學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁淮陰工學院

《機器視覺與模式識別》2023-2024學年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何訂閱一個話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是2、機器人操作系統(tǒng)的開發(fā)通常遵循哪種軟件開發(fā)模式？（）A.瀑布模型B.敏捷開發(fā)C.迭代開發(fā)D.以上都不是3、ROS中的節(jié)點可以用以下哪種語言編寫？（）A.CB.PythonC.JavaD.以上都是4、ROS中的動作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長時間運行的任務，并需要反饋B.短時間的簡單任務C.實時性要求高的任務D.以上都不是5、以下哪個不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線6、以下哪個不是ROS中的基本數(shù)據(jù)類型？（）A.intB.floatC.stringD.object7、ROS中的服務請求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是8、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是9、以下哪個不是ROS中的建圖算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra10、在ROS中，用于存儲全局變量的是（）A.話題B.參數(shù)服務器C.服務D.動作11、在ROS中，如何停止一個正在運行的節(jié)點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是12、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件13、ROS（RobotOperatingSystem）中的節(jié)點（Node）之間通過（）進行通信。A.消息隊列B.共享內存C.網絡套接字D.以上都是14、在機器人操作系統(tǒng)中，負責執(zhí)行機器人運動指令的是？（）A.控制器B.驅動器C.執(zhí)行器D.傳感器15、在ROS中，用于調試節(jié)點的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console16、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是17、在ROS中，如何記錄和回放數(shù)據(jù)？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode18、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.擴展功能B.優(yōu)化性能C.降低資源消耗D.提高安全性19、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport20、在ROS中，用于查看服務列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的任務規(guī)劃模塊的設計要點。2、（本題10分）解釋ROS中的氣象數(shù)據(jù)采集機器人中的傳感器校準方法。3、（本題10分）簡述ROS中的森林火災撲救機器人中的滅火策略選擇。4、（本題10分）ROS中的多傳感器融合技術。三、設計題（本大題共2個小題，共20分)1、（本題1