的時候,里面的油可能會噴射出來
方法及步驟
步驟動作說明
1將機械手運行到標準位置如何運行在安裝手冊中有說明
2打開加油孔的油塞
3從加油孔處測量油位,根據電機附加
裝置來判斷,早期設計的正確油位:
大約65mm±5mm后期的設計,離加油
孔最大不超過10mm
4加油后面有介紹
5蓋好油塞上緊力矩:24Nm
4.2.4檢查軸4變速箱的油位
軸4變速箱的位置位于上臂的最后方,如圖
A
xxQ2000:0231
A加油孔
B排油孔
所需設備
設備序列號說明
潤滑油11712016-604BPEnergolGR-XP320這是一種通
用油,可以由其他廠家生產的同類型
的油替換
標準工具3HAC15571-1
其它工具或步驟將在下面敘述
在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條:
△-在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷
-關掉所有的電源、液壓源及氣壓源
-當移動一個部位時,做一些必要的措施確保機械手不會倒
下來,如:當拆除軸2的電機時,要固定低處的手臂
△-當加油的時候,請不要混合任何其它的油,除非特別說明。
-當給變速箱加油時,請不要加得過多,因為這樣會導致壓
力過高,這或許會:
-損壞密封圈或者墊圈
-完全壓緊密封圈或墊圈
-影響機器人的自由移動
-因為變速箱的油溫非常高,在90℃左右,所以在更換或者
排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套
A-注意變速箱由于溫度過高,導致里面壓力增加,在打開油
塞的時候,里面的油可能會噴射出來
方法及步驟
步驟動作說明
1將機械手運行到標準位置如何運行在安裝手冊中有說明
2打開加油孔的油塞
3最低油位離加油孔最大不
超過10mm
4如缺油,則加油BPEnergolGR-XP320
5蓋好油塞上緊力矩:24Nm
4.2.5檢查軸5變速箱的油位
位置軸5變速箱位于腕節單元,如下圖所示
XX0202000232
A加油孔
B排油孔
所需設備
設備序列號說明
潤滑油11712016-604BPEnergolGR-XP320這是一種通
用油,可以由其他廠家生產的同類型
的油替換
標準工具3HAC15571-1
其它工具或步驟將在下面敘述
-.~在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條:
/\-在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷
乙--關掉所有的電源、液壓源及氣壓源
-當移動一個部位時,做一些必要的措施確保機械手不會倒
下來,如:當拆除軸2的電機時,要固定低處的手臂
△-當加油的時候,請不要混合任何其它的油,除非特別說明。
.-當給變速箱加油時,請不要加得過多,因為這樣會導致壓
/!\力過高,這或許會:
-損壞密封圈或者墊圈
-完全壓緊密封圈或墊圈
-影響機器人的自由移動
-因為變速箱的油溫非常高,在90℃左右,所以在更換或者
排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套
A-注意變速箱由于溫度過高,導致里面壓力增加,在打開油
塞的時候,里面的油可能會噴射出來
步驟動作說明
1轉動腕節單元,使所有的油塞向上
2打開加油孔的油塞
3測量油位,最低油位離加油孔不
超過30mm
4如缺油,則加油BPEnergolGR-XP320
5蓋好油塞上緊力矩:24Nm
4.2.6檢查軸6變速箱的油位
位置位于腕節單元的中心,如下圖所示
A軸6變速箱
B進油孔
C排油孔
所需設備
設備序列號注釋
潤滑油3HAC16843-1OptimolOptigerRMO150
標準工具3HAC15571-1
其它工具或步驟將在下面敘述
下面介紹如何檢測軸6變速箱的油位
在開始維修機械手前,請先閱讀下面幾條
-在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷
--關掉所有的電源、液壓源及氣壓源
-當移動一個部位時,做一些必要的措施確保機械手不會倒
下來,如:當拆除軸2的電機時,要固定低處的手臂
如果要更換里面的油,先運行一下機器人,這樣可以將油溫升
高,熱的油比冷油更容易排出來
△-當加油的時候,請不要混合任何其它的油,除非特別說明。
-因為變速箱的油溫非常高,在90℃左右,所以在更換或者
△排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套
-注意變速箱由于溫度過高,導致里面壓力增加,在打開油
塞的時候,里面的油可能會噴射出來
方法及步驟
步驟動作說明
1確定進油孔油塞向上
2打開加油孔的油塞
3測量油位,正確油位,離加油孔
55mm±5mm
4如缺油,則加油OptimolOptigerRMO150
5蓋好油塞上緊力矩:24Nm
4.2.7檢查平衡裝置
平衡裝置在機械手的上后方,如圖所示.如果發現損壞.則應根
據平衡裝置的型號采取不同的措施.3HAC14678-1和3HAC
16189-1需要維修,而3HAC12604-1則需要升級
E
F
A平衡裝置
B活塞桿
C軸,包括安全螺栓
D里面有球型軸承
E軸承裝置
F后蓋
所需設備
設備序列號說明
平衡裝置3HAC16198-1IRB6600,還包括平衡
裝置3HAC14678-1
平衡裝置3HAC16907-1IRB6650,還包括
3HAC16198-1
標準工具3HAC15571-1
其它工具或步驟將在下面敘述
選用什么樣設備及工具,取決于是維修還是升級,
維修當檢查到平衡裝置有損壞時,3HAC14678-1和3HAC16189-1
這兩種平衡裝置需要維修
下表指定了維修所需的設備
設備序列號說明
維修工具包3HAC16195-1包括完整的工具包3HAC16192-1和
維修說明3HAC15864-5
維修工具包3HAC16194-1只有軸承和密封圈,3HAC16190-1
和說明書3HAe15864-4
維修文件3HAC15864-5不同處見上面
3HAC15864-4
工具包3HAC15943-2
拉手3HAC4552-2(Bahco)用來拉出球型軸承
3HAC4551-C(Bahco)
升級
如果平衡裝置是3HAe12604-1,在檢查到損壞的時候則需要升級
下表介紹升級所需的設備
設備序列號說明
升級工具包3HAC16196-1包括的工具有活塞桿,支撐軸等,
3HAC16193-1及說明書3HAC15864-6
升級包工具文件3HAC15864-6
如何檢測平衡設備
下面將介紹如何檢測平衡設備
在開始維修工作以前,先閱讀以下幾點
在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條:
A-在機器人運行后,電機和齒輪溫度都很高,注意燙傷
-關掉所有的電源、液壓源及氣壓源
-當移動一個部位時,做一些必要的措施確保機械手不會倒
下來,如:當拆除軸2的電機時,要固定低處的手臂
A要在指定的環境下處理平衡裝置
步驟動作說明
1檢查軸承、齒輪和軸是否協調.確定安全螺栓
在正確位置并沒有損壞(M16X180,力矩:50Nm)
2檢查汽缸是否協調,如果里面的彈簧發出異響,如何更換,在維
則需更換平衡裝置,注意是維修還是升級修手冊中說明
3檢查活塞桿,如果聽見嘯叫聲,則表明軸承有問
題,或者進了雜質在里面或者軸承潤滑不夠了
注意是維修還是升級
4檢查活塞干是否有刮擦聲,是否用舊或者表面
不平坦了?
5如發現以上問題,請按照維修或者升級包上序列號見上頁
的說明書來進行
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