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工業(yè)機器人虛擬仿真與實操項目二焊接工作站仿真與實操

項目二焊接工作站仿真與實操

任務二焊接工作站綜合實操CONTENT目錄01工作任務任務分析關鍵點解析任務拓展020304工作任務焊接工作站綜合實操要求完成“C”字形焊接軌跡的模擬，在圖2-2-1中標注出的p10到p60點位中，要求不同軌跡部分的速度不同，以保證焊接的完成程度。焊槍開始在機械零點位置，以0.3m/s速度運動至準備工作點pHome，然后以0.2m/s的速度運動至p10處，p10到p30和p40到p60兩個部分為兩段弧度，運行速度要求0.1m/s，p30到p40段為直線運動，要求速度0.15m/s,焊接模擬結束焊槍再次以0.2m/s的速度運動至準備點pHome處，最后以0.3m/s速度運動至機械零點位置。工作任務圖2-2-1焊接綜合實操任務分析任務分析關鍵點解析關鍵點解析2.2.1多邊形焊接工作站綜合實操1、焊槍工具坐標和工件坐標均使用任務1中已經建立完成“hanqiang”工具和“hanjieguiji”工件坐標，打開示教器手動上電，選定工件和工具坐標操作步驟：關鍵點解析2.2.1多邊形焊接工作站綜合實操2、“新建例行程序”，完成“main”主程序、“chushihua”初始化程序子程序、“cxing”C形多邊形子程序搭建操作步驟：關鍵點解析2.2.1多邊形焊接工作站綜合實操3、進入調用界面，選擇“chushihua”初始化程序子程序和“cxing”C形多邊形子程序即可完成程序調用操作步驟：關鍵點解析2.2.1多邊形焊接工作站綜合實操4、根據任務要求中的速度，進行設置不同軌跡的運行速度，并進行示教操作步驟：關鍵點解析2.2.2程序調試-手動+自動1、手動調試及運行，單擊“調試”選擇“PP移至Main”將數據指針移動到主程序的首行“chushihua”子程序，如圖2-2-23所示，單擊“運行”按鈕進行程序運行調試，可以看到焊槍尖點沿著示教軌跡進行模擬焊接操作步驟：關鍵點解析2.2.2程序調試-手動+自動2、自動動調試及運行，單擊示教器“模式選擇”開關（在真正控制柜上需要搬動模式選擇開關進行操作），選擇“自動模式”，單擊“PP移至Main”將指針指向主程序第一行，單擊“運行”按鈕，進行自動運行及調試操作步驟：November12,2

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