學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁沈陽城市學院

《機器學習》2021-2022學年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的規劃算法通常在哪個功能包中？（）A.navigationB.planningC.trajectoryD.motion_planning2、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現？（）A.節點B.驅動程序C.Gazebo插件D.以上都是3、以下哪個不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學習控制4、機器人操作系統中的動作結果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務完成狀態信息B.錯誤信息C.狀態信息D.以上都不是5、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運動學仿真C.動力學仿真D.以上都是6、以下哪個是機器人操作系統中用于創建自定義消息類型的工具？（）A.catkin_create_pkgB.rosmsgC.roscppD.以上都不是7、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件8、在機器人操作系統中，用于啟動機器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是9、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix10、在ROS中，如何確保節點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是11、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人關節狀態信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是12、在ROS中，用于控制機器人運動速度的消息類型通常是（）A.TwistB.PoseC.PointD.Quaternion13、以下哪個是ROS中的路徑規劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是14、機器人操作系統中，用于管理機器人傳感器數據的模塊通常是？（）A.運動控制模塊B.感知模塊C.規劃模塊D.通信模塊15、在ROS中，如何訂閱一個話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節點中使用訂閱函數C.兩者皆可D.以上都不是16、ROS中的動作服務器（ActionServer）需要實現以下哪些回調函數？（）A.goal回調函數B.cancel回調函數C.feedback回調函數D.以上都是17、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport18、ROS中的參數（Parameter）通常用于（）A.配置節點的運行參數B.存儲傳感器數據C.進行消息傳遞D.以上都不是19、ROS中的節點可以用以下哪種語言編寫？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是20、在ROS中，創建一個新的工作空間（Workspace）需要創建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的參數服務器如何存儲和獲取參數？2、（本題10分）解釋ROS中的森林病蟲害防治精準施藥機器人中的施藥精度控制。3、（本題10分）解釋ROS中的環境質量客觀評估機器人中的評估模型選擇。4、（本題10分）ROS中的運動控制接口有哪些常見類型？三、設計題（本大題共2個