機器人電氣控制單元的制作學習任務4機器人驅動系統的調試學習目標1.能在作業過程中嚴格遵守安全文明生產規范、儀器使用規范、環保管理制度以及85管理規定。2.能掌握PLC的基礎知識和工作原理。3.能掌握三菱FX3UPLC的簡單編程4.能編寫程序，實現對步進電動機的控制。5.能對步進驅動系統進行調試，選擇合適的驅動器細分。建議學時30學時。工作任務描述工作流程與活動1.接受機器人步進驅動系統調試任務（1學時）。2.機器人步進驅動系統調試的信息收集（10學時）。3.制訂機器人步進驅動系統調試的工作計劃（2學時）。4.對機器人步進驅動系統調試的工作計劃進行決策（4學時）。5.實施機器人步進驅動系統的調試（10學時）。6.對調試好的桌面機器人進行檢查與評價（3學時）。學習活動1接受機器人步進驅動系統調試任務學習目標1.能完成生產任務單的填寫。2.能認識步進驅動器細分的意義。3.能認識機器人控制的原理。4.能明確本任務的工作內容。5.能找出學習任務的知識點。建議學時：1學時。學習過程1.畫出任務書上的關鍵詞。2.6軸機器人的驅動系統安裝后，通過什么方式判斷安裝是否正確？3.步進電動機驅動器的細分、電流設置對電動機的運轉有什么影響？學習活動1接受機器人步進驅動系統調試任務4.如何使機器人完成指定的動作？5.根據機器人驅動系統的相關知識，結合任務描述，要完成機器人驅動系統的調試，需要做哪些工作？6.要完成這些調試工作，需要具備哪些知識？請制作一份工作能力要求思維導圖。學習活動2機器人步進驅動系統調試的信息收集學習目標1.通過查閱資料學習PLC的含義以及發展過程。2.能說出PLC系統的組成。3.能說出PLC的分類。4.籠理解PLC的運行方式。5.能找出學習任務的知識點。6.通過三菱PLC編程手冊學習三菱PLC的基本指令。7.學會GXDeveloper軟件的使用。8.能夠編寫簡單的PLC程序。建議學時：10學時。學習過程學習活動2機器人步進驅動系統調試的信息收集1.PLC的概念。（1）寫出PLC的中英文全稱。（2）了解PLC的發展過程，寫出相比傳統的繼電控制電路，PLC有哪些優點。（3）查閱資料，了解國際電工委員會（IEC）在1987年2月對PLC的定義。（4）查閱資料，畫出PLC控制系統的示意圖。（5）PLC的分類。1）按I/O分配分：小型機I/O接口數<_____。中型機I/O接口數在______~______之間。大型機I/O接口數＞_____。2）按結構形式分：____。學習活動2機器人步進驅動系統調試的信息收集（6）PLC的運行方式示意圖如4-1所示。1）PLC的工作方式：按集中_____、集中_____、_____的方式進行工作。2）運行實例。學習活動2機器人步進驅動系統調試的信息收集（7）根據圖4-2，口述PLC掃描過程的中心內容。學習活動2機器人步進驅動系統調試的信息收集2.查閱網絡資料并參照實物，認知三菱FX3UPLC的端口，并畫出系統外部接線圖、I/O分配表。3.三菱PLC的簡單編程。（I）查閱三菱PLC編程手冊，制作一個常用指令使用表（樣表見表4-1）。學習活動2機器人步進驅動系統調試的信息收集（2）用梯形圖編寫一個程序，用來實現電動機的起停控制，并畫出PLC接線圖和I/O分配表。學習活動2機器人步進驅動系統調試的信息收集4.GXDeveloper軟件的使用。（1）根據教師演示，畫出GXDeveloper軟件使用方法的流程圖。（2）編寫一個程序實現電動機的自鎖、互鎖控制，并在GXDeveloper軟件上進行仿真，把仿真無誤后的程序抄寫在下方。學習活動3制訂機器人步進驅動系統調試的工作計劃學習目標1.能根據任務要求制訂工作計劃。2.能正確領取工具和材料。3.能合理地進行人員分工。4.能跟組內成員進行有效溝通，匯集全組人的意見。建議學時：2學時。學習過程學習活動4對機器人步進驅動系統調試的工作計劃進行決策學習目標1.能清晰地向全班同學展示和表達本組的工作計劃。2.能認真聆聽其他組的工作計劃，客觀地我出優缺點。3.能根據討論的意見合理優化工作計劃。建議學時：4學時。學習過程1.各組同學上臺展示本組的工作計劃，教師和其他組的同學給出評價和建議。2.投票選出最優的工作計劃，并制作評優表，寫明中選理由。學習活動5實施機器人步進驅動系統的調試學習目標1.能根據工作計劃實施步進驅動系統的調試。2.能在實施工作計劃的過程中遵循8S管理規定。3.能對工作步驟進行總結。4.能對工作過程進行自我反思。5.能找出改進的方法。建議學時：10學時。學習過程1.實施步進驅動系統的調試。2.記錄實施過程的要點。學習活動6對調試好的桌面機器人進行檢查與評價學習目標1.能客觀地對完成調試的驅動系統進行自我評估。2.能認真填寫好評估表。3.能虛心接受他人評價。建議學時：3學時。學習過程一、填寫驅動系統調試評價表學習活動6對調試好的桌面機器人進行檢查與評價學習活動6對調試好的桌面機器人進行檢查與評價二、回答以下問題1.簡要描述你執行這個項目的行動步驟。2.在進行這個項目的過程中你有何收獲？3.如果下次獲得一個類似的任務，你能在什么地方進行改進？4.如果有必要，你的同事需要了解哪些信息以便能順利接任你的工作？學習任務5機器人夾具控制系統的安裝學習目標1.能在作業過程中嚴格遵守安全文明生產規范、儀器使用規范、環保管理制度以及8S管理規定。2.能掌握氣動系統和液壓傳動系統的原理、特點和應用場合。3.能掌握氣動元件的圖形符號、原理及應用。4.能識讀氣動回路圖，掌握典型的氣動系統回路的組成。5.能設計具有簡單邏輯的氣動回路圖。6.能夠正確安裝氣動回路。建議學時30學時。工作任務描述工作流程與活動1.接受機器人夾具控制系統安裝任務并明確任務要求（1學時）。2.機器人夾具控制系統安裝的信息收集（12學時）。3.制訂機器人夾具控制系統安裝的工作計劃（1學時）。4.對機器人夾具控制系統安裝的工作計劃進行決策（2學時）。5.實施機器人夾具控制系統的安裝（11學時）。6.對安裝好的機器人夾具控制系統進行檢查與評價（3學時）。學習活動1接受機器人夾具控制系統安裝任務并明確任務要求學習目標1.學會填寫生產任務單。2.能說出機器人“夾具”的含義。3.能通過觀察了解機器人驅動系統的組成。4.能明確本任務的工作內容。5.能找出學習任務的知識點。建議學時：1學時。學習過程1.畫出任務書上的關鍵詞。2.機器人的“夾具”指的是什么？學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集學習目標1.能說出機械設備的四大傳動方式及其優缺點。2.通過查閱液壓傳動的相關知識闡釋千斤頂的工作原理。3.通過查閱資料完成氣動基礎知識工作頁。4.能說出氣動技術的工作原理。5.能說出典型氣動系統的組成以及各個元件的作用。6.能說出各個氣動元件的名稱并畫出氣動符號。7.能寫出方向控制元件的分類。8.通過查閱資料學習各類氣動回路的組成及作用。9.能完成邏輯真值表并分析氣動回路中的邏輯。建議學時：12學時。學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集學習過程一、機械設備的四大傳動方式學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集二、液壓傳動基礎知識1.請分析千斤頂的工作過程。（1）關閉放油閥8?上提_____（小活塞下端油腔容積增大，形成局部真空）?在大氣壓作用下，吸油單向閥____開啟，通過吸油管____從中吸油。（2）放油8保持____狀態?下壓杠桿手柄1（小活塞下端油腔容積減小，壓力升高）?吸油單向閥4____，排油單向閥3開啟?泵下腔的油液經油管9、10輸入大活塞油腔11的下腔，迫使大活塞向_____移動，頂起重物。學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集2.請根據圖5-2闡述千斤頂的回油過程。3.請思考為什么千斤頂可以用較小的力頂起重物。學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集三、氣動基礎知識1.大氣對大氣中的物體產生的_____叫作_____，簡稱大氣壓或氣壓。2.

1個標準大氣壓=______Pa(N/m)3.真空是指________。4.在一個大氣壓下，當溫度逐漸降低時，空氣中水蒸氣的飽和度也隨之______，當其含量超過其飽和度后，水蒸氣就會形成水滴從空氣中析出，而析出時的_______就是露點。5.氣動系統中常用單位的換算：學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集6.氣動技術是以_______作為動力源，驅動________完成一定的運動規律的應用技術。7.請通過網絡查詢氣壓傳動的應用場合，以小組為單位進行匯報。8.典型的氣動系統如圖5-3所示。學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集9.氣動系統的元件及裝置可分為以下幾種類型：信號處理元件、執行元件、控制元件、信號輸入元件（傳感器）、氣源系統。學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集10.請將氣源處理元件需要處理的內容填入表5-2中。學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集11.請寫出表5-3中各元件的名稱及作用。學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集12.請在下面框中寫出這三種運動方式的代表氣動執行元件。學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集13.請在下面橫線處寫出方向控制元件的分類。學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集14.請寫出下面幾種換向閥的名稱。學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集四、氣動回路1.請寫出表5-4中各氣動回路的作用學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集2.氣動邏輯回路（1）與回路的邏輯真值表和對應的氣動回路如圖5-5所示。學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集（2）或回路的邏輯真值表和對應的氣動回路如圖5-6所示。學習活動2機器人夾具控制系統安裝的信息收集（3）非回路的邏輯真值表和對應的氣動回路如圖5-7所示。學習活動3制訂機器人夾具控制系統安裝的工作計劃學習目標1.能根據任務要求制訂工作計劃。2.能正確領取工具和材料。3.能合理地進行人員分工。4.能跟組內成員進行有效溝通，匯集全組人的意見。建議學時：1學時。學習過程1.畫出機器人夾具控制系統的氣動回路圖。2.填寫工作計劃表（見表5-5）。學習活動4對機器人夾具控制系統安裝的工作計劃進行決策學習目標1.能清晰地向全班同學展示和表達本組的工作計劃。2.能認真聆聽其他組的工作計劃，客觀地找出優缺點。3.能根據討論的意見合理優化工作計劃。建議學時：2學時。學習過程1.各組同學上臺展示本組的工作計劃，教師和其他組的同學給出評價和建議。2.投票選出最優的工作計劃，并制作評優表，寫明中選理由。學習活動5實施機器人夾具控制系統的安裝學習目標1.能根據工作計劃實施機器人夾具控制系統的安裝。2.能在實施工作計劃的過程中遵循8S管理規定。3.能夠對工作步驟進行總結。4.能對工作過程進行自我反思。5.能找出改進的方法。建議學時：11學時。學習過程1.實施機器人夾具控制系統的安裝。2.記錄實施過程的要點。學習活動6對安裝好的機器人夾具控制系統進行檢查與評價學習目標1.能客觀地對完成安裝的機器人夾