December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-1并行型工業機器人IRB360的本體維護工作任務制定并行型工業機器人IRB360的維護點檢計劃對并行型工業機器人IRB360實施維護點檢計劃掌握工業機器人IRB360的機械原點位置掌握工業機器人IRB360轉數計數器更新的操作必須對機器人進行定期維護以確保其功能正常。不可預測的情形下也會對對機器人進行檢查。在日常工業機器人的運行過程中也必須及時注意任何損壞！

設備點檢是一種科學的設備管理方法，它是利用人的五官或簡單的儀器工具，對設備進行定點、定期的檢查，對照標準發現設備的異常現象和隱患，掌握設備故障的初期信息，以便及時采取對策，將故障消滅在萌芽階段的一種管理方法。

接下來我們針對工業機器人IRB360制定的日常點檢表及定期點檢表。1.維護計劃December20,2024

IRB360日檢記錄表

年

月關于工業機器人IRB360日常點檢表及定期點檢表：表中列出的是工業機器人IRB360本身直接相關的點檢項目。一般地，工業機器人不是單獨存在于工作現場的，必然會有相關的周邊設備。所以可以根據實際的情況將周邊設備的點檢項目添加到此點檢表中，方便工作的開展。類別編號檢查項目要求標準方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日點檢1本體及控制柜清潔，四周無雜物。無灰塵異物擦拭

2保持通風良好清潔無污染測

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正常看

4示教器控制器是否正常正常控制機器人試

5檢查安全防護裝置是否運作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運作正常測試

下·

6氣管、接頭、氣閥有無漏氣密封性完好，無漏氣聽、看

7檢查電機運轉聲音是否異常無異常聲響聽

8檢查磨損和污染情況（僅限潔凈室版機器人）無異常磨損和污染看

確認人簽字

備注日點檢要求每日開工前進行。設備點檢、維護正常劃“√”；使用異常劃“△”；設備未運行劃“/”。December20,2024IRB360定期點檢記錄表

_____年類別編號檢查項目123456789101112定期[1]1清潔機器人

確認人簽字

每6個月2檢查軸4—伸縮軸[2]

3檢查連桿機構

4檢查彈簧組件[3]

5檢查真空系統（選配）

確認人簽字

每24個月6檢查球鉸鏈

7檢查上臂系統

8檢查活動板

確認人簽字

每36個月9更換1、2、3軸齒輪箱潤滑油[4]

10更換4軸齒輪箱潤滑油[5]

確認人簽字

11更換電池組[6]

確認人簽字

備注[1]“定期”意味著要定期執行相關活動，但實際的間隔可以不遵守機器人制造商的規定。此間隔取決于機器人的操作周期、工作環境和運動模式。通常來說，環境的污染越嚴重，運動模式越苛刻，間隔也越短；[2]

IRB360有以下版本：Standard(Std)，標準版，防護等級IP54；Wash-Down（WD），沖洗版，防護等級IP67；Wash-DownStainless(WDS)，不銹鋼沖洗版，防護等級IP69KCleanRoom,StainlessCleanRomm，潔凈室版、不銹鋼潔凈室版，防護等級IP54[3]如果彈簧組件有刺耳的摩擦成，需要更換；[4]

首次使用30000小時后需要更換潤滑油[5]

首次使用30000小時后需要更換潤滑油。[6]

電池的剩余后備電量（機器人電源關閉）不足2個月時，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機器人電源每周關閉2天，則新電池的使用壽命為36個月，而如果機器人電源每天關閉16小時，則新電池的使用壽命為18個月。對于較長的生產中斷，通過電池關閉服務例行程序可延長使用壽命（大約3倍）

設備點檢、維護正常劃“√”；使用異常劃“△”；設備未運行劃“/”。December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人關閉機器人的所有電源，然后再進入機器人的工作空間。概述：為保證較長的正常運行時間，請務必定期清潔IRB360。清潔的時間間隔取決于機器人工作的環境。根據IRB360的不同防護類型，可采用不同的清潔方法。注意：清潔之前務必確認機器人的防護類型。定期點檢項目1：清潔機器人防護等級：IRB360機器人本體按照標準IEC60529:2001進行測試：IRB360標準版：IP54；IRB360沖洗版：IP67；IRB360不銹鋼沖洗版：IP69K（ISO20653:2001）；IRB360潔凈室版：IP54（Class5,ISO14644-1）；December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人定期點檢項目1：清潔機器人注意事項：以下說明了清潔機器人時需要注意的一些事項。切記：?務必按照規定使用清潔設備！任何其他清潔設備都可能會縮短機器人的使用壽命。?清潔前，務必先檢查是否所有保護蓋都已安裝到機器人上！切勿進行以下操作：?切勿將清洗水柱對準連接器、接點、密封件或墊圈！?切勿使用壓縮空氣清潔機器人！?切勿使用未獲機器人廠家批準的溶劑清潔機器人！?噴射清洗液的距離切勿低于0.4m！?清潔機器人之前，切勿卸下任何保護蓋或其他保護裝置！清潔方法：下表規定不同防護類型的ABB機器人所允許的清潔方法。工業機器人防護類型清潔方法真空吸塵器用布擦拭用水沖洗高壓水或高壓蒸汽清潔劑標準版可行可行不可不可不可沖洗版可行可行可行，強烈建議在水中加入防銹劑溶液；可行可行不銹鋼沖洗版可行可行可行，強烈建議在水中加入防銹劑溶液可行可行潔凈室版可行可行不可不可不可December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人定期點檢項目1：清潔機器人定期點檢項目1：清潔機器人用布擦拭：食品行業中高清潔等級的食品級潤滑機器人在清潔后，確保沒有液體流入機器人或滯留在縫隙或表面。水沖洗說明：沖洗版和不銹鋼沖洗版的IRB360可以用水沖洗（水清洗器）的方法進行清潔。需滿足以下操作前提：?噴嘴處的最大水壓：不超過700kN/m2(7bar，標準的水龍頭水壓和水流)。?應使用扇形噴嘴，最小散布角度45°。?從噴嘴到封裝的最小距離：0.4米。?最大流量：20升/分鐘。蒸汽或高壓水清潔說明：沖洗版和不銹鋼沖洗版的IRB360可以用蒸汽或高壓水沖洗的方法進行清潔。需滿足以下操作前提：?噴嘴處的最大水壓：2500kN/m2（25bar）?應使用風扇噴嘴，最小散布角度45°?從噴嘴到封裝的最小距離：0.4米?最高水溫：80°CDecember20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人IRB360機器人敏感位置，建議避免直接沖洗以下部位：A基座密封蓋D4軸密封圈B剎車釋放按鈕E活動板C傳動密封蓋F上臂密封圈December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目2：檢查軸4—伸縮軸IRB360關節軸4有兩種結構，其中標準版如下圖所示：A伸縮軸（標準版）B萬向接頭C緊固螺絲IRB360關節軸4，沖洗版、不銹鋼沖洗版、潔凈室版如下圖所示：A伸縮軸（可沖洗不銹鋼版）B萬向接頭C緊固螺絲D油脂嘴（直徑3mm）December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目2：檢查軸4—伸縮軸所需標準工具包：數量工具1活動扳手7-35mm1六角扳手一套1扭力扳手4-33Nm1小螺絲刀1塑料錘1棘輪頭1截止鉗1水平儀

操作注釋1移除掉與活動板相連的所有連桿部件注意：移除連桿時請多加小心2檢查萬向接頭有無磨損

3朝著各個方向移動活動板，檢查是否有阻礙萬向接頭運動的問題；

December20,2024A連桿B球軸承C彈簧裝置D彈簧裝置鉤爪E球軸承套機器人默認交付時，裝備的球軸承套貨號為3HAC028087-001（白色），該型號是免維護處理的，但若因特殊工況需求在交付后會更換成3HAC2091-1（灰色），則該型號需要定期潤滑處理；危險：在進入機器人工作范圍內前，必須斷開所有電源、液壓源、氣源、注釋：球軸承套的磨損取決于負載、運動周期數量和工作環境，碰撞可能會造成其損害；此外，不要在連桿本體上使用任何油脂類物質；

注意：操作彈簧裝置時，必須注意安全；定期點檢項目3：檢查連桿機構December20,2024碰撞后或者連桿掉落后需要執行如下維護操作：

操作注釋1檢查球軸承套損壞程度如果損壞影響正常使用，請進行更換2檢查球軸承套內的污染物或者殘留的油脂如果需要則利用乙醇酒精清洗球軸承套3潤滑球軸承套（若使用3HAC2091-1（灰色））可使用潤滑脂：?MobilgreaseFM102?OptimolObeenUF2每運行500小時或連續1年需要執行如下維護操作：

操作注釋1檢查球軸承套活動時是否有刺耳的聲音如果需要請進行更換2潤滑球軸承套（若使用3HAC2091-1（灰色））可使用潤滑脂：?MobilgreaseFM102?OptimolObeenUF2每運行4000小時或連續2年需要執行如下維護操作：

操作注釋1檢查連桿表面是否有裂縫或損壞如果需要請進行更換2檢查兩個球軸承之間的間距大小間距大小參考下表

注釋：通常在運行的第一個小時內，球軸承會磨損較大（一般為0.1-0.5mm），同時也可能因為灰塵或者小顆粒造成磨損，在初次磨合之后，后續的磨損會大大減少；測量兩個球軸承之間的距離A，參考下表中的數據，檢驗是否需要更換球軸承套；December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目3：檢查連桿機構機器人型號間距A初始值需要更換的參考值報廢值IRB360-1/1130IRB360-3/1130IRB360-1/800IRB360-1/1600126mm(Std)<125mm(Std)124mm130mm(WDS)<129mm(WDS)128mm(WDS)IRB360-8/1130IRB360-6/1600130mm<129mm128mm(WDS)注意：當球軸承之間的距離達到報廢值時，需要立即更換球軸承套，若仍然運行，則可能對連桿系統造成永久的損壞！December20,2024定期點檢項目4：彈簧組件（有兩種樣式）樣式：IRB360-1/1130,IRB360-3/1130,IRB360-1/800,IRB360-1/1600樣式：IRB360-8/1130,IRB360-6/1600A掛鉤B彈簧G潤滑點A掛鉤B彈簧C球型管G潤滑點每運行500小時需要執行如下維護操作：

操作注釋1檢查掛鉤是否有磨損如果需要請進行更換2檢查運動過程中彈簧組件是否有刺耳的聲音對上圖所示潤滑點G進行潤滑處理December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目5：檢查真空系統（可選選項或用戶自配，標配中沒有此配置）一般在機器人上會安裝真空系統相關組件、如氣管、氣管夾、真空發生器、空氣過濾器等，需要定期對其進行維護處理；A過濾器，進氣端B真空發生器C過濾器，真空端D旋轉關節E氣管及氣管夾December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目5：檢查真空系統（可選選項或用戶自配，標配中沒有此配置）

操作注釋1對管路進行充氣，檢查氣管是否有褶皺或破損如果需要請進行更換2修正氣管夾位置氣管夾位置參考上圖所示3檢查氣源是否干燥、干凈，對過濾器進行清理。氣源中顆粒大小不得超過5μm每運行500小時需要執行如下維護操作：每運行4000小時或連續2年需要執行如下維護操作：

操作注釋1更換氣動閥門氣動閥門生命周期為運行4百萬次December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目6：球鉸鏈A活動板B球鉸鏈每運行4000小時或連續2年需要執行如下維護操作：

操作注釋1檢查球鉸鏈表面是否有裂縫或毛刺如果有問題請進行更換December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目7：上臂系統A上臂B球鉸鏈每運行4000小時或連續2年需要執行如下維護操作：

操作注釋1檢查上臂表面是否有裂縫如果有問題請進行更換2檢查球鉸鏈表面是否有裂縫或毛刺如果有問題請進行更換December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目8：檢查活動板每運行4000小時或24個月，需要執行如下維護操作：A4軸工具法蘭

操作注釋1釋放剎車按鈕釋放剎車時請格外小心2手動轉動4軸，檢查旋轉是否流暢如有問題，請進行更換

注意：在沒有釋放剎車時，千萬不要強行轉動末端；December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑每運行30000小時或者36個月需要更換關節軸1-3潤滑油脂：i以下為具體操作步驟December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑1.移除基座頂蓋；2.移除1-3軸連桿；3.移除4軸伸縮桿4.移除1-3軸的VK蓋-A，并且利用螺絲刀移除用于固定上臂的螺絲和平墊圈-BAVK蓋B螺絲（M6*40）和平墊圈December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑5.移除1-3軸用于固定法蘭和密封圈的螺絲-AA螺絲M6*20B關節軸December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑6.移除4軸的螺絲-A，移除法蘭蓋-B，移除法蘭墊圈-C，移除密封圈-DA螺絲M6*20B法蘭蓋C法蘭墊圈D密封圈December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑7.移除螺絲-B，移除齒輪箱蓋-AA齒輪箱蓋B螺絲M6*20December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑8.移除磁性插頭，將齒輪箱中的油脂排空；A磁性插頭B油位觀察孔December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑9.在重新安裝之前清理磁性插頭10.重新安裝磁性插頭（擰緊力矩10-12Nm檢查密封圈是否損壞，若需要請更換）11.通過油孔A重新加入潤滑油脂，移除油塞B，檢查油位（潤滑油脂型號：MobilSHCCibus220；820ml）A進油孔B油位觀察孔December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑12.沖洗版或不銹鋼沖洗版，需要利用乙醇清洗齒輪箱蓋密封上表面13.在蓋子密封上表面涂抹5mm聚氨酯密封膠。December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑14.重新安裝齒輪箱蓋，擰緊螺絲時使用緊固液（Loctite243）（螺絲擰緊力矩4Nm）December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑15.重新安裝齒輪箱蓋后，檢查聚氨酯密封膠是否全部填滿縫隙，如圖B所示，若未完全填滿，則重新拆除填充；16.重新安裝法蘭、法蘭密封圈，并使用緊固液（Loctite243）（擰緊力矩4Nm）December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑17.重新安裝上臂密封圈，并使用緊固液（Loctite243）December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目9：更換1、2、3軸齒輪箱潤滑18.重新安裝上臂，并使用緊固液（Loctite243）19.重新安裝VK蓋，并使用緊固液（Loctite243）20.重新安裝連桿；21.重新安裝伸縮軸；22.重新安裝基座頂蓋December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目10：更換4軸齒輪箱潤滑IRB360各關節軸齒輪箱位置：A關節軸1齒輪箱B關節軸2齒輪箱C關節軸3齒輪箱D關節軸4齒輪箱警告：齒輪箱潤滑油脂可能溫度很高，請采用環保合理的方式收集里面的潤滑油脂；December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目10：更換4軸齒輪箱潤滑每運行30000小時或者36個月需要更換關節軸4潤滑油脂：i以下為具體操作步驟December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目10：更換4軸齒輪箱潤滑1.移除基座頂蓋2.移除關節軸4的電機和齒輪箱A關節軸4電機單元B螺絲（M6*25）和平墊圈C關節軸4齒輪箱單元D密封圈December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目10：更換4軸齒輪箱潤滑3.移除掉油塞，將4軸齒輪箱中的油脂排空；December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目10：更換4軸齒輪箱潤滑4.重新添加定量的潤滑油脂（型號：MobilSHCCibus220；80ml）；5.重新擰緊油塞；（擰緊力矩為4Nm；如果油塞處的密封圈損壞，請及時更換）6.重新安裝基座頂蓋；December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-2IRB360機器人本體的維護實施定期點檢項目11：更換SMB電池電池的剩余后備電量（機器人電源關閉）不足2個月時，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機器人電源每周關閉2天，則新電池的使用壽命為36個月，而如果機器人電源每天關閉16小時，則新電池的使用壽命為18個月。對于較長的生產中斷，通過電池關閉服務例行程序可延長使用壽命（大約提高使用壽命3倍）。ASMB電池組IRB360的SMB電池位置如下：December20,2024注釋：由于版本原因，IRB360有兩種不同類型的SMB板卡及電池單元，一種為DSQC633A模塊,是2腳插頭、另外一種RMU101模塊，是3腳插頭，通常3腳插頭的電池擁有更長的生命周期；在更換電池單元時，一定要注意SMB板卡的版本，便于選擇正確的電池組。A電池組B電池組插頭（DSQC633A為2腳插頭，RMU101為3腳插頭）December20,2024IRB360基座頂蓋如下圖所示：A基座頂蓋B圓形密封圈C螺釘M6*20(12個)D塑料墊圈（12個）E橡膠墊片（12個）

操作注釋1關閉所有電源、液壓源和氣源

2移除點頂蓋12顆螺釘圖示見上圖3移除頂蓋

4斷開電池組合SMB之間的接頭

5切斷綁定電池組的扎帶，移除電池組移除掉的電池組不能亂扔，必須作為危險廢棄物處理；6將新電池組與SMB連接

7重新利用扎帶將電池組固定

8檢查墊片是否損壞如需要請進行更換9重新利用12顆螺釘緊固頂蓋

10重新上電，更新轉數計數器

December20,2024項目4工業機器人本體的維護任務：4-5-3IRB360工業機器人機械原點位置及轉數計數器更新IRB360ABB機器人IRB360的4個關節軸都有一個機械原點的位置，即各軸的零點位置。當系統中設定原點數據丟