學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁華南理工大學《機器學習基礎》

2022-2023學年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS（RobotOperatingSystem）中的節點（Node）之間通過（）進行通信。A.消息隊列B.共享內存C.網絡套接字D.以上都是2、以下哪個是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是3、ROS中的插件（Plugin）通常用于（）A.擴展功能B.優化性能C.降低資源消耗D.提高安全性4、在機器人操作系統中，用于描述機器人位置信息的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是5、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++6、在機器人操作系統中，用于控制機器人關節運動的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是7、在機器人操作系統中，用于查看節點的發布和訂閱主題的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是8、在機器人操作系統中，用于發布機器人地圖信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是9、在ROS中，如何發布一個話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節點中使用發布函數C.兩者皆可D.以上都不是10、ROS中的節點可以在多個機器上運行，通過（）進行通信。A.局域網B.廣域網C.互聯網D.以上都是11、ROS中的動作目標（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）A.目標狀態B.執行時間C.兩者皆有D.以上都不是12、以下哪個不是機器人操作系統中的通信協議？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP13、以下哪個不是ROS中的避障算法？A.人工勢場法B.動態窗口法C.A*算法D.冒泡排序14、以下哪個不是ROS中的仿真環境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL15、ROS中的驅動程序通常負責（）A.控制硬件設備B.處理傳感器數據C.兩者皆有D.以上都不是16、在ROS中，用于設置環境變量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset17、ROS（RobotOperatingSystem）中的節點（Node）之間通過（）進行通信。A.消息隊列B.共享內存C.網絡套接字D.以上都是18、機器人操作系統中的動作反饋（ActionFeedback）主要用于提供什么信息？（）A.任務進度信息B.錯誤信息C.狀態信息D.以上都不是19、ROS中的服務響應（ServiceResponse）可以包含以下哪些數據類型？（）A.基本數據類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是20、在ROS中，如何處理消息的丟失？（）A.重發機制B.錯誤處理C.兩者皆有D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）解釋ROS中的電力設備檢修機器人中的故障診斷方法。2、（本題10分）解釋ROS中的林業撫育機器人中的修枝策略。3、（本題10分）描述ROS在電子制造機器人中的應用。4、（本題10分）解釋ROS中的多機器人協作路徑規劃。三、設計題（本大題共2個小題，共20分)