自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁濟南大學

《機器學習基礎》2021-2022學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個不是ROS中的常用可視化工具？（）A.RvizB.GazeboC.MatplotlibD.RViz2、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關節信息C.傳感器信息D.以上都是3、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人姿態信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是4、在ROS中，用于停止節點的命令是（）A.rosnodekillB.rosnodestopC.rosnodesuspendD.rosnodeterminate5、以下哪個不是ROS中的機器人控制模式？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.自主控制6、以下哪個不是ROS中的語音識別庫？A.PocketSphinxB.KaldiC.SnowboyD.OpenSSL7、機器人操作系統中，用于管理機器人傳感器數據的模塊通常是？（）A.運動控制模塊B.感知模塊C.規劃模塊D.通信模塊8、ROS中的硬件接口通常基于（）標準。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是9、以下哪個不是ROS中的建圖算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra10、在ROS中，用于創建工作空間的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit11、ROS中的動作客戶端可以（）A.發送動作目標B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是12、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡爾曼濾波B.粒子濾波C.深度學習D.以上都是13、機器人操作系統的架構通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅動層、內核層、應用層B.感知層、決策層、執行層、通信層C.物理層、數據鏈路層、網絡層、應用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層14、以下哪個不是ROS中的路徑跟蹤算法？（）A.PurePursuitB.PIDC.StanleyD.LQR15、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現？（）A.節點B.驅動程序C.Gazebo插件D.以上都是16、在機器人操作系統中，用于啟動機器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是17、以下哪個命令可以查看當前ROS系統中的節點信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist18、在ROS中，如何停止一個正在運行的節點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是19、以下哪個不是ROS中的機器人模型文件擴展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt20、ROS中的機器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）描述ROS在倉儲物流機器人中的應用。2、（本題10分）解釋ROS中的果園管理高效作業機器人中的作業高效性達成。3、（本題10分）簡述ROS中的生物樣本高效采集機器人中的采集效率提升。4、（本題10分）解釋ROS中的電力架線故障排除機器人中的故障排除流程。三、設計題（本大題