程序創(chuàng)建與循環(huán)執(zhí)行知識：

1、掌握機器人程序的新建、啟動、停止、拷貝的方法。

2、理解機器人的運動軌跡及編程指令。

技能：

1、掌握移動指令MOVJ與控制指令JUMP的功能與使用方法。

2、掌握程序編程方法。

3、學會單步運行和連續(xù)運行機器人，能設定機器人的運動速度和運動軌跡。

1.1教學目標：教學目標：一、過程與方法：

根據實訓項目的要求，采取小組合作的方式，完程序創(chuàng)建與循環(huán)執(zhí)行項目。在小組合作過程中，合理分配工作任務，注重安全規(guī)范，并在項目實施過程中體現出創(chuàng)新性。項目完成后，能條理清晰地描述程序創(chuàng)建與循環(huán)執(zhí)行項目學習過程中的收獲。二、情感、態(tài)度與價值觀：

樂觀、積極地對待程序創(chuàng)建與循環(huán)執(zhí)行實訓教學活動；嚴格遵守安全規(guī)范；不挑剔團隊交給自己的工作任務，承擔相應的責任；積極探討操作過程的合理性，以及可能存在的問題。

教學內容和時間安排教學內容時間2.1掌握程序創(chuàng)建步驟20min2.2掌握簡單程序編程方法30min2.3掌握程序試運行與循環(huán)執(zhí)行方法30min2.4在操作實訓結束后，積極參加小組討論，探討實訓操作過程中遇到的問題，并執(zhí)行5S管理規(guī)定。10min實訓工具、器材與知識準備序號名稱數量規(guī)格型號1機器人實訓臺1APR-JYT-101JUMP與MOVJ指令說明指令功能說明使用舉例參數說明JUMP跳轉指令JUMP

L=

0001表示跳轉到第一行。L=<行號>

說明：行號取值應小于

JUMP所在行行號。關節(jié)插補方式移動至目標位置例1：MOVJV=25BL=0VBL=0關節(jié)插補方式移動至目標位置，保持伺服接通狀態(tài)下依次按下【插入】、【確定】。V=<運行速度百分比>說明：運行速度百分比，取值為1至100，默認值為25。運動指令的實際速度=設置中MOVJ最大速度*V運動指令設置運行速度百分比*SPEED指令速度設置百分比。例2：MOVJP=1V=25BL=100VBL=0關節(jié)插補方式移動至目標位置P，P點是在位置型變量中提前示教好的位置點，1代表該點的序號。

P=<位置點>說明：P的取值范圍為1至1019，其中1至999用于標定位置點，1000至1019用于碼垛運動，自動獲取碼垛位置點。例1中如果沒有此參數，表示目標位置使用運動過程中標定的位置點，例2中如果有P點參數，表示位置點是在位置型變量內標定好的點。BL=<過渡段長度>說明：過渡段長度，單位毫米，此長度不能超出運行總長度一半，如果BL=0則表示，不使用過渡段。VBL=<過渡段速度>MOL、MOVC、MOVS指令中設置過渡段的速度。取值范圍為0至100，取值為0，表示不設置過渡段速度。

創(chuàng)建程序如圖3-1，點擊{程序}-{程序管理}。如圖3-2，在{目標程序}輸入“test”，點擊{新建}。程序編程如圖3-3，手動移動機器人至空間任一點。如圖3-4，按下示教盒上【插補】按鈕，選擇{MOVJ}插補方式。按下【插入】按鈕，然后按下【確認】按鈕。如圖3-5，重復步驟1和步驟2，示教剩下任意四個點。如圖3-6，移動光標至程序第一行，按下【前進】按鈕，機器人執(zhí)行完當前指令后停止，松開【前進】按鈕，再按下，繼續(xù)運行。如圖3-6，同時按下【聯(lián)鎖】和【前進】按鈕，則機器人連續(xù)執(zhí)行完所有程序后停止。如圖3-7，移動光標至程序最后一行，按下【命令一覽】按鈕，選擇{控制}-{jump}-【選擇】。如圖3-8，在命令行，修改為“L=1”，點擊【插入】-【確認】。如圖3-9，移動光標至第一行，把【模式旋鈕】旋轉至回放檔，按下【伺服準備】按鈕，然后按下【啟動】按鈕，程序循環(huán)執(zhí)行。