智能駕駛專題報告Robotaxi商業化加速

高階智駕未來已來西南證券研究發展中心2024年9月汽車研究團隊>Robotaxi

(自動駕駛出租車)是指由自動駕駛技術驅動的車輛，無需駕駛員，而是依靠傳感器、人工智能等技術實現行駛導航和決策。從L4級別自動駕駛的技術實現難度來看，Robotaxi是難度最高的，適用于復雜環境的乘用車。Robotaxi具備顯

著提高交通安全性、穩態價格更低、用戶體驗更好等優勢。>為什么是現在?(1)L2+

高階智能駕駛在消費者決策中的重要性正逐漸提升，為Robotaxi的用戶培養打下基礎。(2)智能

駕駛政策頻出，國內外Robotaxi進展持續推進。(3)“車路云”一體化建設將加速Robotaxi的商業化，共同實現更安全更

高階的智能駕駛。>Robotaxi

生態三個環節，分別是技術，整車和平臺，三者緊密合作發揮巨大合力。根據預測，2030年Robotaxi在中國智慧

出行的滲透率將達到31.8%,2035年將達到69.3%。2030年中國和全球Robotaxi市場規模將分別達4888億/8349億元，24-

30年CAGR分別為248%/239%,到2035年將分別達1.6萬億/3.2萬億元，30-35年CAGR分別為27.4%/31%。>中美兩國目前處于Robotaxi的第一梯隊，都已成功進行無主駕安全員的商業化小規模運營，并開始商業化發展。與特斯拉的Robotaxi

采用純視覺+端到端大模型技術方案不同，目前Robotaxi

更偏向于多傳感器融合。Waymo

、Cruise

是美國

Robotaxi兩大龍頭，國內包括蘿卜快跑、小馬智行等。>相關標的：直接層面來看，Robotaxi當前滲透率極低，未來增長空間巨大，直接利好運營商、整車商及相關供應商，如百度，

滴滴。間接層面來看，本次Robotaxi快速出圈的真正意義，是借助robotaxi這波快速鋪開的流量刷新了國民對L3車型的認知

度，從而實現L3高階智能駕駛的加速滲透，相關標的：華為系(賽力斯、北汽藍谷、江淮汽車),小鵬汽車。智能駕駛零部

件：聯創電子(攝像頭)

,速騰聚創、禾賽科技(激光雷達)。德賽西威、經緯恒潤、科博達、華陽集團(智駕域控)。伯

特利、耐世特、保隆科技(線控底盤)。>風險提示：技術升級帶來的安全風險·消費老雪求不及預期的風險·政策催化不及預期的風險核心觀點1

Robotaxi的內涵與優勢2

Robotaxi的發展前提3

Robotaxi的商業模式Robotaxi5結論與建議2L0L1L2L3L4L5名稱應急輔助部分駕駛輔助組合駕駛輔助有條件的自動駕駛高度自動駕駛完全自動駕駛車輛橫縱向運動控制駕駛員駕駛員和系統系統目標和事件探測與響應駕駛員及系統系統動態駕駛任務后援駕駛員執行接管后成為駕駛員系統設計運行范圍是否有限制是是是是是不主要功能預警類功能，包含短暫控制

車輛的控制類

功能

，如疲勞

監測、盲點輔

助、車輛偏離

預警持續執行動態駕駛任務重的車輛

縱向或橫向運動

控

制

，如自動駕

駛、車道居中保

t土寸持續執行動態駕

駛任務重的車輛

縱向和橫向運動

控制，如自動泊

車輔助、自動變

道輔助、NOP自動化系統在其設計運行條

件下持續地執行全部動態駕

駛任務，如全自動高速導航

領航、全自動代客泊車、城

市擁堵路段的自動駕駛輔助自動化系統在其設計運行條件下

持續地執行全部

動態駕駛任務，

并自動執行最小風險策略，如Robotaxi、無人接駁車自動化系統在任何可行駛條件下持續地執行全部動態駕駛任務>按照系統和駕駛員的參與程度，自動駕駛分為L0-L5六個等級。L3

指有條件的自動駕駛，人類駕駛員需要在執行接管后成為動態駕駛任務的后援(backup)。L4指高度自動駕駛，系統在設計運行條件下持續地執行全部動態駕駛任務，并自動執行最小

風險策略；L5

指系統在任何可行駛條件下持續地執行全部動態駕駛任務。L4

和L5的區別是運行范圍是否有限制。汽車自動駕駛等級分級汽車自動駕駛等級分級數據來源：《汽車駕駛自動化分級》2021年國標GB/T40729>L4

和L5都是指完全不需要駕駛員的情況，區別在于運行范圍是否有限制，L4需要限制在特定路線下行駛，例如港口礦區、物

流配送最后一公里無人配送車、干線物流重卡、特定路線的自動出租車等。L5指的是全自動駕駛，車輛可以處理所有工況，

人類成為完全的乘客，車上甚至不需要方向盤。>

Robotaxi

(自動駕駛出租車)是指由自動駕駛技術驅動的車輛，無需駕駛員，而是依靠傳感器、人工智能等技術實現行駛導航和決策。目前的Robotaxi還屬于L4階段，需要在特定路線下行駛，最終的形態是L5完全自動駕駛。從L4級別自動駕駛

的技術實現難度來看，Robotaxi是難度最高的，適用于復雜環境的乘用車，是L4自動駕駛最有想象力的市場。技術實現難度數據來源：芝能科技，西南證券整理

楊景落地時間港口/礦區載體：集裝箱卡車/自卸

卡車特點：低速、較封閉環境、

有明確定義的操作互動物流配送最后一公里載體：無人配送車特點：低速、較封閉

環境Robotaxi

內涵：提供L4-L5

智駕服務干線物流載體：重卡特點：沿主要貨運

線路明確環境，車

速高且穩定Robotaxi載體：乘用車特點：復雜環境、開

放環境、車速變化大>Robotaxi

能夠顯著提高交通安全性。根據公安部數據，超過90%的交通事故是人為原因造成的。

Robotaxi

的實際運營表現在特定場景下超越了人類，特別是在數據處理和精確度方面。根據Cruise統

計

，Robotaxi

的碰撞率能降低65%,作為主要肇事

方的碰撞率能降低94%,作為傷員的碰撞率降低74%。>Robotaxi

穩態價格更低。目

前Robotaxi的運營成本(4.5元/km)

高于有人駕駛出租車和網約車(1.8元/km),主要是由于

昂貴的硬件、軟件、安全員，但隨著技術的不斷進步、運營效率的提升以及規模不斷擴大，Robotaxi

成本有望持續下降，根

據Frost&Sullivan預測，到2026年Robotaxi單價將與出租車持平，26年之后將低于出租車價格。Collisions

in

lMillionMiles

5Robotaxi

與出租車每公里價格(元/公里)Cruise

Robotaxi與人類駕駛事故率對比多重優勢打開Robotaxi

未來空間■

Human

Ridehail

Benchmark(Coarse

Estimate)■Human

Ridehail

Benchmark(Refined

Estimote)Cruise

AVs數據來源：Cruise官網，Frost

&Su/liva,如祺出行招股一有人駕駛出租車

—

Robotaxi更差90%■說不好32.9%80%31.6%70%60%4%■更好

79762.0%494%20%0%0價格

安全性>Robotaxi

用戶體驗更好。根

據DT

研究院調研，Robotaxi在價格、乘坐體驗、安全性、接單效率、出行效率等方面比出租車和網約車更好，乘客也不用擔心拒載、司機搭訕、搶劫、繞路等問題。>7月，蘿卜快跑乘客滿意度高達4.9分，5分好評占比94.19%。將近56.9%的民眾對Robotaxi及無人駕駛持樂觀態度。②

司機的行為違規(如邊開車邊打電話、非停車區域停車)

48.5%3司機的行為言語引起不適(如抱怨乘客、說臟話、開黃腔等)37.3%4

司機拒載

36.3%5

司機繞路

35.9%6

有過多的急剎、鳴喇叭等

30.2%

車內不開空調

29.1%線條粗細表示認為未來可能

產生該影響的人數比例63.4%55.3%52.7%49.7%40.6%32.1%30.8%26.7%20.4%115.8%15.6%8問題發生后，平臺沒有給出滿意的解決方案

19.5%9

出現問題時，平臺沒有及時響應

17.6%數據來源：搜狐新聞，DT研究院，西南證券整理調研：過往出租車、網約車有哪些不好的體驗調研：無人駕駛出租車會帶來怎樣的影響調研：與傳統司機開車相比，無人駕駛的優劣評價正面評價負面評價多重優勢打開Robotaxi

未來空間排名體驗①

車內衛生環境差、有異味有過該不良體驗的人數比例66.1%會倒逼網約車規范行駛、提供更好的服務影響會降低出行成本出

行

處理放率

突發事件會擠壓司機群體的生存空間會降低交通事故發生的頻率會讓出行更便捷高效會給物流等行業帶來新發展會創造出新職業會帶來更多交通事故的責任糾紛會擾亂交通秩序會有隱私泄露的風險會增加交通事故發生的頻率接單放率乘坐體驗6.3%6.3%39%30%89%1

Robotaxi的內涵與優勢2

Robotaxi的發展前提3

Robotaxi的商業模式Robotaxi5結論與建議7>

2015-2018增長期：2009年Google

啟動了無人駕駛項目的研究，此后Robotaxi初創團隊開始密集涌現，例如Cruise(2013)、百度(2015)、圖森未來(2015)、小馬智行(2016)、AutoX(2016)、

文遠知行(2017)等。>

2019-2020調整期：經過市場一段時間檢驗后，發現Robotaxi技術難度高、商業閉環難以形成，導致投融資活躍度大幅下降

，Drive.ai、StarskyRobotics等公司相繼倒閉，Momenta、

文遠知行等發展和融資活動放緩。>

2020-2021二次增長期：造車新勢力的智能化車型陸續上市，激光雷達、大算力平臺開始應用，Robotaxi公司延伸能力邊界、探索商業化落地路徑，行業再度活躍。>

2022-2024H1

二次調整期：隨著國際經濟環境下行，資本市場投資收緊，初創公司數量大幅減少，Argo

AI(2022,福特&大眾)、

Embark(2023,自動駕駛卡車獨角獸)、Ghost(2024,Open

AI)、Motional(2024,現代&安波福)等公司相繼倒閉，圖森未來美股退市(2024)。第一次期望膨脹第二次期望膨脹第一次理性回歸第二次理性回歸Robotaxi發展歷史數據來源：西南證券整理100%65.6%80%41.1%60%40%20%7.1%6.3%0%2021202220232024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E2035E>L2+

智能駕駛滲透率持續提升。2024年1-4月搭載L2及L2+

的乘用車滲透率上升至53.8%,高級別自動駕駛滲透率持續增長。根據Frost&Sullivan預測，到2030年，國內和全球L4-L5滲透率將分別達9.5%/6.1%,2035年分別達12.5%/7.6%。>NOA

功能逐漸成為消費者決策因素。根據億歐智庫調查，在體驗過或使用過高速NOA

和城市NOA

功能的用戶中，分別有41.1%和28.1%的用戶將其視為影響購車的主要參考因素。智能駕駛在消費者決策中的重要性正逐漸提升，為Robotaxi的

用

戶培養打下基礎。2023年高速NOA

功能對用戶購買決策影響2023年城市NOA

功能

對用戶購買決策影響為什么是現在?高階智駕突破助力Robotaxi

發展國內及全球各自動駕駛級別滲透率—

國內L2-L3—

全球L2-L3—國內L4-L5——全球L4-L5主要參考因素

次要參考因素

不作為參考因素

主要參考因素次要參考因素數據來源：Frost

&Sulliva,如祺出行招股書，佐思汽研不作為參考因素28.1%51.8%9>端到端的核心定義為：感知信息無損傳遞、可以實現自動駕駛系統的全局優化。可分為四個階段：感知“端到端”、決策規劃模型化、模塊化端到端、以及OneModel端到端。>傳統算法系統的缺點：(1)分模塊導致架構復雜。各個模塊上限不高，信息傳輸和系統優化難度高，模塊與系統之間的局部與整體優化目標沖突。(2)研發成本高。開發/維護/人力成本隨著模塊增加而飆升。(3)泛化性較差。疊加規則應對交付

壓力，導致維護性和可擴展性變差。(4)大規模產品化落地困難。當前主流產品只能在有限的場景(如某幾個城市/示范區

/高速)做定點而非規模化運營。(5)算法與軟硬件綁定過深，也很難兼容更多車型/平臺/場景。>端到端能減少信息傳遞損失，增強Robotaxi

對corner

case的應對能力。從實踐來看，特斯拉應用端到端神經網絡架構的FSDV12的平均接管歷程從此前的166英里提升到了333英里。生成式端到端大模型

One

Model端到端

10人為定

義接口BEV

感

知人為定

義接口BEV

感

知感知“端到端”(現有架構)決策規劃模型化自動駕駛架構演進示意圖Rule-based

PlannerAI

Planner智能駕駛端到端大模型進展數據來源：賽博汽車，上海汽車報，西南證券整理PlanningFormer模塊化端到端BEVFeature隱式表達特征公示時間部門文件主要內容2023.07工信部、國家標準化管理委員會《國家車聯網產業標準體系建設指南(智能網聯汽車)(2023版)》到2025年，系統形成能夠支撐組合駕駛輔助和自動駕駛通用功能的智能網聯汽車標準體系；到2030年，全面形成能夠支撐實現單車智能和網聯賦能協同發展的智能網聯汽車標準體系。2023.11工業和信息化部、公安部、住房城鄉建設部、交通運輸部《關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知》具備量產條件、搭載自動駕駛功能的智能網聯汽車在取得準入許可后，可在限定區域內開展上路通行試點，并明確了自動駕駛開啟時發生事故

的責任歸屬，將由運營主體負責。2023.12交通運輸部《自動駕駛汽車運輸安全服務指南(試行)》從事出租汽車客運的有條件自動駕駛汽車、高度自動駕駛汽車應隨車配備1名安全員；從事出租汽車客運的完全自動駕駛汽車，在確保安全的前提下，經設區市人民政府同意，在指定的區域運營時可使用遠程安全員遠程安全員人車比不得低于1:3。2024.01工業和信息化部、公安部、自然資源部、住房城鄉建設部、交通運輸部《關于開展智能網聯汽車“車路云一體化”應用試點工作的通知》推動網聯云控基礎設施建設，探索基于車、路、網、云、圖等高效協同的自動駕駛技術多場景應用，加快智能網聯汽車技術突破和產業化發展。2024.06工業和信息化部、公安部、住房城鄉建設部、交通運輸部《關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知》首批確定由9個汽車生產企業和9個使用主體組成的聯合體，將在北京、上海、廣州等7個城市展開智能網聯汽車準入和上路通行試點，試點產品涵蓋乘用車、貨車以及客車三大類。試點組織實施共分為五個階段，分別是試點申報、產品準入試點、上路通行試點、試點暫停與退出、評估調整。數據來源：政府官網，西南證券整理為什么是現在?智能駕駛政策頻出11序號汽車生產企業使用主體車輛運行所在城市產品類別1重慶長安汽車股份有限公司重慶長安車聯科技有限公司重慶市乘用車2比亞迪汽車工業有限公司深圳市東潮出行科技有限公司廣東省深圳市乘用車3廣汽乘用車有限公司廣汽祺宸科技有限公司廣東省廣州市乘用車4上海汽車集團股份有限公司上海賽可出行科技服務有限公司上海市乘用車5北汽藍谷麥格納汽車有限公司北京出行汽車服務有限公司北京市乘用車6中國第一汽車集團有限公司一汽出行科技有限公司北京市乘用車7上汽紅巖汽車有限公司上海友道智途科技有限公司海南省儋州市貨

車8宇通客車股份有限公司鄭州市公共交通集團有限公司河南省鄭州市客

車9蔚來汽車科技(安徽)有限公司上海蔚來汽車有限公司上海市乘用車地點時間內容北京2021.05百度Apollo

Robotaxi在北京首鋼園正式開啟完全無人的商業化試運營。廣州2021.07百度Apollo開啟廣州最大規模試運營服

務

。武漢、重慶2022.08蘿卜快跑啟動了國內首個全無人自動駕駛商業化運營。深圳2023.06安途智駕、鵬程電動、蘿卜運力取得深圳坪山區發放的全無人駕駛商業化運營平臺試點資質。北京2023.07開放車內無人商業化試點。廣州2024.01開啟全無人駕駛出租車收費運營。上海2024.07賽可智能、百度智行科技、裹動科技(AutoX)小馬易行成為獲得上海市無駕駛人智能網聯汽

車示范應用許可的首批企業。>2024.6.4,工信部發布《四部門有序開展智能網聯汽車準入和上路通行試點》的通知，并公布了9家首批智能網聯汽車準入和

上路通行試點聯合體，包括比亞迪、長安等車企和使用主體，這標志著我國L3/L4級自動駕駛上路的政策支持進一步完善。>2024.6.30,北京市經信局就《北京市自動駕駛汽車條例(征求意見稿)》對外征求意見，擬支持自動駕駛汽車用于城市公共電汽車客運、網約車、汽車租賃等城市出行服務。北京自動駕駛汽車上路將迎來立法保障。進入智能網聯汽車準入和上路通行試點聯合體基本信息各地Robotaxi商業化運營進展梳理智能駕駛政策頻出數據來源：政府官網，西南證券整理12時間主要內容2018.10Waymo獲得加州車管所(DMV)頒發的無人駕駛測試許可證，意味著Waymo在加州可以合法在公開道路上測試沒有安全員的無人駕駛汽車。2021.08加州批準了Waymo和Cruise在測試的基礎上提供有限載人客運，不準收取費用。Waymo附帶啟動一項名為置信測試人的研究項目，任何人都可以注冊Waymo的叫車應用，然后Waymo人工挑選體驗用戶，用戶只有在簽署保密協議后才可以作為體驗者

加入這一計劃。2022.03美國加州公共事業委員會(CPUC)向谷歌Waymo和通用Cruise發放了提供自動駕駛客運服務的許可證，允許其自動駕駛車輛在配備安全員的情況下在舊金山及周邊提供收費客運服務，且只在有限運行時間、路段和車速上運行，大霧和大雨天氣條件下均不得運行。2023.08加州舊金山批準了無人駕駛Robotaxi在全區域全天候商業化運營。2024.03美國加州公用事業委員會(CPUC)批準了Waymo在洛杉磯和舊金山半島擴大無人駕駛出租車服務的計劃。2019.07Bosch與梅賽德斯-奔馳在德國斯圖加特合作測試robotaxi。2021.07奔馳在德國獲得全球首個有條件自動駕駛(L3)系統國際認證，通過了德國聯邦機動車運輸管理局(KBA)技術條例審批，成

為全球首個獲得聯合國法規UN-R157認證的汽車企業。2022.08歐盟發布《全自動車輛自動駕駛系統(ADS)型式認證的統一程序和技術規范》,是世界上首個允許成員國批準和銷售高級別自動駕駛(L4及以上)技術汽車的技術規范。2023.01Mobileye已獲得在德國的第三方獨立測試、認證、審計和咨詢服務提供商TüVSüD頒發的許可建議，將在德國的道路上擴大自

動駕駛相關測試數據來源：公司官網，西南證券整理國外政策支持13國內車路云一體化政策時間部門文件內容2023.11工業和信息化部、公安部、住房城鄉建設部、交通運輸部《關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知》具備量產條件、搭載自動駕駛功能的智能網聯汽車在取得準入許可后，可在限定區域內開展上路通行試點，并明確了自動駕駛開啟時發生事故的責任歸屬，將由運營主體負責。2024.05國家智能網聯汽車創新中心、中國汽車工程學會聯合汽車、交通、通信、公安部《智能網聯汽車“車路云一體化”規模建設與應用參考指南(1.0版)》明確了智能網聯汽車車路云一體化應用試點的基本原則與目標，車路云一體化實施與運營過程中各部分主體關系，推進交通基礎設施及交通數據面向網聯車輛、交通交管、產業發展的規模化落地應用，探索商業化模式創新。2024.01工業和信息化部、公安部、自然資源部、住房城鄉建設部、交通運輸部《關于開展智能網聯汽車“車路云一體化”應用試點工作的通知》推動網聯云控基礎設施建設，探索基于車、路、網、云、圖等高效協同的自動駕駛技術多場景應用，加快智能網聯汽車技術突破和產業化發展。2024.07工業和信息化部、公安部、住房城鄉建設部、自然自然部門，交通運輸部《關于公布智能網聯汽車“車路云一體化”應用試點城市名單的通知》確定將在北京、上海、深圳等20個城市展開車路云一體化”應用試點，通過進一步擴大試點范圍，統一的架構設計，推動城市群“連片”基礎設施建設，實現更廣范圍的應用實踐。建成低時延高可靠的網聯云控基礎設施、促進多場景自動駕駛規模化應用、探索形成“車路云一體化”投建運新型商業模式、形成

統一的標準與測試評價體系。>車、路、云一體化：通過新一代信息通信技術將人、車、路、云的物理空間、信息空間融合為一體，基于系統協同感知、決策和控制，實現智能網聯汽車交通系統安全、節能、舒適及高效運行的信息物理系統。>Robotaxi

與車路云的結合有利于增強數據協同，提升Robotaxi應對長尾場景的能力，促進交通流暢性，提升Robotaxi的安全性。目前我國正在積極推進“車路云”一體化建設，這將加速Robotaxi的商業化，為Robotaxi

與“車路云”的協同打下基礎

共同實現更安全更高階的智能駕駛。車路云一體化建設助力Robotaxi數據來源：政府官網，西南證券整理14蘿卜快跑的訂單漲瘋，無人駕駛時代真的來了原創無相君無相商業趨勢2024年07月08日16:01安徽908070605040302010數據來源：百度，西南證券整理

3Q1

23Q2

23Q3

23Q4

24Q1

15蘿卜快跑季度訂單量(萬單)82.171.4

6656.147.428.719.6

為什么是現在?蘿卜快跑流量爆發刷新國民認知昨天08:59湖北10+O10+回復

武漢真的很需要這種無人駕駛!司機漢罵飆車繞路真的巨煩昨天09:39湖北搜索指數?

□對比時間段

2024-05-10～2024-C此時此刻的比網約車舒服多了，空氣不臭，有空調，聽自己想聽的歌，沒人打擾，干凈21.383.982.6>截止2023年底，武漢市智能網聯汽車開放測試道路累計里程已突破3378.73公里(單向里程),輻射面積約3000平方公里，

觸達人口超770萬，超越美國菲尼克斯和舊金山，成為全球最大的自動駕駛出行服務區之一。其中2023年是武漢智能網聯汽車道路測試和示范應用突飛猛進的一年，共開放了7批次，超過2960公里的智能網聯汽車開放測試道路。截止2024年4月19日，蘿卜快跑累計訂單量超600萬單。24Q1訂單82.6萬單，同比+25%。武漢市智能網聯汽車開放測試道路示意圖武漢累計開放測試道路里程(km)武漢Robotaxi布局全球領先數據來源：國家智能網聯汽車武漢示范區，西南證券整理16RobotaxiRobotaxi3

Robotaxi的商業模式4國內外Robotaxi

主要玩家5結論與建議目錄17Robotaxi的生態

>生態：Robotaxi生態三個環節，分別是技術，整車和平臺，三者緊密合作發揮巨大合力。技術：即Robotaxi自動駕駛技術，處于生態核心地位，致力于L4及高階自動駕駛技術算法的更迭與研究。整車：即整車制造廠，向自動駕駛技術廠商提供車型進行無人駕駛改裝。平臺：即運營平臺，是實現Robotaxi商業化落地的關鍵一環，優秀的運營平臺可以調動已有資源，在宣傳、用戶體驗上不斷優化，幫助Robotaxi商業化運營。汽車捷豹汽車Lyft豐田

Robotaxi“金三角”自動駕駛技術公司AutoXMotionalWaymoCruise美國Robotaxi

三方合作關系現代汽車通用

汽車出行服務

運營商ZooxAurora數據來源：羅蘭貝格，西南證券整理整車廠克萊斯勒Uber18>商業模式：Robotaxi的商業模式分為B2C傳統車隊運營和C2C共享網約車模式√B2C模式：通過自產或采購外部車輛，并對其進行智能化改裝，然后投入運營。這種方式通過賺取運營價差來盈利，同時采集的無人駕駛數據用于改進他們自己的算法，需要承擔車輛的維護成本和折舊影響。目前大部分廠商采取這種模式。√C2C模式：輕資產的出行即服務(MaaS),

通過賺取傭金來盈利，車主可以從所賺的錢中提取傭金。由主機廠主導的模式

可以實現車輛的自產、自銷和自采集的完整數據閉環。有利于自動駕駛算法的迭代，并實現更好、更便宜的自動駕駛服務，

進而提高自身的用戶黏性和盈利能力。僅少部分廠商采取這種模式，如特斯拉。備注百度自有技術與平臺豐田是小馬智行的投資人，雙方成立合資公司運營Robotaxi業務。廣汽為如祺出行的第一大股東，小馬智

行、文遠知行、滴滴Voyager

有參股。TOYOTAGA

汽露忍CHRYSLER克

萊

斯

勒國內Robotaxi

三方合作關系如

祺

出

行

89享道出行

大眾出行高德打車平臺蘿卜快跑小馬智行

APPRobotaxi

的商業模式吉利汽車

曹操出行GEELYAUTo技術apolloO

WeRideW

文遠知行上汽是Momenta

的戰略投資人。數據來源：羅蘭貝格，西南證券整理autox=momenTO元戎啟行江鈴汽車北汽集團整車享道出行NMEAl0

O19>上游：目前Robotaxi的運營成本高于有人駕駛智能出行服務，主要是由于昂貴的硬件、軟件和安全員成本。(1)僅激光雷達

就占硬件開支的50%+。隨著更廣泛采用半固態或固態激光雷達技術以及大規模生產實現規模經濟，激光雷達的成本已大幅下降且預計將繼續下降。(2)在自動駕駛解決方案方面，有通過供應商提供的，也有整車商自行研發的。(3)在安全員配置

方面，目前國內規定人車比至少為1:3,隨著技術迭代，人車比有望逐漸下降，從而降低成本。>中游：隨著零部件價格逐漸下降，整車制造成本不斷降低，例如蘿卜快跑第六代車型整車成本已降至20萬元。上游

中游

下游硬件供應商傳感器

芯片慣性測量單元

定位系統自動駕駛解決方案供應商智能算法研發

硬件集成數據來源：如祺出行招股說明書，西南證券整理

20自動駕駛解決方案供應商Robotaxi服務基礎設施(如：補能與車隊管理)整車制造商電動車燃油車個Robotaxi產業鏈>根據Frost&Sullivan預測，隨著技術進步、政策有利及成本降低，Robotaxi將于2026年左右實現大規模商業化，預計到2030

年Robotaxi將在全球范圍內廣泛采用，屆時Robotaxi在中國智慧出行的滲透率將達到31.8%,2035年將達到69.3%。>預計到2030年，中國和全球Robotaxi市場規模將分別達4888億/8349億元，24-30年CAGR

分別為248%/239%,到2035年將分別達1.6萬億/3.2萬億元，30-35年CAGR

分別為27.4%/31%。Robotaxi

市場規模(10億元RMB)

國內乘用車智慧出行份額3222.6

100%90%

80%70%60%50%40%834.9

30%488.8

20%

375.9235.8104.2159.3

10%■中國

■全球■網約出租車

■順風車數據來源：如祺出行招股說明書，Frost&Sullivan,

西南

0%2021202220232024E2025E2026E

2027E

2028E

2029E

2030E

2035ERobotaxi市場規模■網約車

■Robotaxi2028E2029E2030E2035E22.135.52027E0.6

1.22025E0.3

0.62024E1.5

2.82026E0.1

0.220220.1

0.420231639.21RobotaxiRobotaxi3

Robotaxi的商業模式4

國

內

外Robotaxi

主要玩家5結論與建議目錄22各國Robotaxi

商業化進程及主要參與者階段0.0第三梯隊道路測試階段2022年米

一邁進下一酚段第三梯隊道路測試階段2

0

2

3

年(限定區域)

Oe>中美兩國目前處于Robotaxi

的第一梯隊，都已成功進行無主駕安全員的商業化小規模運營，并開始商業化發展。√

美國：2023年加州Robotaxi

路測總里程達到575萬英里，同比增長13%,目前已在舊金山、鳳凰城等城市放開了Robotaxi的商業服務。√

中國：2023年北京、上海、廣州三地合計道路測試里程達3393萬公里，同比增長6%。多個城市放開了24小時無人駕駛出租車運營，深圳寶安開啟了國內首個一線城市中心城區的無人化Robotaxi

商業運營。>第二梯隊：進行有主駕安全員的Robotaxi小規模商業化試運營，例如德國、韓國、法國等。第三梯隊：處于Robotaxi測試

階段，未進行商業化運營，例如日本、英國等。更多國家正式開啟

,中美多個城市開啟全無有主駕安全員的小

人Robotaxi

收費運營，

23Robotaxi

商業化發展梯隊商業化試驗第二梯隊有主駕安全員的

小規模商業化試驗第一梯隊無主駕安全員的

小規模商業化試驗第二梯隊有主駕安全員的

模商業化試檢階段規模化發展

2.0

效益向好階段成熟穩定

3.0

精細化運作第一梯隊無主駕安金員的數據來源：DMV,羅蘭貝格，西南證券整理蓬勃發展

多點開花邁進下一段正式商業化運營階段

1.00>根據加州機動車輛管理局統計，2021年有26家公司1174輛登記路試，測試公里數的659萬公里；2023年21家公司1603輛公里數將近1000萬公里。可以看到車輛數量增加了，但公司卻在減少，行業開始優勝劣汰。>2023年，曾經注冊登記41輛車的小馬智行已經撤離了加州，輕舟智行、元戎啟行等也已經撤離。這些公司在過去幾年內一直在積極尋找與L2級別相關的量產項目。>據低速無人駕駛產業聯盟統計，2023年國內外自動駕駛行業融資金額為380億元人民幣，相較于22年830億元和21年1500億元持續大幅下滑，投資領域也從原來的多點開花轉變為以ADAS

為切入口的量產為先。24H1

披露的總融資金額為261億元，

較同期增長近2倍，單筆融資平均規模擴大、大額投資增多、融資效率提高，表明市場集中度不斷提高。國內外智能駕駛領域投資情況(億RMB)2022年國內智能駕駛領域投資細分賽道行業開始優勝劣汰數據來源：加州DMV,低速無人駕駛產業聯盟，西南證券整248284

Z00XautoxGHOSTWaymouo

5908639,46Zoox,Inc

1143758.65Z00XCRUISEUC

93963S.04

CfUISeAPPLE

INC.

728917.68

AppleNuroinc

167457.89

NUfOMercedes

93931.72

MerosdsBnGHOSTAUTONOMY

INC84960.99GHOSTWENDE

CORP

|6823388

8

waRid>美國較中國起步稍早，自動駕駛公司眾多，其中Waymo、Cruise

是美國Robotaxi兩大龍頭，率先開啟全無人商業化。>根據加州機動車輛管理局數據，2023年Waymo累計行駛里程達590萬公里，超過其他所有競爭對手總和；Cruise登記車輛

510輛，排在首位。2023年8月，兩家企業都被準許在舊金山全天候向公眾提供完全無人駕駛收費乘車服務，走在行業前列。加州機動車輛管理局2023車輛登記數量排行榜(輛)加州機動車輛管理局2023年行駛里程累積(公里)Waymo、Cruise為美國Robotaxi兩大龍頭WaymouLcZoox,IncNuro

incMercedesAPPLEINC,AutoXWERIDE

COAPToyota,U.5,ine.NUfO9

①

Mkredes

Benz67

AppleMotionalAD,inc

|26104.83Apollo

|24551.84aiMotlve

Inc.

23951.02Didi

Research

America

6446.60

滴滴數據來源：加州DMV,

西南證券整理AutoXNissanWoven

by

Teyota,U.5,Ine.10U

WoRide(O

TOYOTABai百度

opolloAAMOTIVEAUTONOMYINC

11lotionalAD,Ihc.

1012670.707768.256752.3410

滴滴411autox=WAYMO

CRUISELLCsearch

AmericaTOYOTAWAYMO25>Waymo

全天候、全無人出行服務運營已落地鳳凰城、舊金山兩座城市，在洛杉磯和奧斯汀以有限的運力運營。>2023年前10個月Waymo的Robotaxi行駛里程累計超714萬英里(約1149萬公里),累計接單70萬單，僅發生3起導致傷害

的事故。綜合這些數據，Waymo

Robotaxi事故發生率為每百萬英里0.42起，對比人類司機每百萬英里2.78起事故，

Waymo

的自動駕駛系統能夠降低85%的事故發生概率。>

7

月Alphabet財報會表示對Waymo追加50億美元的投資，將會在未來幾年分批到賬。2016年12月Waymo從Google獨立出來，成為Alphabet旗

下的子公司。數據來源：Waymo,

西南證券整理Waymo

宣布開始在駕

駛座上不配置安全駕

駛員的情況下測試自

動駕駛汽車。2017年11月2023年8月Waymo對Waymo

One出行服務收取費用；獲得許可

在舊金山提供全天候無人駕Waymo

宣布將在美國鳳凰城市中心向公

眾開放自動駕駛網約

車服務。2022年11月

26Waymo向所有舊金山用戶開放無人

駕駛出租車服務。2024年6月2018年12月Waymo

推出了面向

自動駕駛網約車的

Waymo

One應用。Google開啟自動

駕駛汽車計劃。2009年Waymo

|Alphabet

旗下子公司>Waymo

采用多傳感器融合的自動駕駛發展路線。2020年3月，Waymo

發布了第五代無人車，集成了全套自研的29顆攝像頭、

6顆毫米波雷達、5顆激光雷達(1顆車頂4顆側向),形成了360度全方位的感知能力，能夠在大于300米范圍內提供高分辨率

的感知，識別行人和500米外的路標等重要細節，展現了其在傳感器技術上的顯著進步。>2024年6月，

Waymo

第六代無人車開始路測，基于極氪MIX

車型，和前幾代都不同的是，這是一臺前裝量產的Robotaxi,同

時沒有方向盤、沒有踏板。而第五代無人車是基于捷豹純電I-PACE改裝。傳感器方案配置與第五代車型類似。>Waymo

的核心技術在于AI算法與LIDAR

技術的無縫集成。通過開發高效的深度學習算法模型和自研芯片，能夠有效解決深度

學習算法模型與硬件的高度捆綁問題，提高硬件利用率并降低成本，多傳感器融合策略也有助于提高自動駕駛系統的整體性

能和可靠性。TheWaymo

DriverWhlon

systemRodor

system數據來源：Waymo。西南證券整理Waymo|多傳感器融合的自動駕駛路線Waymo

第五代無人車Waymo

第六代無人車O27>6月Waymo表示目前每周可接付費訂單5萬單。按照一單20美元的價格估算，一年營收能達到5200萬美元，比2022年200萬

美元增長了26倍。截至目前，Waymo的運營車輛超過700輛，運營里程超過6440萬公里(4000萬英里)。>Alphabet

旗下包括Waymo在內的“其他業務”部門24Q1收入達到4.95億美元，同比+72%,運營虧損為10.2億美元，同比縮窄17%。24Q2

實現營收3.65億美元，同比+28%,虧損11.3億美元，同比擴大39%。盈利期限尚不明確。>2021年Waymo

每1.3萬公里需要一次干預，2022年每2.75萬公里需要一次干預，到2023年每2.79萬公里需要一次干預，這

已經接近于人類司機一年的行駛距離。Waymo

在載客累計行駛里程達到1149萬公里的情況下，僅發生過3起輕微事故。106.574.43.651.93

2.09

2.26-5-8.13-9.17-10.2-12.25

-12.25-13.39ZEE

KR■營收

■利潤運營商Uber28Alphabet

“Other

Bets”項目營收及利潤(億$)Waymo

|接單量持續增長，事故率較低技術提供商數據來源：Alphabet,Waymo。西南證券整理整車商2.88

2.85-11.94-11.55-8.63-11.34.952.97-10-15>Cruise

采用多傳感器融合的自動駕駛發展路線。2020年1月發布首款自動駕駛出租車Cruise

Origin,由通用、Cruise

與本田

汽車合作開發，集成了14個攝像頭、5個激光雷達、3個廣角雷達、8個長距雷達、高精地圖。除了不需要駕駛員之外，不配

備包括方向盤、油門或剎車踏板等部件。>出于設計造成監管的不確定性，7月通用宣布無限期暫停Cruise

Origin自動駕駛汽車的生產，Cruise

團隊將專注于雪佛蘭BoltEV

車型，開發下一代自動駕駛汽車。2016年3月Cruise被通用收購。數據來源：Cruise,西南證券整理2024年4月在鳳凰城恢復了一支小型車隊的運營；通用向

Cruise注資8.5億美元。29Cruise獲得加州首個無人駕駛可付費運行牌照，在舊金山提供無人駕駛出租車收費服務。2022年6月Cruise因一起嚴重的交通事故在全美范圍內暫停了無人駕駛業務。2023年10月2023年8月Cruise

獲得許可在舊金山提供全天候無人駕駛出租車服務。Cruise

相繼獲得軟銀

、本田、微軟、沃爾瑪

等投資。2018年5月2020年10月Cruise獲得許可在舊金山進行無安全

員駕駛測試。Cruise在美國舊金山成立。2013年Cruise|通用旗下自動駕駛子公司>

2

0

2

3

年

1

0

月

，Cruise

自動駕駛汽車撞到了由人類駕駛車輛撞倒的行人，錯誤地將事故歸類為側面碰撞，并啟動了靠邊停車操作，導致該行人夾在車輪之間，在11公里/時的速度下被拖行了20英尺(約6.1米),造成了該行人多處嚴重受傷。23年

10月美國加州機動車管理局(DMA)宣布無限期停止Cruise

的無人駕駛出租車運營部署許可證。>

此

后Cruise進行了大規模的管理層調整，加大了與監管機構的溝通力度，計劃在今年晚些時候重啟無人駕駛運營服務，并預計在2025年初開始對該服務進行收費。從財報來看，Cruise虧損逐年擴大。Cruise營收及EBIT(百萬美元)GMCruise|計劃重啟無人駕駛叫車服務5000-500-1000-1500-2000-2500-3000-1890-2695100019-1004-887-1196技術提供商數據來源：Cruise,通用汽車，西南證券整理0

18-728■EBIT

■營業收入017-613運營商整車商1020221060

211020

2310302030>馬斯克早在2016年就開始構想Robotaxi

;2019年4月，特斯拉宣布2020年開始部署Robotaxi;2024年4月，馬斯克表示將在8月8日推出Robotaxi,并表示今年在自動駕駛領域累計投入超過100億美元。5月，特斯拉提出希望在中國測試Robotaxi。

7月，特斯拉計劃將Robotaxi

的發布時間推遲至10月10日。2019年4月在特斯拉自動駕駛日上宣布預計2020年開始部署

Robotaxi并在年中推出特斯拉表示今年在自動駕

投入超過100億

美

元2024年4月中

人

工

田口4

-2024年4月馬斯克在X上宣布特

斯拉將在8月8日推

出Robotaxi特斯拉計劃將Robotaxi的發布時間推遲至10月2024年7月特斯拉表示Robotaxi量

產將推遲至2024年2022年4月

特斯拉入局Robotaxi馬斯克開始設想布局i

Robotaxi2016年2024年5月特斯拉提出希望在中國測試Robotaxi數據來源：Tes

la,西南證券整理31L推出時間2014201620192023傳感器1攝像頭+1毫米波雷達+12超聲波雷達8攝像頭+1毫米波雷達+12超聲波雷達8攝像頭+1毫米波雷達+12超聲波雷達7攝像頭最遠探測距

離

(

m

)160160250424計算平臺Mobileye

Eye

Q3NVIDIA

DRIVE

PX

2FSD

1.0FSD

2.0制程40nm16nm14nm7nm算力(TOPS)0.25621144720>

特

斯

拉FSD(FullSelf-Driving)技術是自動駕駛系統的核心，是Robotaxi的技術基礎。主要依賴攝像頭、雷達和超聲波的

“視覺感知”技術，不依賴高精地圖和激光雷達，更多依靠實時環境感知和動態決策。在24年初更新的HW4.0硬件平臺上，

更是僅保留了7顆攝像頭，純視覺方案更進一步。>

算法持續更新：2023年12月，特斯拉開始推送FSD

v12,實現了全新的端到端能力；24年5月推送FSD

v12.4,與v12.3相比每次干預的里程數大約提高5-10倍；24年7月開始推送FSD

v12.5,參數數量是v12.4的5倍，通過合并高速公路和其他場景

的文件堆棧，實現了更加穩定和高效的自動駕駛體驗。

特斯拉|純視覺方案獨樹一幟HW3.0

(左)與HW4.0

(右)攝像頭畫質對比特斯拉不同硬件平臺配置數據來源：Tesla,汽車之家，西南證券整理32>

數據支撐：特斯拉擁有大量道路行駛數據，支撐著算法的更新迭代，截止2024年6月，FSD累計行駛里程達到16億英里，其

中FSD

v12的行駛里程達到6億英里。>

算力支持：FSD

的迭代以及Robotaxi所需的高階自動駕駛技術都需要強大的算力來支持，截止2024年6月，特斯拉云端算力達到了35.5EFLOPS,領先于同行，并計劃在2024年底前，將平臺訓練算力提升至100EFLOPS。8

月公開了超算集群的名稱

Cortex,

可以容納10萬張H100/H200,專門用來訓練特斯拉的FSD和Optimus。Cumulativemilesdrivenwith

FSD(Supervised)(billions)數據來源：Tes

la,X,西南證券整理

33TrainedOn

ExtremelyLargeComputeIn

UnitsOfA100GPUs

TotalAmountOfTeslaCompute特斯拉平臺算力規劃FSD

累積里程特斯拉|數據積累引領行業PREVIEWOFRIDE-HAILINGINTHETESLAAPP數據來源：Tes

la,西南證券整理

34>2024Q1財報會上，馬斯克表示計劃自行運營Robotaxi車隊，特斯拉車主可以隨時選擇把自己的車輛加入車隊中，在自己休

息時讓汽車去載客賺錢，可以決定自己車輛的使用范圍，形成C2C

的商業模式。此外，特斯拉車主不止于作為Robotaxi共享

運力，而是還能作為計算中心共享算力，極大節約了模型訓練成本。>憑借著特斯拉整車的造車優勢以及自動駕駛技術和算法的卓越，特斯拉采取了不同于其他Robotaxi

廠商三方合作的運營模式，在2024年Q1

財報會上，特斯拉展示了其手機App

的打車服務界面，如此一來，特斯拉足夠實現“技術-整車-平臺”的三合

一，自研技術加上自研車輛前裝，再依靠自營App運營，成本控制路線達到最佳，形成B2C的商業模式。特斯拉Robotaxi

概念圖特斯拉Robotaxi

App示意圖特斯拉|B2C+C2C

并行>與特斯拉的Robotaxi

采用端到端大模型技術方案不同，目前Robotaxi

更偏向于多傳感器融合，如激光雷達、高精地圖等。

L3乘用車廠商側重于對通用世界的理解，盡可能去優化Corner

case;相比之下Robotaxi更側重于前期對地圖的掃描，以及

后期在特定地點的路線優化，能夠對特定地圖范圍進行全面掌控。>Robotaxi適用區域范圍有限，但是對穩定性的要求很高。Robotaxi行駛主要是2種模式，一是配備安全員，二是遠程程序員操控，目前的人車比大概是1:3,未來隨著技術持續迭代，將向1:5或1:10進化。目前Robotaxi

是固定站點模式，乘客不能隨

機上下車，需要到站點等候。久曹卜快跑供給側汽車機器人智控中心圖：自動駕駛-Robotaxi賽道玩家圖譜監管側：地方政府主機廠/OEM

出行平臺〇蘑菇車聯Bai@

百度AlmomenTopony

。GEELY中國一海東園汽車團行即公司北

汽

藍

苔國內Robotaxi

商業模式高精定位

高精地圖

傳感器

AE

訓練

智慧道路t0#

出得滴

滴C

曹操出行CA0CA0高德地圖Wcruise藝再息有UISEE取勢科技apollo二享道出行T3

出行磨菇車聯文遠知行中智行aurox智行春上汽集團Aic

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鵬山技術支撐O趨動科技VirtAI

Tech[-]阿里云火山引擎NAVINFO四

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固

額Baid百度高德地圖德賽西威()

禾賽科技H

BOSCHCEic

ATencent

騰訊CiDi希迪智駕HUAWEI高鴻股份JF覺非科技六分科技中國移動千尋位置un數據來源：高工智能，西南證券整理自動駕駛科技公司35>2022年以來，蘿卜快跑先后在北京、重慶、武漢、深圳、陽泉、長沙、合肥、福州、成都、廣州、上海、嘉興等11個城市

合么H

及務，其中武漢的可使用區域最多，到年底武漢運營車輛將達1000輛。在北京、武漢、重慶、深圳、上海5個城市開展全無人自動駕駛出行服務，在加州舊金山、洛杉磯等城市開展測試。>蘿卜快跑目前總投放量約1000輛，計劃到2024年底在武漢實現收支平衡，并在2025年進入盈利期。27年再投放2萬臺車(大部分為5代車),布局70個城市。--—-—

__2024年6月蘿卜快跑武漢市單日單車峰值

超20單；武漢總投運量約700

輛，總訂單量已超過600萬單

測試里程超過1億公里。36全無人駕駛訂單比例上升至70%;發布搭載第六代智能

化系統解決方案的蘿卜快跑

無人車，成本降至20萬。2024年5月蘿卜運力取得深圳坪山

區發放的全無人駕駛商

業化運營平臺試點資質。2023年6月2023年蘿卜快跑累計訂單量超

500萬單，北上深武開

展車內無人示范運營。2022年8月蘿卜快跑在武漢、重慶

啟動了全無人自動駕駛

商業化運營試點。英

k

響

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4ス

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1

U

工

|

△放國內首個無人化出行服

務商業化試點。2022年4月2021年8月百度發布蘿卜快跑

預計三年內實現30座

城市覆蓋。百度宣布Apollo

自動駕駛開源平

臺計劃。2017年7月蘿卜快跑：全球最大Robotaxi服務商數據來源：百度，西南證券整理

目前小馬智行僅圍繞北上廣深一線城市，截止2024年7月，車隊規模為450輛，測試里程超3500萬公里，訂單量90萬，每日每輛車訂單超10單；預計到2025年底投放千臺規模。>2018年開始布局Robotruck

(自動駕駛卡車),目前重卡車隊的規模超200輛，貨運網絡覆蓋全國，自動駕駛里程規模近500萬公里，日常運行單程超過2000公里。2023年4月獲得廣州首個遠程載客測

試許可，開啟車內無安全

員自動駕駛出行服務。在北京經開區開放國內首個無人化出

行服務商業化試點。2022年4月2024年7月車隊規模為450輛，測試里程超3500萬

公里，訂單量90萬。首批獲準開啟北京

大興機場自動駕駛

載客示范應用。2024年2月2023年12月在廣州取得了無人商

業化運營試點。2017年3月獲得加州自動駕駛路

測牌照。取得深圳坪山區發放的

全無人駕駛商業化運營

平臺試點資質。小馬智行在硅谷

成立。2016年12月小馬智行：聚焦一線城市2023年9月數據來源：小馬智行，西南證券整理37L>2020.11,滴滴與比亞迪聯合發布了首款網約車D1

,

滴滴參與了整車工程Package、人機工程布置、內外飾造型、整車配置、座椅原型、車聯網軟件架構等設計。計劃在未來5年投放近百萬臺，但實際上2021年銷量為10176輛，2022年僅994輛>2021年，滴滴正式發布深度造車項目——達芬奇。其中面向2B出行市場，代號「MONA」;

面向2C消費者市場，代號[Alita]。計劃在2024年投放市場，同時為取得造車資質，滴滴有意收購新能源汽車廠商國機智駿，但雙方都予以否認。2021年滴滴造車業務虧損7.63億，2022年虧損26.38億。>2023.5,滴滴自動駕駛公司和廣汽埃安共同發布了無人駕駛新能源量產車項目——“AIDI計劃”,并成立合資公司。首款

無人駕駛新能源車將于2025年接入滴滴共享出行網絡。滴滴又回到了與傳統車企合作開發網約車的道路上。>2023.8,小鵬收購滴滴造車公司，合作的業務核心為代號[MONA」

的車型項目，定位15萬元級別的A級純電動轎車。雙

方會在滿足合規和保護隱私的情況下共享

“MONA”項目相關的數據，包括車輛實際運行后的數據。滴滴自動駕駛貨運商業運營車隊規模從2022年的50輛增長至2023年3月底的100+輛。交割階段交割條件發行A類普通股份價值(港元)首次交割滴滴完成造車業務重組等58,164,21737.24億SOP交割智能電動汽車的量產車輛開始生產并銷售給普通客戶4,636,4472.97億第一階段目標業績交割緊隨首次合格新車交付給客戶后的13個月期間，合格新車交付量累計達到10萬輛14,054,6059.00億第二階段目標業績交割第一業績目標期屆滿后的12個月內，累計合資格新車交付量達到10萬輛14,276,5219.14億01131700合計58.35億滴滴：從運營到造車再回到運營數據來源：滴滴，西南證券整理38>文遠知行：目前在北京、廣州、鄂爾多斯、阿布扎比等多地開放運營，截止2024年4月，累計運營里程超2500萬公里，車輛規模約為1000輛；從2022年起與博世開展合作，推進L2+/L3級別智能駕駛解決方案落地，獲得奇瑞定點。>Auto

X:獲得6個城市(上海、北京、深圳、廣州、杭州、硅谷)無人駕駛運營許可，全球第二家獲得加州RoboTaxi運營牌

照的企業。2022年2月車輛規模超1000輛；公司最新網站信息是23年3月后再無更新。>圖森未來：2021年成為“自動駕駛第一股”,2024年退市。采用雙線戰略，中國主要在港口提供自動駕駛運輸服務；美國，在高速道路開展自動駕駛貨運。2023年4月進軍L2+

級別智能駕駛領域。輕舟智航：2019年從Robobus領域切入，2022年推