第四篇

展翅

主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項目七異形芯片分揀與安裝項目八PCB產品安裝與入庫項目九PCB產品生產效率與優化項目十工業機器人安全與維護第四篇

展翅

思政小故事——抗擊疫情類聲聲入耳合力戰疫——

抗擊疫情中的單聲與和聲當抗擊疫情的沖鋒號角再次響起時，我們共同譜寫戰疫和聲，這是一場不能失敗的戰爭。單聲：無論是84歲高齡仍奮戰抗疫一線的鐘南山院士，還是身患漸凍癥的武漢金銀潭醫院院長張定宇，都用真情灼熱的語句講述他們的故事，聽者無不為之動容。和聲：面對突如其來的新冠肺炎疫情，全國文藝工作者積極行動起來，不但捐錢捐物，而且迅速推出戰“疫”文藝作品，以文學、歌曲、舞蹈和短視頻等形式，深入宣傳習近平總書記重要指示和黨中央重大決策部署。眾志成城，不同的和聲從四面八方傳來，這是一場必然會勝利的戰爭項目九PCB產品生產效率與優化【項目描述】在機器人技術應用賽項中，PCB產品生產是其中的任務之一，并且在工業現場中，生產效率與優化有著極為重要的作用。本項目主要介紹單類異形芯片分類、多類異形芯片分類、異形芯片排序，并完成芯片探空、剔除參雜的練習。任務一

單類異形芯片分類【任務要求】通過本任務，在簡單了解單類異形芯片分類的基礎上，能正確利用智能CCD檢測系統與機器人之間的通訊配置，完成CPU的分類。

【任務目標】1.掌握智能CCD檢測系統與機器人之間的通訊配置。2.能夠利用流程圖設計程序思路。3.會完成異形芯片分類程序聯調。

任務一

單類異形芯片分類任務準備：一、工業機器人數字量輸入信號單類異形芯片分類需要使用的數字量輸入信號為“視覺OK信號”，見表所示。二、工業機器人數字量輸出信號單類異形芯片分類需要使用的數字量輸出信號為“快換裝置”、“真空（雙）”、“允許拍照”、“CCD組信號”和“場景確認”見表所示。任務一

單類異形芯片分類任務準備：三、芯片料盤準備放入2個藍色CPU，定義為OK，放入2個白色CPU，定義為NG，如圖所示。四、TPWrite指令TPWrite（FlexPendantWrite）用于在FlexPendant示教器上寫入文本。可將特定數據的值同文本一樣寫入，如圖所示。TPWriteString[\Num]|[\Bool]|[\Pos]|[\Orient]|[\Dnum]，變元見表所示。任務一

單類異形芯片分類任務準備：【任務實施】一、CPU芯片分類流程圖設計1.程序流程圖，如圖4-100所示CPU芯片分類過程可分為7步：Step1：機器人拾取吸盤工具。Step2：機器人從原料盤拾取CPU芯片。Step3：機器人移動至視覺檢測點，對CPU芯片進行顏色檢測。Step4：CPU顏色檢測為OK，放入原料盤原位，檢測為NG，依次放入廢料盤空位。Step5：機器人拾取的CPU個數小于等于4個，重復Step2-Step4的步驟。Step6：機器人拾取的CPU個數大于4個，卸載吸盤工具。Step7：機器人機器人寫屏“CPUclassificationcompleted”。任務一

單類異形芯片分類【任務實施】二、程序編寫1.拾取吸盤工具程序PROCquxipan（）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到達Home點ResetHandChange_Start;//復位快換裝置WaitTime1;//等待1秒MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0; //偏移到接近點MoveLxp,v50,fine,tool0;//到達目標點xpSetHandChange_Start;//置位快換裝置WaitTime1;MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0;MoveLOffs（xp,0,0,150）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任務一

單類異形芯片分類【任務實施】2.卸載吸盤工具程序PROCfangxipan（）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到達Home點SetHandChange_Start;//置位快換裝置WaitTime1;//等待1秒MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0; //偏移到接近點MoveLxp,v50,fine,tool0;//到達目標點xpResetHandChange_Start;//復位快換裝置WaitTime1;MoveLOffs（xp,0,0,50）,v50,z50,tool0;MoveLOffs（xp,0,0,150）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任務一

單類異形芯片分類【任務實施】3.拾取CPU芯片程序PROCGET_CPU_YL（numx）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到達Home點MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0; //偏移到接近點MoveLCPU_YL{x},v50,fine,tool0;//到達目標點CPU_YL{x}WaitTime1;//等待1秒SetVacunm_2; //置位真空（雙）WaitTime1;MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,100）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任務一

單類異形芯片分類【任務實施】4.將CPU芯片放入原料盤程序PROCPUT_CPU_YL（numx）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到達Home點MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0; //偏移到接近點MoveLCPU_YL{x},v50,fine,tool0;//到達目標點CPU_YL{x}WaitTime1;//等待1秒ResetVacunm_2; //復位真空（雙）WaitTime1;MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLOffs（CPU_YL{x},0,0,100）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任務一

單類異形芯片分類【任務實施】5.將CPU芯片放入廢料盤程序PROCPUT_CPU_FL（numx）MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;//到達Home點MoveLOffs（CPU_FL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0; //偏移到接近點MoveLCPU_FL{x},v50,fine,tool0;//到達目標點CPU_YL{x}WaitTime1;//等待1秒SetVacunm_2; //復位真空（雙）WaitTime1;MoveLOffs（CPU_FL{x},0,0,50）,v100,z50,tool0;MoveLOffs（CPU_FL{x},0,0,100）,v100,z50,tool0;MoveAbsJHome\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDPROC任務一

單類異形芯片分類【任務實施】6.CPU芯片視覺檢測程序PROCShiJue()WaitDICCD_Finish,0; //等待CCD檢測結束SetGOGO10_11_14,0; //選擇場景組0WaitTime0.5; //等待0.5sSetDOScene_Affirm,1; //確認場景信號WaitTime0.5; //等待0.5sResetAllowPhoto; //不允許拍照WaitTime0.2; //等待0.2sMoveJp_SJ,v2000,fine,tool0; //運動到檢測點WaitTime1; //等待1sSetAllowPhoto; //允許拍照，同時上傳判別結CCD_OKWaitDICCD_Finish,0; //等待CCD檢測結束ENDPROC任務一

單類異形芯片分類【任務實施】7.main程序使用reg1記錄拾取了多少個CPU芯片，并利用WHILE指令重復循環；使用reg2記錄CPU芯片視覺檢測中NG的個數，通過自增實現依次放入廢料盤；其它程序含義請參照所示。PROCMain() reg1:=0; reg2:=0;quxipan;WHILEreg1<=4THEN INCRreg1; GET_CPU_YL,reg1;任務一

單類異形芯片分類【任務實施】ShiJue; IFCCD_OK=1THEN PUT_CPU_YL,reg1; ELSEIFCCD_OK=0THEN INCRreg2; PUT_C