目錄TOC\o"1-2"\h\u31731. 311252. 3291062.1. 3250432.2. 33902.3. 5188413. 5219043.1.AOA 5143463.2.RSSI 593863.3.TDOA 6279153.4. 6189034. 6121824.1. 6287024.2.AOA 7262824.3. 8292644.4.RSSI 9313465. 10138246.RSSI 10184067. 12國內的遙感中心組織的“室內定位導航比測”，展現出現階段國內室內定位技術的研究現狀。香港FD的AACTODM的室內定位系統。張鴻洋等人通過優化權重參數，提高了算法的定位精度，根據基站的距離來確定權重，在SI李軼等人提出了一種基于密度的聚類算法聚類點密度的加權質心定位算法，選擇參數構建定位三角形的SAN聚類，將聚類后每個簇的核心點個數作為權值，采用加權質心定位算法得到未知節點的位置坐標。劉雨[1最后結合最小二乘法輔助定位，進一步降低定位誤差。馬學森等人針對定位過程中環境干擾的問題，提出了一種基于環境感知的定位算法，這種算法的優點是能夠因為環境感知低，以此減少定位誤差，缺點是環境因素多，適應范圍有限。張楠提出了一種改進的高斯混合濾波的加權質心定位算法，對數據進行EMSI實際坐標之間誤差值的倒數。任曉奎等人通過改進動態損耗因子和權重系數而提出了一種新的質心定位算法，首先根據路徑損耗模型加權修正出損耗因子，使用動態損耗因子先估計出目標節點的位置，再通ActiveBadgeRADAR室內定位系統；iBeacon室內定位系統。針對定位精度低，穩定性不好的問題，KimWCL算法，在整個區域內提供率分布來改進移動用戶的位置估計。Tuncer提出了一種將確定未知位置傳感器的質心定位方法轉化為智因此本文將研究重心放在室內基于藍牙的定位技術及定位算法的選擇與應用上，旨在設計出一種室內定AOAAOA到達角交匯定位)技術，該技術主要為在兩個以上位置設置方向性或者陣列天線以獲取終端發用[2]。1為圖片解釋。Figure1.AOA1.AOARSSI(0PP10logdX0TDOA

10d TimeDifferenceofArrival到達時間差，意為利用時間差來進行定位，通過信號到達測試點的時間，TDOA21

x x y z x y z x y z x y z

nRFID來實現定位是通過人員佩戴有源手環、胸牌卡片等來實時顯示人員在三維立體上的點位，<1~5RFID技術不能夠整合到移動設備當中，三邊定位測距算法是通過信號源到各個點位的距離，但是需要≥3個點位才能確定出信號點的位置，這就是三邊定位法，具體實例如2所示。Figure2.Schematicdiagramoftriangulationranging2.xx2yy2d xx2yy2d

AX2x1xn x2x2y2y2d2d A ,b 2xn1xn2yn1yn x2x2y2y2d2d2 n1AOA據3

Figure3.AOAalgorithm3.AOAyy1Sxtanyy2Sxtanx

z

x x y tan

x

z

x yxx y z 在S1TTTS1

R Lsin

R

xRcos1cos1yRcos1sin1zRsin1z1時間的長短可以確定節點間的距離，具體原理看4。Figure4.TDOAalgorithmsolution4.TDOAM(xy)A(x1,y1)，B(x2,y2)，C(x3,y3)T0MvMA，B，Cd1，d2，d3，根據距離、速度與時間的關系可得： x y x y x yd

vTTd

x y x y M(x,y)Figure5.Principleofpositioningalgorithmbasedon5.基于TOAxx y iixx y x y x y x y v為電磁波在自由空間中的傳播速度，Ti1i個參考節點與發送信號到1個參考節點的時間RSSI3個或者以上節點的距離，較為傳統的質心算法就是先找到信號接受點到最近的三個信號發射節點的低功耗藍牙技術，是藍牙4.0最重要的特色。傳統的藍牙續航一直是一個問題，一個電池一般只Wibree2007WibreeRSSI本次系統設計將采用智能手機作為信號接收節點，搭載藍牙芯片的嵌入式設備來作為信號發射器，RSSI和實時位置，整個測試環境設備包括兩個部分：三個藍牙信號發射基站，一臺智能手機作為信號接收器。我們將實驗環境布置在宿舍樓里，分別在各處布置信號發射器這是，三個藍牙設備在距離接收點0.3mRSSI值，因為不同的設備芯片也不一樣所以有輕微誤差。6Figure6.Signal6.Table1.RSSItest1.0.3m123.5130~3555~6072~7595~100ppd10nlogdik0 0

10d d0pd0npdikik0、方差是

d

pd0pik i

d2ijhij

Cd1ijd2ijdijij值在傳播過程中隨距離而導致信號強度的衰減，我們將多次實驗數據進行擬合如7所Figure7.Thesignalstrengthvarieswith7.1*115個點進行測試[5]，具體測試圖如下8。15s15個數據包。分別繪制AOARSSI定位算法的靜態點坐標顯示圖。A