創(chuàng)建機(jī)械裝置工業(yè)機(jī)器人離線仿真01創(chuàng)建機(jī)械裝置工具02創(chuàng)建機(jī)械裝置外軸學(xué)習(xí)內(nèi)容03創(chuàng)建機(jī)械裝置設(shè)備創(chuàng)建工具1學(xué)習(xí)重點(diǎn)學(xué)習(xí)難點(diǎn)1.三點(diǎn)法設(shè)置幾何體位置姿態(tài)1.三點(diǎn)法設(shè)置幾何體位置姿態(tài)2.機(jī)械裝置-工具的創(chuàng)建步驟創(chuàng)建工具1.新建空工作站創(chuàng)建工具2.導(dǎo)入igs格式的幾何體，按住shift鍵可以將多個(gè)幾何體一次性導(dǎo)入創(chuàng)建工具3.移動(dòng)幾何體位置，通過(guò)三點(diǎn)法將工具主體部分進(jìn)行旋轉(zhuǎn)至與YOZ平面平行。主點(diǎn)-到、X軸上的點(diǎn)-到、Y軸上的點(diǎn)-到可以直接輸入坐標(biāo)值。創(chuàng)建工具4.通過(guò)一點(diǎn)法將工具主體部分底面圓心移動(dòng)至坐標(biāo)系原點(diǎn)創(chuàng)建工具5.通過(guò)一點(diǎn)法將左右?jiàn)A頭移動(dòng)至夾爪主體的滑槽處。捕捉中點(diǎn)會(huì)更方便。創(chuàng)建工具6.設(shè)置本地原點(diǎn)。將左右?jiàn)A頭、夾爪主體的本地坐標(biāo)系設(shè)置為工具安裝法蘭的中心處，并將本地原點(diǎn)放置到機(jī)器人基坐標(biāo)系下的（0，0，0)位置，以便工具創(chuàng)建好以后能夠正確的安裝到機(jī)器人六軸法蘭末端。創(chuàng)建工具7.點(diǎn)擊【建模】，點(diǎn)擊【創(chuàng)建機(jī)械裝置】，修改機(jī)械裝置模型名稱為jiazhua(不要使用默認(rèn)名稱），設(shè)定機(jī)械裝置類型為工具創(chuàng)建工具8.雙擊鏈接，將模型抽象為鏈接。將夾具本體設(shè)置為鏈接L1（設(shè)置為BaseLink），左夾頭設(shè)置為鏈接L2，右?jiàn)A頭設(shè)置為鏈接L3。創(chuàng)建工具9.雙擊接點(diǎn)，創(chuàng)建左夾頭與夾具主體之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系J1，夾頭沿夾具主體做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)軸位置根據(jù)移動(dòng)方向捕捉或修改坐標(biāo)值。從圖中看出沿著Y軸正方向進(jìn)行往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。將關(guān)節(jié)限制對(duì)應(yīng)修改后，移動(dòng)操縱軸查看移動(dòng)情況。創(chuàng)建工具10.繼續(xù)創(chuàng)建右?jiàn)A頭與夾具主體之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系J2，夾頭沿夾具主體做往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)軸位置根據(jù)移動(dòng)方向捕捉或修改坐標(biāo)值。從圖中看出沿著Y軸負(fù)方向進(jìn)行往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。將關(guān)節(jié)限制對(duì)應(yīng)修改后，移動(dòng)操縱軸查看移動(dòng)情況。創(chuàng)建工具11.雙擊工具數(shù)據(jù)，設(shè)置夾爪的工具坐標(biāo)系,修改重心坐標(biāo)。創(chuàng)建工具12.點(diǎn)擊【編譯機(jī)械裝置】，添加機(jī)械裝置夾緊、松開姿態(tài)。創(chuàng)建工具13.點(diǎn)擊【關(guān)閉】，布局中出現(xiàn)機(jī)械裝置圖標(biāo)，右鍵保存為庫(kù)文件，這樣在其他工作站中導(dǎo)入該庫(kù)文件，就可以使用這個(gè)機(jī)械裝置了。創(chuàng)建外軸2學(xué)習(xí)重點(diǎn)學(xué)習(xí)難點(diǎn)1.框架的設(shè)置1.機(jī)械裝置-外軸的創(chuàng)建步驟2.機(jī)械裝置-外軸的創(chuàng)建步驟創(chuàng)建機(jī)械裝置-外軸在RobotStudio軟件中，不僅可以對(duì)機(jī)器人本體進(jìn)行虛擬仿真，還能夠?qū)C(jī)器人的行走軸進(jìn)行虛擬仿真。行走軸作為機(jī)器人的外部軸，既可以獨(dú)立運(yùn)行也可以與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)運(yùn)行，能夠大大擴(kuò)展機(jī)器人的可達(dá)范圍，提高加工靈活性。RobotStudio軟件對(duì)機(jī)器人行走軸的仿真支持兩種方式，一種是導(dǎo)入外部行走軸模型的虛擬仿真，另一種是直接使用軟件自帶的模型庫(kù)中提供的模型進(jìn)行虛擬仿真。軟件模型庫(kù)中的行走軸模型均為ABB機(jī)器人廠商的原廠模型，與真實(shí)的行走軸一樣，當(dāng)系統(tǒng)集成項(xiàng)目中使用的是ABB廠商原廠行走軸時(shí)，可以直接使用軟件模型庫(kù)中的模型。創(chuàng)建機(jī)械裝置-外軸ABB機(jī)器人原廠的行走軸也被稱為導(dǎo)軌，根據(jù)適用機(jī)器人范圍的不同，行走軸大致分為四個(gè)系列，如下表所示。每個(gè)系列的行走軸與所適用的機(jī)器人相互匹配，不能混用。在使用RobotStudio軟件進(jìn)行虛擬仿真時(shí)，機(jī)器人模型與行走軸模型也要按照適用范圍進(jìn)行匹配，否則無(wú)法正確創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)。創(chuàng)建機(jī)械裝置-外軸點(diǎn)擊建模，創(chuàng)建兩個(gè)幾何體，底座和導(dǎo)軌模型。如何自行創(chuàng)建外部行走軸？創(chuàng)建機(jī)械裝置-外軸1.點(diǎn)擊【建模】，點(diǎn)擊【創(chuàng)建機(jī)械裝置】，修改機(jī)械裝置模型名稱為waizhou(不要使用默認(rèn)名稱），設(shè)定機(jī)械裝置類型為外軸創(chuàng)建機(jī)械裝置-外軸2.雙擊鏈接，將模型抽象為鏈接。將底座設(shè)置為基礎(chǔ)鏈接L1，將導(dǎo)軌設(shè)置為鏈接L2創(chuàng)建機(jī)械裝置-外軸3.雙擊接點(diǎn)，創(chuàng)建底座與導(dǎo)軌之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系J1，關(guān)節(jié)類型為往復(fù)運(yùn)動(dòng)。設(shè)置關(guān)節(jié)軸第一個(gè)位置為0，0，0.第二個(gè)位置為800，0，0.創(chuàng)建機(jī)械裝置-外軸4.雙擊框架，修改框架名稱，通過(guò)捕捉，設(shè)置框架的原點(diǎn)在導(dǎo)軌正中心或者輸入坐標(biāo)值（100，75，0）。框架位置決定零件或者機(jī)器人的安裝位置。創(chuàng)建機(jī)械裝置-外軸5.雙擊校準(zhǔn)進(jìn)行關(guān)節(jié)校準(zhǔn)，確定機(jī)械裝置當(dāng)前位置的關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)，一般保持?jǐn)?shù)據(jù)為0即可。創(chuàng)建機(jī)械裝置-外軸6.點(diǎn)擊編譯機(jī)械裝置，布局中出現(xiàn)機(jī)械裝置圖標(biāo)，右鍵保存為庫(kù)文件。創(chuàng)建設(shè)備3學(xué)習(xí)重點(diǎn)學(xué)習(xí)難點(diǎn)1.一點(diǎn)法設(shè)置幾何體位置姿態(tài)1.鏈接的設(shè)置2.接點(diǎn)的設(shè)置2.機(jī)械裝置-設(shè)備的創(chuàng)建步驟創(chuàng)建機(jī)械裝置-設(shè)備1.創(chuàng)建空工作站并保存；2.導(dǎo)入幾何模型；創(chuàng)建機(jī)械裝置-設(shè)備3.一點(diǎn)法擺放模型；4.斷開模型與模型庫(kù)的連接；不斷開庫(kù)鏈接會(huì)怎樣？創(chuàng)建機(jī)械裝置時(shí)無(wú)法選擇與庫(kù)關(guān)聯(lián)的模型或現(xiàn)有機(jī)械裝置的部件作為新建機(jī)械裝置的鏈接創(chuàng)建機(jī)械裝置-設(shè)備5.創(chuàng)建機(jī)械裝置——設(shè)備；6.添加模型鏈接；Baselink是運(yùn)動(dòng)鏈的起始位置。它必須是第一個(gè)關(guān)節(jié)的父關(guān)節(jié)。一個(gè)機(jī)械裝置只能有一個(gè)BaseLink。在機(jī)械裝置當(dāng)中，一對(duì)關(guān)節(jié)的子關(guān)節(jié)發(fā)生位置姿態(tài)變化時(shí)其父關(guān)節(jié)不會(huì)發(fā)生位置姿態(tài)的變化，一對(duì)關(guān)節(jié)的父關(guān)節(jié)發(fā)生位置姿態(tài)變化時(shí)其子關(guān)節(jié)也會(huì)發(fā)生相同的位置姿態(tài)變化。創(chuàng)建機(jī)械裝置-