創建機械裝置工業機器人離線仿真01創建機械裝置工具02創建機械裝置外軸學習內容03創建機械裝置設備創建工具1學習重點學習難點1.三點法設置幾何體位置姿態1.三點法設置幾何體位置姿態2.機械裝置-工具的創建步驟創建工具1.新建空工作站創建工具2.導入igs格式的幾何體，按住shift鍵可以將多個幾何體一次性導入創建工具3.移動幾何體位置，通過三點法將工具主體部分進行旋轉至與YOZ平面平行。主點-到、X軸上的點-到、Y軸上的點-到可以直接輸入坐標值。創建工具4.通過一點法將工具主體部分底面圓心移動至坐標系原點創建工具5.通過一點法將左右夾頭移動至夾爪主體的滑槽處。捕捉中點會更方便。創建工具6.設置本地原點。將左右夾頭、夾爪主體的本地坐標系設置為工具安裝法蘭的中心處，并將本地原點放置到機器人基坐標系下的（0，0，0)位置，以便工具創建好以后能夠正確的安裝到機器人六軸法蘭末端。創建工具7.點擊【建模】，點擊【創建機械裝置】，修改機械裝置模型名稱為jiazhua(不要使用默認名稱），設定機械裝置類型為工具創建工具8.雙擊鏈接，將模型抽象為鏈接。將夾具本體設置為鏈接L1（設置為BaseLink），左夾頭設置為鏈接L2，右夾頭設置為鏈接L3。創建工具9.雙擊接點，創建左夾頭與夾具主體之間的運動關系J1，夾頭沿夾具主體做往復直線運動。關節軸位置根據移動方向捕捉或修改坐標值。從圖中看出沿著Y軸正方向進行往復直線運動。將關節限制對應修改后，移動操縱軸查看移動情況。創建工具10.繼續創建右夾頭與夾具主體之間的運動關系J2，夾頭沿夾具主體做往復直線運動。關節軸位置根據移動方向捕捉或修改坐標值。從圖中看出沿著Y軸負方向進行往復直線運動。將關節限制對應修改后，移動操縱軸查看移動情況。創建工具11.雙擊工具數據，設置夾爪的工具坐標系,修改重心坐標。創建工具12.點擊【編譯機械裝置】，添加機械裝置夾緊、松開姿態。創建工具13.點擊【關閉】，布局中出現機械裝置圖標，右鍵保存為庫文件，這樣在其他工作站中導入該庫文件，就可以使用這個機械裝置了。創建外軸2學習重點學習難點1.框架的設置1.機械裝置-外軸的創建步驟2.機械裝置-外軸的創建步驟創建機械裝置-外軸在RobotStudio軟件中，不僅可以對機器人本體進行虛擬仿真，還能夠對機器人的行走軸進行虛擬仿真。行走軸作為機器人的外部軸，既可以獨立運行也可以與機器人聯動運行，能夠大大擴展機器人的可達范圍，提高加工靈活性。RobotStudio軟件對機器人行走軸的仿真支持兩種方式，一種是導入外部行走軸模型的虛擬仿真，另一種是直接使用軟件自帶的模型庫中提供的模型進行虛擬仿真。軟件模型庫中的行走軸模型均為ABB機器人廠商的原廠模型，與真實的行走軸一樣，當系統集成項目中使用的是ABB廠商原廠行走軸時，可以直接使用軟件模型庫中的模型。創建機械裝置-外軸ABB機器人原廠的行走軸也被稱為導軌，根據適用機器人范圍的不同，行走軸大致分為四個系列，如下表所示。每個系列的行走軸與所適用的機器人相互匹配，不能混用。在使用RobotStudio軟件進行虛擬仿真時，機器人模型與行走軸模型也要按照適用范圍進行匹配，否則無法正確創建機器人系統。創建機械裝置-外軸點擊建模，創建兩個幾何體，底座和導軌模型。如何自行創建外部行走軸？創建機械裝置-外軸1.點擊【建模】，點擊【創建機械裝置】，修改機械裝置模型名稱為waizhou(不要使用默認名稱），設定機械裝置類型為外軸創建機械裝置-外軸2.雙擊鏈接，將模型抽象為鏈接。將底座設置為基礎鏈接L1，將導軌設置為鏈接L2創建機械裝置-外軸3.雙擊接點，創建底座與導軌之間的運動關系J1，關節類型為往復運動。設置關節軸第一個位置為0，0，0.第二個位置為800，0，0.創建機械裝置-外軸4.雙擊框架，修改框架名稱，通過捕捉，設置框架的原點在導軌正中心或者輸入坐標值（100，75，0）。框架位置決定零件或者機器人的安裝位置。創建機械裝置-外軸5.雙擊校準進行關節校準，確定機械裝置當前位置的關節數據，一般保持數據為0即可。創建機械裝置-外軸6.點擊編譯機械裝置，布局中出現機械裝置圖標，右鍵保存為庫文件。創建設備3學習重點學習難點1.一點法設置幾何體位置姿態1.鏈接的設置2.接點的設置2.機械裝置-設備的創建步驟創建機械裝置-設備1.創建空工作站并保存；2.導入幾何模型；創建機械裝置-設備3.一點法擺放模型；4.斷開模型與模型庫的連接；不斷開庫鏈接會怎樣？創建機械裝置時無法選擇與庫關聯的模型或現有機械裝置的部件作為新建機械裝置的鏈接創建機械裝置-設備5.創建機械裝置——設備；6.添加模型鏈接；Baselink是運動鏈的起始位置。它必須是第一個關節的父關節。一個機械裝置只能有一個BaseLink。在機械裝置當中，一對關節的子關節發生位置姿態變化時其父關節不會發生位置姿態的變化，一對關節的父關節發生位置姿態變化時其子關節也會發生相同的位置姿態變化。創建機械裝置-