ICS43.020

CCSR87

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAExx－20xx

T/CHTSxx-2022

車路協(xié)同智能路側(cè)決策系統(tǒng)

測(cè)試評(píng)價(jià)規(guī)范

Vehicle-infrastructurecoordination—Roadsideintelligentdecision-makingsystem—

Testevaluationstandards

（征求意見稿）

DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinesemedicinalmaterials

在提交反饋意見時(shí)，請(qǐng)將您知道的該標(biāo)準(zhǔn)所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

20xx-xx-xx發(fā)布20xx-xx-xx實(shí)施

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)

中國(guó)公路學(xué)會(huì)發(fā)布

T/CSAExx-2022T/CHTSxx-2022

車路協(xié)同智能路側(cè)決策系統(tǒng)

測(cè)試評(píng)價(jià)規(guī)范

1范圍

本文件旨在規(guī)定車路協(xié)同智能路側(cè)決策系統(tǒng)測(cè)試評(píng)價(jià)規(guī)范的定義以及如何對(duì)道路的智能決策水平

進(jìn)行科學(xué)系統(tǒng)測(cè)試。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于新建、改（擴(kuò)）建城市道路及公路的車路協(xié)同的智能路側(cè)決策系統(tǒng)的建設(shè)或智慧化升

級(jí)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

YD/T3709基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求

YD/T3755基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)支持直連通信的路側(cè)設(shè)備技術(shù)要求

T/CSAE53-2017合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（一階段）

T/CSAE157-2020合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)（第二階段）

T/CASE158-2020基于車路協(xié)同的高等級(jí)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)交互內(nèi)容

T/ITS0117合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)RSU與中心子系統(tǒng)間數(shù)據(jù)接口規(guī)范

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

智能路側(cè)決策系統(tǒng)roadsideintelligentdecision-makingsystem

位于道路側(cè)的可為智能網(wǎng)聯(lián)車、信息化設(shè)施設(shè)備、管控設(shè)備提供決策指令以提升總體交通收益的系

統(tǒng)。可以根據(jù)所感知的信息以及預(yù)期實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)，與車輛協(xié)作或獨(dú)立做出決策，決策維度包括宏、微觀

時(shí)空資源，具體表現(xiàn)形式包括但不限于專用道管理、信號(hào)優(yōu)化等傳統(tǒng)應(yīng)用以及路徑誘導(dǎo)、建議車速、編

隊(duì)管理、軌跡參考點(diǎn)等T/CSAE157—2020第二階段應(yīng)用。

3.2

交通管控應(yīng)用trafficcontrolapplications

中心平臺(tái)根據(jù)各邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)及智能網(wǎng)聯(lián)車輛上報(bào)的交通運(yùn)行狀態(tài)信息，針對(duì)道路交通管控，制定

偏宏觀維度的決策信息。

1

T/CSAExx-2022T/CHTSxx-2022

3.3

駕駛（或行車）輔助drivingassistance

中心平臺(tái)根據(jù)各邊緣計(jì)算節(jié)點(diǎn)及智能網(wǎng)聯(lián)車輛上報(bào)的交通運(yùn)行狀態(tài)信息，針對(duì)單個(gè)車輛行駛，制定

偏宏觀維度的決策信息。

4縮略語

BSM:基本安全消息（BasicSafetyMessage）

MAP：地圖信息（MapInformation）

RSI:交通事件與標(biāo)志信息（RoadSignsandInformation）

RSM:路側(cè)單元消息（RoadSideMessage）

SPAT:信號(hào)燈消息（SignalPhaseandTimingMessage）

5整體架構(gòu)

5.1系統(tǒng)架構(gòu)

圖1系統(tǒng)整體架構(gòu)圖

智能路側(cè)決策系統(tǒng)測(cè)試評(píng)價(jià)系統(tǒng)整體架構(gòu)見圖1，由前置條件確認(rèn)、交通管控應(yīng)用測(cè)試和駕駛（或

行車）輔助應(yīng)用測(cè)試組成。具體內(nèi)容如下。

——前置條件確認(rèn)應(yīng)包括數(shù)據(jù)接入與測(cè)試環(huán)境確認(rèn)。

——交通管控應(yīng)用測(cè)試支持對(duì)道路的協(xié)同決策能力進(jìn)行測(cè)試評(píng)估。

——駕駛（或行車）輔助應(yīng)用測(cè)試支持對(duì)參與網(wǎng)聯(lián)車輛的協(xié)同決策能力進(jìn)行測(cè)試評(píng)估。

——應(yīng)用測(cè)試內(nèi)容分為以下部分：

應(yīng)支持測(cè)試條件評(píng)級(jí)，支持評(píng)估車輛及道路測(cè)試的環(huán)境，按測(cè)試環(huán)境評(píng)級(jí)；

應(yīng)支持環(huán)境復(fù)雜度測(cè)試，支持評(píng)估車輛及道路在復(fù)雜交通環(huán)境下的協(xié)同決策能力；

應(yīng)支持任務(wù)復(fù)雜度測(cè)試，支持評(píng)估車輛及道路在面對(duì)復(fù)雜任務(wù)時(shí)的決策能力和應(yīng)對(duì)策略；

應(yīng)支持任務(wù)評(píng)價(jià)測(cè)試：支持評(píng)估車輛及道路在完成特定任務(wù)時(shí)的性能和效果。

2

T/CSAExx-2022T/CHTSxx-2022

5.2前置條件確認(rèn)

5.2.1數(shù)據(jù)接入

應(yīng)支持接入路側(cè)安全信息、基本安全信息、交通事件及標(biāo)志信息、信號(hào)燈信息、交通流綜合統(tǒng)計(jì)信

息、地圖信息等合作感知信息。

5.2.2測(cè)試環(huán)境

應(yīng)按照GB/T41798-2022中4.1實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地及實(shí)驗(yàn)環(huán)境的規(guī)定，支持包括氣象環(huán)境、道路環(huán)境及靜態(tài)物

體環(huán)境的確認(rèn)。

5.3測(cè)試流程

應(yīng)按照測(cè)試條件評(píng)級(jí)、環(huán)境復(fù)雜度測(cè)評(píng)、應(yīng)用復(fù)雜度測(cè)評(píng)、應(yīng)用測(cè)評(píng)的順序進(jìn)行測(cè)試評(píng)價(jià)，最終得

到應(yīng)用測(cè)評(píng)結(jié)果。

5.4測(cè)試項(xiàng)目

5.4.1測(cè)試條件評(píng)級(jí)

應(yīng)支持氣象環(huán)境中天氣和光照因素、道路環(huán)境中不同路面條件、靜態(tài)物體環(huán)境中標(biāo)志標(biāo)線的測(cè)試評(píng)

級(jí)。

5.4.2交通管控應(yīng)用場(chǎng)景測(cè)試

應(yīng)支持T/CASE290—2022中交通管控應(yīng)用場(chǎng)景，包括施工區(qū)預(yù)警、主線可變限速、匝道控制、動(dòng)

態(tài)車道功能管控、特殊車輛優(yōu)先通行、動(dòng)態(tài)專用道管控、單點(diǎn)信號(hào)優(yōu)化、干線信號(hào)協(xié)調(diào)。

5.4.3駕駛（或行車）輔助應(yīng)用場(chǎng)景測(cè)試

應(yīng)支持T/CASE290—2022中駕駛（或行車）輔助應(yīng)用場(chǎng)景測(cè)試，包括路側(cè)碰撞預(yù)警、路徑誘導(dǎo)、

綠波車速引導(dǎo)、快速車道選擇、路側(cè)協(xié)作式行駛、路側(cè)協(xié)作式換道、路側(cè)協(xié)作式匯入、路側(cè)協(xié)作式交叉

口通行、路側(cè)協(xié)作式車輛“脫困”、車輛編隊(duì)控制。

6測(cè)試條件測(cè)評(píng)

6.1氣象環(huán)境條件

6.1.1天氣影響分級(jí)

支持根據(jù)天氣對(duì)車輛平均行駛速度的影響進(jìn)行分級(jí)。

——天氣包括風(fēng)、雨、雪、雨夾雪、溫度。

——所需數(shù)據(jù)包括應(yīng)包括天氣數(shù)據(jù)、車輛軌跡數(shù)據(jù)，其中天氣數(shù)據(jù)應(yīng)包括天氣類型、降水量等信息。

——評(píng)估方法如下：

選定同一區(qū)域的不同天氣情況，在交通量相近的情況下，對(duì)比不同天氣條件下車輛平均行

駛速度；

分析不同天氣對(duì)車輛平均速度的影響，劃分影響等級(jí)。

6.1.2光照影響分級(jí)

3

T/CSAExx-2022T/CHTSxx-2022

支持根據(jù)評(píng)估不同光照條件下對(duì)視野的影響進(jìn)行分級(jí)。

——光照包括白天、黎明、黃昏、夜晚、路燈、前照燈，其中前照等包括常規(guī)和遠(yuǎn)光。

——所需數(shù)據(jù)包括應(yīng)包括同一路段的照明設(shè)施布局，日光強(qiáng)度高度等。

——評(píng)估方法為計(jì)算駕駛員視線范圍內(nèi)所有光源在人眼中的等效光幕亮度，計(jì)算公式如(1)。

?

?=?··················(1)

?

式中：

——指等效光幕亮度（）；

——指眩光源在觀察者眼中，位于垂直于視線的平面上產(chǎn)生的照度,

——指視線與眩光光源光線入射方向的夾角；

K——是常數(shù)，取決于的單位，當(dāng)用角度表示時(shí)，K=10，用弧度表示時(shí)，K=3*10-3。

6.2道路環(huán)境條件

支持根據(jù)不同路面條件對(duì)車輛行駛的影響進(jìn)行分級(jí)。

——天氣影響的路面條件包括積水、道路被淹、道路結(jié)冰、道路積雪。

——所需數(shù)據(jù)包括應(yīng)包括不同天氣影響下的路面摩擦系數(shù)、車輛軌跡數(shù)據(jù)。

——評(píng)估方法如下：

選定同一區(qū)域的不同天氣情況，測(cè)定固定道路區(qū)域的摩擦系數(shù)；

獲取該道路區(qū)域內(nèi)不同天氣下的軌跡數(shù)據(jù)；

分析車輛的側(cè)向位移和航向角，評(píng)判不同道路條件對(duì)車輛側(cè)向位移的影響，劃分影響等級(jí)。

6.3靜態(tài)物體環(huán)境條件

支持根據(jù)標(biāo)志標(biāo)線的完整程度以及復(fù)雜程度分別進(jìn)行分級(jí)。

——道路交通標(biāo)志標(biāo)線包括標(biāo)志、施工標(biāo)志、道路標(biāo)線。

——所需數(shù)據(jù)包括應(yīng)包括地圖數(shù)據(jù)、道路交通標(biāo)志數(shù)據(jù)、車輛軌跡數(shù)據(jù)。

——交通復(fù)雜程度評(píng)估方法如下：

根據(jù)參考車輛軌跡評(píng)判駕駛員工作負(fù)荷以及根據(jù)道路交通標(biāo)志布局做相關(guān)性分析，進(jìn)行分

級(jí)。

根據(jù)路側(cè)停車情況對(duì)車輛行駛的影響進(jìn)行分級(jí)。

以客觀描述對(duì)其靜態(tài)指標(biāo)進(jìn)行分類分級(jí)并進(jìn)行量化，靜態(tài)環(huán)境復(fù)雜度計(jì)算公式如(2)。

?=?1?1+?2?2+?+????··············(2)

式中：

——是各項(xiàng)指標(biāo)對(duì)應(yīng)的權(quán)重；

——是指標(biāo)的分級(jí)。

7交通管控應(yīng)用場(chǎng)景測(cè)試

4

T/CSAExx-2022T/CHTSxx-2022

7.1環(huán)境復(fù)雜度測(cè)試

7.1.1評(píng)價(jià)指標(biāo)

評(píng)價(jià)指標(biāo)應(yīng)按照業(yè)務(wù)性能測(cè)試相關(guān)內(nèi)容，選擇不同車輛類型、弱勢(shì)交通參與者、車輛以及弱勢(shì)交通

參與者數(shù)量、車頭間距及行駛速度變化指標(biāo)。

——按不同車輛類型指標(biāo)評(píng)價(jià)內(nèi)容如下：

車輛類型分為乘用車輛、小型卡車/面包車、大卡車/貨車、摩托車、公交/短駁車、特種

車輛；

所需數(shù)據(jù)包括應(yīng)包括在交通管控范圍內(nèi)的車型以及車速數(shù)據(jù)；

評(píng)估方法為選定同一區(qū)域，在交通量接近的情況下，對(duì)比當(dāng)周圍存在不同車型的情況下車

輛的平均行駛速度，分析不同車型對(duì)車輛平均速度的影響，劃分影響等級(jí)。

——按弱勢(shì)交通參與者指標(biāo)評(píng)價(jià)內(nèi)容如下：

弱勢(shì)交通參與者主要分為行人和非機(jī)動(dòng)車；

所需數(shù)據(jù)包括應(yīng)包括在交通管控范圍內(nèi)的弱勢(shì)交通參與者的類型和行為以及車輛速度；

評(píng)估方法為選定同一區(qū)域，在交通量接近的情況下，對(duì)比當(dāng)周圍存在不同弱勢(shì)交通參與者

且參與者有不同行為的情況下車輛的平均行駛速度，分析弱勢(shì)交通參與者對(duì)車輛平均速度

的影響，劃分影響等級(jí)。

——按車輛以及弱勢(shì)交通參與者數(shù)量指標(biāo)評(píng)價(jià)內(nèi)容如下：

分為車輛數(shù)量、弱勢(shì)交通參與者數(shù)量；

所需數(shù)據(jù)包括應(yīng)包括在交通管控范圍內(nèi)的車輛數(shù)量、弱勢(shì)交通參與者數(shù)量以及車輛速度；

評(píng)估方法為選定同一區(qū)域，對(duì)比當(dāng)周圍存在不同數(shù)量的車輛和弱勢(shì)交通參與者的情況下車

輛的平均行駛速度，分析不同數(shù)量的車輛和弱勢(shì)交通參與者對(duì)車輛平均速度的影響，劃分

影響等級(jí)。

——按車頭間距指標(biāo)評(píng)價(jià)內(nèi)容如下：

車頭間距為兩車之間的距離；

所需數(shù)據(jù)包括應(yīng)記錄在交通管控范圍內(nèi)車輛的車頭間距以及車輛速度；

評(píng)估方法為選定同一區(qū)域，對(duì)比當(dāng)周圍車輛以不同間距行駛時(shí)車輛的平均行駛速度，分析

不同車頭間距對(duì)車輛平均速度的影響，劃分影響等級(jí)。

——按行駛速度變化指標(biāo)評(píng)價(jià)內(nèi)容如下：

周圍車輛行駛速度變化會(huì)對(duì)其他車輛產(chǎn)生影響；

所需數(shù)據(jù)包括應(yīng)記錄在交通管控范圍內(nèi)的車輛行駛速度變化；

評(píng)估方法為選定同一區(qū)域，在交通量接近的情況下，對(duì)比當(dāng)周圍車輛行駛速度發(fā)生變化時(shí)

車輛的速度變化率，分析不同數(shù)量的車輛和弱勢(shì)交通參與者對(duì)車輛平均速度的影響，劃分

影響等級(jí)。

7.1.2量化方法

支持根據(jù)周圍其他車輛，計(jì)算其與周圍不同車型的車輛的距離、角度、相對(duì)位置夾角、速度差，和

與周圍不同弱勢(shì)交通參與者的距離、角度、相對(duì)位置夾角、速度差，并對(duì)以上參數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，選取

85%分位的值作為閾值。以上述參數(shù)為自變量，以測(cè)試車輛的行駛速度、加速度、車頭時(shí)距分別為因變

量建立多重線性回歸模型。多重線性回歸模型采用加權(quán)求和歸一化的方法來確定環(huán)境復(fù)雜度的值，其計(jì)

算公式如(3)。

?

∑??=1???????

?1=?·················(3)

∑??=1???

5

T/CSAExx-2022T/CHTSxx-2022

式中：

——代表環(huán)境復(fù)雜度；

——表示所考慮的各個(gè)環(huán)境因素；

——表示每個(gè)環(huán)境因素的權(quán)重系數(shù)或者權(quán)值。

7.2應(yīng)用復(fù)雜度測(cè)試

7.2.1評(píng)價(jià)指標(biāo)

支持動(dòng)態(tài)響應(yīng)交通需求的變化，減少靜態(tài)控制方案帶來的時(shí)空資源浪費(fèi)，降低靜態(tài)控制方案導(dǎo)致的

特定交通條件下的安全風(fēng)險(xiǎn)。具體評(píng)價(jià)指標(biāo)如下：

——支持按混合流車輛滲透率指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

車輛類型包括自動(dòng)駕駛車輛、網(wǎng)聯(lián)車輛、普通車輛；

所需數(shù)據(jù)包括車輛類型及數(shù)量等；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通量接近的情況下，對(duì)比分析混合交通流中自動(dòng)駕駛車輛、

網(wǎng)聯(lián)車輛、普通車輛占所有車輛的比例。

——支持按混合交通流平均速度指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

車輛行駛速度對(duì)周圍車輛會(huì)產(chǎn)生影響；

所需數(shù)據(jù)包括車輛速度、車輛類型和數(shù)量等；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通量接近的情況下，分析在具有自動(dòng)駕駛車輛、網(wǎng)聯(lián)車輛、

普通車輛的混合交通流中的所有類型車輛平均速度。

——支持按測(cè)試車輛與周邊其他車輛速度差值指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

差值表示測(cè)試車輛與周邊車輛之間的速度協(xié)調(diào)性；

所需數(shù)據(jù)包括車輛速度、車輛類型和數(shù)量等；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通量接近的情況下，按測(cè)試車輛速度減去周圍一定范圍內(nèi)

的其他車輛平均速度進(jìn)行評(píng)價(jià)。

——支持按交通管控協(xié)同決策復(fù)雜度指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

評(píng)價(jià)車輛與道路基礎(chǔ)設(shè)施之間的協(xié)同決策難度和復(fù)雜程度；

所需數(shù)據(jù)包括測(cè)試條件評(píng)級(jí)、數(shù)據(jù)處理及決策響應(yīng)時(shí)間、交通信號(hào)配時(shí)信息、路線規(guī)劃信

息等；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通量接近的情況下，分析交通管控應(yīng)用的周圍環(huán)境、決策

過程的復(fù)雜度，包括交通數(shù)據(jù)處理和決策響應(yīng)時(shí)間，交通信號(hào)配時(shí)優(yōu)化難度、車輛路線規(guī)

劃復(fù)雜度。

——支持按交通管控指令聯(lián)動(dòng)等級(jí)指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

評(píng)價(jià)車輛與道路基礎(chǔ)設(shè)施之間的協(xié)同程度和指令聯(lián)動(dòng)效果；

所需數(shù)據(jù)包括車輛數(shù)據(jù)、合作感知數(shù)據(jù)、決策/控制信息等；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通量接近的情況下，分析在一定自動(dòng)駕駛等級(jí)、網(wǎng)聯(lián)情況、

路側(cè)智能設(shè)施的等級(jí)下，交通管控應(yīng)用感知和決策等級(jí)，自動(dòng)駕駛等級(jí)劃分見表1，路側(cè)

智能設(shè)施等級(jí)劃分見表2。

表1自動(dòng)駕駛等級(jí)分類表

序號(hào)等級(jí)說明

6

T/CSAExx-2022T/CHTSxx-2022

1L0完全由駕駛員進(jìn)行駕駛操作

2L1擁有車道保持系統(tǒng)和自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)

3L2搭載自適應(yīng)巡航、緊急制動(dòng)剎車等功能

4L3不需要手腳待命但需要駕駛員保持注意力集中

5L4限定道路和環(huán)境條件完成所有駕駛操作

6L5任何場(chǎng)景下車輛可完成所有駕駛操作

表2路側(cè)智能設(shè)施等級(jí)分類表

序號(hào)等級(jí)說明

1I0無信息化、無智能化、無自動(dòng)化的傳統(tǒng)道路

2I1初步數(shù)字化、初步智能化、初步自動(dòng)化的道路

3I2部分網(wǎng)聯(lián)化、部分智能化、部分自動(dòng)化的道路

4I3基于交通基礎(chǔ)設(shè)施的有條件自動(dòng)駕駛、高度網(wǎng)

聯(lián)化的道路

5I4基于交通基礎(chǔ)設(shè)施的高度自動(dòng)駕駛的道路

6I5基于交通基礎(chǔ)設(shè)施的完全自動(dòng)駕駛的道路

7.2.2量化方法

支持對(duì)某一個(gè)新特定測(cè)試地域，基于層次聚類法對(duì)測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類分析，根據(jù)聚類結(jié)果對(duì)交通管

控應(yīng)用的復(fù)雜度進(jìn)行分級(jí)。用?2表示為應(yīng)用復(fù)雜度。

7.3應(yīng)用測(cè)評(píng)

7.3.1通用評(píng)價(jià)

支持通用評(píng)價(jià)，評(píng)估交通管控應(yīng)用的性能和效果。

7.3.1.1評(píng)價(jià)指標(biāo)

通用評(píng)價(jià)指標(biāo)主要包括服務(wù)率和穩(wěn)定性。

——按服務(wù)率指標(biāo)評(píng)價(jià)內(nèi)容如下：

評(píng)估系統(tǒng)提供服務(wù)的效率和能力；

所需數(shù)據(jù)包括回執(zhí)信息；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通狀況接近的情況下，綜合考慮應(yīng)用被觸發(fā)的頻率、單次

觸發(fā)平均服務(wù)對(duì)象數(shù)量以及單位時(shí)間內(nèi)總體服務(wù)對(duì)象數(shù)量來衡量所建設(shè)應(yīng)用的服務(wù)效率。

——按穩(wěn)定性指標(biāo)評(píng)價(jià)內(nèi)容如下：

評(píng)估系統(tǒng)在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行過程中的穩(wěn)定性和可靠性；

所需數(shù)據(jù)包括回執(zhí)信息；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通狀況接近的情況下，綜合考慮應(yīng)用出現(xiàn)錯(cuò)誤的次數(shù)以及

應(yīng)用出現(xiàn)錯(cuò)誤帶來的負(fù)面影響的嚴(yán)重程度，應(yīng)用出現(xiàn)錯(cuò)誤應(yīng)包括應(yīng)用在錯(cuò)誤的時(shí)間被觸發(fā)

和應(yīng)用在正確的時(shí)間未被觸發(fā)兩種情況。

7.3.1.2量化方法

包括服務(wù)率量化及穩(wěn)定性量化兩個(gè)方面：

7

T/CSAExx-2022T/CHTSxx-2022

——服務(wù)率量化中應(yīng)用觸發(fā)頻率和單次觸發(fā)平均服務(wù)對(duì)象數(shù)量應(yīng)當(dāng)考慮應(yīng)用所涉及的各類型交通

參與者的流量以及道路交通環(huán)境的影響，單位時(shí)間內(nèi)總體服務(wù)對(duì)象數(shù)量需要綜合考慮高峰時(shí)間和平峰時(shí)

間，公式如(4)。

?35=????+????+????··············(4)

式中：

——應(yīng)用被正確觸發(fā)的頻率；

——單次觸發(fā)平均服務(wù)對(duì)象比例；

——單位時(shí)間內(nèi)總體服務(wù)對(duì)象比例。

——穩(wěn)定性量化從兩個(gè)方面來進(jìn)行綜合評(píng)估，其中應(yīng)對(duì)安全方面的負(fù)面影響賦予更高權(quán)重，計(jì)算公

式如(5)。

∑??

?=1???················(5)

34?

式中：

——錯(cuò)誤次數(shù)；

——負(fù)面影響系數(shù)；

n——總觸發(fā)次數(shù)。

7.3.2安全類應(yīng)用特定評(píng)價(jià)

包括施工區(qū)預(yù)警、可變限速、匝道控制交通管控應(yīng)用場(chǎng)景。

7.3.2.1評(píng)價(jià)指標(biāo)

評(píng)價(jià)指標(biāo)主要包括車輛碰撞時(shí)間、沖突時(shí)間、違章率。具體內(nèi)容如下。

——支持按碰撞時(shí)間（TTC）指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

將TTC小于2S的沖突定義為嚴(yán)重沖突，將TTC介于2S和6S之間的定義為一般沖突；

所需數(shù)據(jù)包括交通參與者信息、交通事件與標(biāo)志信息、決策/控制指令；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通狀況接近的情況下，統(tǒng)計(jì)行駛路徑存在沖突的車輛，從

t時(shí)刻開始至不采取措施而發(fā)生碰撞為止的時(shí)刻。

——支持按沖突類指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

抵達(dá)沖突點(diǎn)的時(shí)間差；

所需數(shù)據(jù)包括交通參與者信息、交通事件與標(biāo)志信息、決策/控制指令；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通狀況接近的情況下，統(tǒng)計(jì)行駛路徑存在沖突的車輛，從

t時(shí)刻開始，保持當(dāng)前狀態(tài)不采取措施到達(dá)沖突點(diǎn)的時(shí)刻之差。

——支持按違章率指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

評(píng)價(jià)車輛在道路上的違規(guī)行為的頻率和比例；

所需數(shù)據(jù)包括交通參與者信息、交通事件與標(biāo)志信息、決策/控制指令；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通狀況接近的情況下，統(tǒng)計(jì)車輛超速行駛時(shí)長(zhǎng)/總時(shí)長(zhǎng)和

車均闖紅燈次數(shù)。

7.3.2.2量化方法

8

T/CSAExx-2022T/CHTSxx-2022

支持綜合考慮碰撞時(shí)長(zhǎng)及闖紅燈次數(shù)，計(jì)算公式如(6)：

???(???,6)?

?=?????+??+??+??··········(6)

31???6??????

式中：

——系統(tǒng)中TTC最小值；

6——一般沖突閾值；

——沖突時(shí)長(zhǎng)變化量；

——碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)長(zhǎng)變化量；

——違章提醒次數(shù)；

——總違章次數(shù)。

7.3.3效率類應(yīng)用特定評(píng)價(jià)

支持包括動(dòng)態(tài)車道功能管控、特殊車輛優(yōu)先通行、動(dòng)態(tài)專用道管控、單點(diǎn)信號(hào)優(yōu)化、干線信號(hào)協(xié)調(diào)

應(yīng)用場(chǎng)景。

7.3.3.1評(píng)價(jià)指標(biāo)

評(píng)價(jià)指標(biāo)主要包括所有車輛延誤標(biāo)準(zhǔn)差、路口車輛通行量、路段平均速度、緊急車輛速度。具體內(nèi)

容如下。

——支持按所有車輛延誤標(biāo)準(zhǔn)差指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

支持從每個(gè)車輛個(gè)體效率的角度，評(píng)價(jià)交通管控控制方案對(duì)交通流的影響；

所需數(shù)據(jù)包括合作感知信息、決策/控制指令；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通狀況接近的情況下，統(tǒng)計(jì)車輛行駛在交通管控應(yīng)用作用

下的行程時(shí)間及車均延誤。

——支持按路口車輛通行量指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

支持從路口整體效率的角度，評(píng)價(jià)交通管控控制方案對(duì)交通流的影響；

所需數(shù)據(jù)包括合作感知信息、決策/控制指令；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通狀況接近的情況下，統(tǒng)計(jì)采用單點(diǎn)信號(hào)優(yōu)化措施后范圍

內(nèi)所有交通參與者的平均延誤及在綠燈有效時(shí)間內(nèi)車輛的通行狀況。

——支持按路段平均速度指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

支持從路段通暢程度的角度，評(píng)價(jià)交通管控控制方案對(duì)交通流的影響；

所需數(shù)據(jù)包括合作感知信息、決策/控制指令；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通狀況接近的情況下，統(tǒng)計(jì)采用干線協(xié)調(diào)優(yōu)化措施后協(xié)調(diào)

優(yōu)化范圍內(nèi)所有交通參與者的平均延誤、優(yōu)化前后路口的協(xié)調(diào)情況及車輛不停車通過兩個(gè)

相鄰的協(xié)調(diào)交叉口次數(shù)。

——支持按緊急車輛速度指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

支持從路段通暢程度的角度，評(píng)價(jià)交通管控控制方案對(duì)交通流的影響；

所需數(shù)據(jù)包括合作感知信息、決策/控制指令；

9

T/CSAExx-2022T/CHTSxx-2022

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通狀況接近的情況下，采用優(yōu)先管控措施后，統(tǒng)計(jì)優(yōu)先車

輛節(jié)省通行時(shí)間及分析對(duì)社會(huì)車輛的影響。

7.3.3.2量化方法

支持在有緊急車輛出現(xiàn)的場(chǎng)景下，對(duì)緊急車輛在平均速度計(jì)算時(shí)賦予更高權(quán)重，計(jì)算公式如(7)。

???

?32=?????(??)+??+??············(7)

?0????

式中：

——車輛延誤標(biāo)準(zhǔn)差；

——實(shí)際車輛通行量；

——路口儲(chǔ)備通行能力；

——考慮緊急車輛的加權(quán)平均速度；

——道路限速。

7.3.4環(huán)保類應(yīng)用特定評(píng)價(jià)

支持包括碳排實(shí)時(shí)、碳排態(tài)勢(shì)分析應(yīng)用場(chǎng)景。

7.3.4.1評(píng)價(jià)指標(biāo)

支持環(huán)保類應(yīng)用任務(wù)特定評(píng)價(jià)，評(píng)價(jià)指標(biāo)主要包括單車碳排放和道路碳排放。

——按單車碳排放指標(biāo)評(píng)價(jià)：

每輛車在行駛過程中產(chǎn)生的碳排放量；

所需數(shù)據(jù)包括合作感知信息、決策/控制指令、單車碳排放數(shù)據(jù)；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通狀況接近的情況下，針對(duì)單車優(yōu)化的交通管控應(yīng)用，計(jì)

算單車優(yōu)化前后的碳排放。

——按道路碳排放指標(biāo)評(píng)價(jià)：

路段或路口中各類車輛在行駛過程中產(chǎn)生的總碳排放量；

所需數(shù)據(jù)包括合作感知信息、決策/控制指令、道路碳排放數(shù)據(jù)；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通狀況接近的情況下，針對(duì)整體優(yōu)化的交通管控應(yīng)用，從

路側(cè)計(jì)算車輛的碳排放。

7.3.4.2量化方法

根據(jù)車輛的軌跡數(shù)據(jù)，結(jié)合車輛類型、油耗及排放模型進(jìn)行計(jì)算，計(jì)算公式如(8)。

1?0

?33=∑?·················(8)

????

式中：

——對(duì)于單車自由流下參考標(biāo)準(zhǔn)排放量；

10

T/CSAExx-2022T/CHTSxx-2022

——對(duì)于單車實(shí)際排放量；道路碳排放得分為單車得分的平均值。

7.4應(yīng)用測(cè)評(píng)結(jié)果

支持根據(jù)各通用類指標(biāo)和特定應(yīng)用評(píng)價(jià)指標(biāo)按權(quán)重求和獲取應(yīng)用測(cè)評(píng)最終得分，公式如(9)。

?=?1?1+?2?2+?3?3···············(9)

?3=?31?31+?32?32+?33?33+?34?34+?35?35·········(10)

式中：

——是各項(xiàng)指標(biāo)對(duì)應(yīng)的權(quán)重，可通過專家打分法和灰色關(guān)聯(lián)度模型確定；

8駕駛（或行車）輔助應(yīng)用場(chǎng)景測(cè)試

8.1環(huán)境復(fù)雜度測(cè)試

8.1.1評(píng)價(jià)指標(biāo)

評(píng)價(jià)指標(biāo)應(yīng)包括周圍車輛運(yùn)行狀況、周圍弱勢(shì)交通參與者參與狀況。

——按周圍車輛運(yùn)行狀況指標(biāo)評(píng)價(jià)，內(nèi)容如下：

車輛類型分為乘用車輛、小型卡車/面包車、大卡車/貨車、摩托車、公交/短駁車、特種

車輛；

所需數(shù)據(jù)包括不同車型的車輛數(shù)量、不同車型的車輛軌跡數(shù)據(jù)、自動(dòng)駕駛車輛的軌跡數(shù)據(jù)；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通狀況接近的情況下，計(jì)算周圍不同類型車輛與自動(dòng)駕駛

車之間的距離、角度、相對(duì)位置夾角、速度差。

——按周圍弱勢(shì)交通參與者參與狀況評(píng)價(jià)，內(nèi)容如下：

弱勢(shì)交通參與者包括行人、非機(jī)動(dòng)車；

所需數(shù)據(jù)包括不同弱勢(shì)交通參與者數(shù)量、不同弱勢(shì)交通參與者的車輛軌跡數(shù)據(jù)、自動(dòng)駕駛

車輛的軌跡數(shù)據(jù)；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通狀況接近的情況下，計(jì)算周圍不同弱勢(shì)交通參與者與自

動(dòng)駕駛車之間的距離、角度、相對(duì)位置夾角、速度差。

8.1.2量化方法

以周圍不同車型的車輛數(shù)量、不同弱勢(shì)交通參與者數(shù)量及上述參數(shù)為自變量，以自動(dòng)駕駛車輛的行

駛速度、加速度、車頭時(shí)距分別為因變量建立多重線性回歸分析模型；多重線性回歸分析模型采用加權(quán)

求和歸一化的方法來確定環(huán)境復(fù)雜度的值，計(jì)算公式如(11)。

?

∑??=1???????

?1=?·················(11)

∑??=1???

式中：

——環(huán)境復(fù)雜度；

——駕駛車輛與第i個(gè)影響因素在空間上的接近程度；

——每個(gè)環(huán)境因素的權(quán)重系數(shù)或者權(quán)值。

11

T/CSAExx-2022T/CHTSxx-2022

其中，支持空間接近程度計(jì)算，計(jì)算動(dòng)態(tài)交通環(huán)境下，自動(dòng)駕駛車輛與其他交通參與者之間的空間

接近程度，公式如(12)。

??=????(??)+?????(??)···············(12)

111

?(?)20≤?(??,??)≤?

2????(?,?)?00

????(??)={0·····(13)

0?(??,??0)≥?0

12

???????????≥0

?????(??)={2·····(14)

0??????????

式中：

——交通參與者i與自動(dòng)駕駛車輛的空間接近程度；

——交通參與者i與自動(dòng)駕駛車輛空間接近程度（相對(duì)距離因素）；

——交通參與者i與自動(dòng)駕駛車輛空間接近程度（相對(duì)速度因素）；

——自動(dòng)駕駛車輛的位置；

——常數(shù)項(xiàng)；

——車輛和交通參與者i的距離；

——常數(shù)項(xiàng)，表示最大影響距離；

——自動(dòng)駕駛車輛與其他交通參與者在距離方向上的相對(duì)速度；

——常數(shù)項(xiàng)。

8.2應(yīng)用復(fù)雜度測(cè)試

8.2.1評(píng)價(jià)指標(biāo)

評(píng)價(jià)指標(biāo)應(yīng)包括自動(dòng)駕駛車輛滲透率、混合交通流平均速度、自動(dòng)駕駛車輛與周邊人工車輛速度差

值、自動(dòng)駕駛決策復(fù)雜度、自動(dòng)駕駛車路聯(lián)動(dòng)指令聯(lián)動(dòng)等級(jí)。

——按自動(dòng)駕駛車輛滲透率指標(biāo)評(píng)價(jià)，內(nèi)容如下：

自動(dòng)駕駛車輛滲透率為自動(dòng)駕駛車輛占所有車輛的比例；

所需數(shù)據(jù)包括在駕駛（或行車）輔助范圍內(nèi)的車輛類型及數(shù)量；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通狀況接近的情況下，統(tǒng)計(jì)L1級(jí)、L2級(jí)、L3級(jí)、L4級(jí)

的自動(dòng)駕駛車輛，車輛等級(jí)見表1，計(jì)算車輛占總交通流的比例。

——按混合交通流平均速度指標(biāo)評(píng)價(jià)，內(nèi)容見7.2.1。

——支持按網(wǎng)聯(lián)車輛與周邊人工車輛速度差值指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

差值表示網(wǎng)聯(lián)車輛與周邊車輛之間的速度協(xié)調(diào)性；

所需數(shù)據(jù)包括車輛速度、車輛類型和數(shù)量等；

12

T/CSAExx-2022T/CHTSxx-2022

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通量接近的情況下，按網(wǎng)聯(lián)車輛（包括網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛車輛

和普通網(wǎng)聯(lián)車輛）的平均速度減去周圍一定范圍內(nèi)的人工車輛平均速度進(jìn)行評(píng)價(jià)

——支持按駕駛（或行車）輔助決策復(fù)雜度指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

評(píng)價(jià)自動(dòng)駕駛車輛與道路基礎(chǔ)設(shè)施之間的協(xié)同決策難度和復(fù)雜程度；

所需數(shù)據(jù)包括測(cè)試條件評(píng)級(jí)、數(shù)據(jù)處理及決策響應(yīng)時(shí)間、交通信號(hào)配時(shí)信息、路線規(guī)劃信

息等

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通量接近的情況下，分析駕駛（或行車）輔助應(yīng)用的周圍

環(huán)境、決策過程的復(fù)雜度，包括交通數(shù)據(jù)處理和決策響應(yīng)時(shí)間，交通信號(hào)配時(shí)優(yōu)化難度、

車輛路線規(guī)劃復(fù)雜度。

——支持按駕駛（或行車）輔助指令聯(lián)動(dòng)等級(jí)指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

評(píng)價(jià)自動(dòng)駕駛車輛與道路基礎(chǔ)設(shè)施之間的協(xié)同程度和指令聯(lián)動(dòng)效果；

所需數(shù)據(jù)包括車輛數(shù)據(jù)、合作感知數(shù)據(jù)、決策/控制信息等；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通量接近的情況下，分析統(tǒng)計(jì)車輛的自動(dòng)駕駛等級(jí)、路側(cè)

智能設(shè)施的等級(jí)以及車輛接收到路側(cè)的數(shù)據(jù)情況，路側(cè)智能設(shè)施等級(jí)劃分見表2。

8.2.2量化方法

支持對(duì)某一個(gè)特定測(cè)試地域，基于層次聚類法對(duì)測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類分析，根據(jù)聚類結(jié)果對(duì)自動(dòng)駕駛

環(huán)境的復(fù)雜度進(jìn)行分級(jí)。用?2表示為應(yīng)用復(fù)雜度。

8.3應(yīng)用測(cè)評(píng)

8.3.1通用評(píng)價(jià)

8.3.1.1評(píng)價(jià)指標(biāo)

人工干預(yù)程度是評(píng)估自動(dòng)駕駛道路測(cè)試駕駛能力和安全可靠性的重要指標(biāo)之一。

——自動(dòng)駕駛車輛系統(tǒng)在運(yùn)行過程中駕駛員的參與程度；

——所需數(shù)據(jù)包括車輛的實(shí)時(shí)軌跡數(shù)據(jù)；

——評(píng)價(jià)方法為：

基于實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)，通過機(jī)器學(xué)習(xí)的方法對(duì)駕駛模式進(jìn)行辨別，特征值選擇、數(shù)據(jù)集生成、監(jiān)

督分類模型訓(xùn)練和測(cè)試、模型評(píng)價(jià)等步驟，進(jìn)而基于路側(cè)感知數(shù)據(jù)進(jìn)行駕駛模式的識(shí)別。

在此基礎(chǔ)上通過速度軌跡等變化進(jìn)行人工干預(yù)情況的識(shí)別，構(gòu)建指標(biāo)進(jìn)行干預(yù)程度的評(píng)價(jià)。

8.3.1.2量化方法

通過獲取車輛各時(shí)刻是否為人工駕駛狀態(tài)，計(jì)算車輛人工干預(yù)程度，公式如(15)。

∑??

?=1???················(15)

31?

式中：

——人工干預(yù)時(shí)段時(shí)長(zhǎng)；

——人工干預(yù)程度系數(shù)；

——總評(píng)價(jià)時(shí)長(zhǎng)范圍。

13

T/CSAExx-2022T/CHTSxx-2022

8.3.2安全類應(yīng)用特定評(píng)價(jià)

包括路側(cè)碰撞預(yù)警、路側(cè)協(xié)作式換道、路側(cè)協(xié)作式車輛“脫困”應(yīng)用。

8.3.2.1評(píng)價(jià)指標(biāo)

評(píng)價(jià)指標(biāo)主要包括車輛沖突時(shí)間。

——將TTC小于2S的沖突定義為嚴(yán)重沖突，將TTC介于2S和6S之間的定義為一般沖突。

——所需數(shù)據(jù)包括車輛行駛狀態(tài)、決策/控制指令。

——評(píng)價(jià)方法見7.3.2.1。

8.3.2.2量化方法

支持在評(píng)價(jià)時(shí)間范圍內(nèi)，統(tǒng)計(jì)車輛出現(xiàn)嚴(yán)重沖突和一般沖突的時(shí)間，公式如(16)。

??+??

?=1?1122················(16)

32?

式中：

——對(duì)應(yīng)嚴(yán)重沖突系數(shù)和一般沖突系數(shù)；

——嚴(yán)重沖突持續(xù)時(shí)間和一般沖突持續(xù)時(shí)間；

——總評(píng)價(jià)時(shí)長(zhǎng)范圍。

8.3.3效率類應(yīng)用特定評(píng)價(jià)

包括路徑誘導(dǎo)、綠波車速引導(dǎo)、快速車道選擇應(yīng)用。

8.3.3.1評(píng)價(jià)指標(biāo)

評(píng)價(jià)指標(biāo)主要包括所有車輛延誤標(biāo)準(zhǔn)差、路口車輛通行量、路段平均速度。具體內(nèi)容如下：

——支持按所有車輛延誤標(biāo)準(zhǔn)差指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

支持從每個(gè)車輛個(gè)體效率的角度，評(píng)價(jià)自動(dòng)駕駛車輛對(duì)交通流的影響；

所需數(shù)據(jù)包括合作感知信息、決策/控制指令；

評(píng)價(jià)方法為選定同一區(qū)域，在交通狀況接近的情況下，統(tǒng)計(jì)采用快速車道選擇應(yīng)用作用下

的行程時(shí)間及車均延誤。

——支持按路口車輛通行量指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)：

支持從路口整體效率的角度，評(píng)價(jià)自動(dòng)駕駛車輛對(duì)交通流的影