BeckhoffChina技術文檔文檔內容可能隨時更新如有改動，恕不事先通知作者：邵偉棟中國上海市靜安區汶水路299弄9-10號市北智匯園4號樓（200072）TELAX務：華東區技術工程師日期：2019-02-19郵箱：w.shao@電話200（可選）TwinCAT3軟件導入Can協議的DBC文件摘要：汽車行業中有些Can設備支持DBC文件功能，在Twincat3軟件導入之后可以快速的對此CAN設備進行配置，十分方便。后文將一一詳細描述。關鍵字：Can通訊，DBC，TwinCAT3附件：序號文件名備注1ExhaustEmissionControlleUDP-v2.dbcDBC文件歷史版本：免責聲明：我們已對本文檔描述的內容做測試。但是差錯在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內容可能隨時更新，也歡迎您提出改進建議。參考信息： BeckhoffChina技術文檔第8頁共5頁倍福官方網站： 在線幫助系統： 目錄1. 軟硬件版本 21.1. 倍福Beckhoff 21.1.1. 控制器硬件 21.1.2. 控制軟件 22. 準備工作 22.1. 網絡接線 22.2. 掃描IO 22.3. 添加DBC文件 22.4. DBC功能選擇 22.5. 導入DBC文件之后 22.6. 29bit擴展幀設置 2

軟硬件版本倍福Beckhoff控制器硬件嵌入式控制器：CX9020EL6751（software版本大于1.0才支持擴展幀）控制軟件TwinCAT3.1Build4024TC2不支持DBC導入功能準備工作網絡接線自己電腦通過網線連上CX9020,CX9020后面安裝的EL6751通過Can電纜連接第三方設備，可以準備一個CAN的調試助手用來測試電纜連接是否正常掃描IO掃描IO，找到EL6751

添加DBC文件DBC文件由第三方廠家提供

DBC功能選擇找到DBC文件之后可以選擇CANQueue方式以及CANLayer2Node模式CANQueue相當于Caninterface，需要編程進行報文的收發控制CANLayer2Node相當于CAN2.0節點功能，這里推薦使用CAN2.0節點功能，此功能下，報文會自動根據設置的cobid進行收發下圖中可以勾選需要通信的數據，默認都是TxPDO,無法選中RXPDO右鍵節點點擊simulateECU即可選擇RXPDO

導入DBC文件之后由于DBC文件中早已對PDO數據類型以及含義有過定義，因此導入之后可以直接看到配置好的PDO過程數據。此時將twincat切換到freerun就可以在prepareddbcsignal下面看到對方CAN節點傳送過來的數據29bit擴展幀設置如果DBC里面的PDO報文使用的是擴展幀，那么對于EL6751的版本有要求，首先模塊要勾選MDPMapping，然后模塊本身coe-online看到的軟件版本要大于1.0，否則激活配置時會報錯下圖可以看到DBC中定義的PDO使用的是擴展幀

上海（中國區總部）中國上海市靜安區汶水路299弄9號（市北智匯園）電話 傳真 郵編：200072北京分公司北京市西城區新街口北大街3號新街高和大廈407室電話 傳真 郵編：100035廣州分公司廣州市天河區珠江新城珠江東路16號高德置地G2603室電話1/2 傳真 郵編：510623成都分公司成都市錦江區東御街18號百揚大廈2305房電話 傳真 郵編：