學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁濟南大學《機器人》

2021-2022學年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何啟動一個節點？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是2、機器人操作系統中的動作結果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務完成狀態信息B.錯誤信息C.狀態信息D.以上都不是3、ROS中的話題通信是基于（）模式。A.發布-訂閱B.請求-響應C.客戶端-服務器D.點對點4、以下哪個是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是5、在ROS中，如何設置參數？（）A.使用rosparamset命令B.在節點中設置C.兩者皆可D.以上都不是6、在ROS中，如何進行分布式計算？（）A.使用多個節點協同工作B.使用多臺計算機運行ROS系統C.兩者皆有D.以上都不是7、以下哪個是機器人操作系統中用于處理機器人姿態信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是8、ROS中的動作反饋（ActionFeedback）通常包含以下哪些信息？（）A.任務進度B.中間狀態C.兩者皆有D.以上都不是9、在ROS中，用于模擬機器人環境的工具是（）A.GazeboB.RvizC.OpenCVD.PCL10、以下哪個不是ROS中的運動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller11、以下哪個不是ROS中的運動控制庫？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy12、ROS中的服務通信是基于（）模式。A.發布-訂閱B.請求-響應C.客戶端-服務器D.點對點13、ROS中的消息隊列通常采用（）數據結構實現。A.鏈表B.棧C.隊列D.樹14、ROS（RobotOperatingSystem）中的節點（Node）之間通過（）進行通信。A.消息隊列B.共享內存C.網絡套接字D.以上都是15、以下哪個不是ROS中的坐標系統？（）A.世界坐標系B.機器人坐標系C.圖像坐標系D.地理坐標系16、ROS中的服務（Service）與話題的主要區別在于（）A.服務是雙向通信，話題是單向通信B.服務是單向通信，話題是雙向通信C.服務是同步通信，話題是異步通信D.服務是異步通信，話題是同步通信17、ROS中的參數（Parameter）通常用于（）A.配置節點的運行參數B.存儲傳感器數據C.進行消息傳遞D.以上都不是18、ROS中的服務服務器（ServiceServer）需要實現以下哪些函數？（）A.處理請求的函數B.發送響應的函數C.兩者皆有D.以上都不是19、機器人操作系統中的節點可以通過哪種方式進行遠程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是20、機器人操作系統的架構通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅動層、內核層、應用層B.感知層、決策層、執行層、通信層C.物理層、數據鏈路層、網絡層、應用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的藥物研發機器人中的實驗流程控制。2、（本題10分）說明如何在ROS中創建自定義消息和服務類型。3、（本題10分）如何在ROS中處理機器人的異常行為？4、（本題10分）描述ROS在教育機器人中的作用。三、設計題（本大題共2