第一章引言并且該裝置具有自己的結構特征。(1)可以在較大范圍內調節切割角度；(2)安流板的擺率，增加了設備的使用壽命；(4)驅動裝置只需要驅動設備的內部換環境的污染；(5)多點定時和定點卸荷功能，可根據比例1.2研究現狀空間是一個三維空間。任何物體的位置都可以通過三個坐標和方向來確定。因械手是用于代替人的手的一種設備。每個動作都需要一定的自由度，制造成本微處理器作為主控制CPU,輔以獨立的數據采集模塊來采集數據，實現了智能第二章設計內容2.1設計目的2.2設計意義數據采集(DAQ)是指從模擬和數字測試單元(例如傳感器和其他要測試的完成動作的Y2和x16連接。狀態跳到S4,因此y6具有1秒的延遲設置，以增第三章硬件設計基于手臂的嵌入式數據采集和顯示設備的原理框圖如圖3-1所示。從圖中械手中的油儲存，PLC是電器控制和計算機控制現階段最能夠保證精細工作的開圖3-1系統原理框圖3.2系統電路設計3.2.1電源電路設計分別向臂芯控制模塊和其他電路部件提供+9V和+5V穩定電壓輸出。在圖經過特殊設計，可以防止7809和7805由于伸縮頭式出料裝置可以避的結構比較復雜，對機械設備的信號檢測，判斷，制動和行走的要求很高。設備需要水平的步行空間，同時節省高度空間。膨脹頭式卸料裝置是一種移動裝置，uNDcPOWELED220uF圖3-2系統電源電路原理圖3.2.2溫度采集電路設計圖3-3溫度采集電路原理圖第四章功能模塊說明4.1.1工作特性功能，可根據比例分流效應應用于兩個消隱點距離，相隔較遠，上下空間有限。實現設備的智能控制，方便，簡單，快捷等優點，將廣泛應用于以下領域電力，(1)16/32位arm7tdmi-s微控制器，超小型Iqfp64封裝；(2)加速器具有32KB靜態RAM和512KB閃存程序存儲器，可以在60MHz(3)在系統編程和應用程序編程中(ISP和IAP)通過片上啟動加載程序實現。一個閃存扇區或整個芯片的擦除時間僅為400ms,而256字節的編程時間為4.1.2結構圖結構圖如圖4-1所示：rrme1tap?0u*g4.1.3應用在ARM芯片的開發和應用中，最重要的環節之一就是底層軟件的開發，即與匯編語言和C語言混合的啟動代碼。該應用程序中的系統配置和一些啟動代#ifndefTRUE#endif#ifndefFALSE#endiftypedefunsignedcharuint8;typedefunsignedshortuint16;typedefsignedshortint16;typedefunsignedintuint32;/*無符號8位整型變量*//*有符號8位整型變量*//*無符號16位整型變量*//*有符號16位整型變量*//*無符號32位整型變量*/typedefsignedintintypedeffloatfp32;typedefdoublefp64;#include”nxp/iolpc2148.h”#include'stdio.h”#include“intrinsics.h”/*有符號32位整型變量*/#defineFcclk(Fosc*5)/*系統時鐘：60MHz)*/voidZLG7289_cod_dat(charcmd,chardat);#endifUNDMODEDEFINEOxlBmsrr0,cpsrbicr0,r0,#MODE_MSKOrrr0,r0,#SVC_MODEorrr0,r0,#UND_MODEldrsp,=SFE(UND_STACK)orrr0,r0,#FIQ_MODEldrsp,=SFE(ABT_STACK)bicr0,r0,#MODEorrr0,r0,#IRQ_MODEldrsp,=SFE(IRQ_STACK)orrr0,r0,#SYS4.2.1概述4.2.3功能寄存器框圖A/D寄存器及功能框圖如圖4-2所示：網鐘INT0-液分鏈圖4-2A/D轉換器內部寄存器及功能框圖表4-1主要寄存器ADDR必須設置ADCR寄存器來懸著工A/D數據寄存器：該寄存器包含ADC的結束標志位和10轉換結果有效);問寫寫NAA/D控制寄存器(ADCR-0xE0034000)ADCR名稱描述復位值可為1～8中的任何一個值(在64腳封裝的LPC2114/2124中SEL從1~-4中取值)。SEL為零時等效于為0x01將VPB時鐘(PLCK)進行(CLKDIV的值+1)分頻得地，軟件將CLKDIV編程為最小值來得到4.5MHz或稍低于4.5MHz的時鐘，但某些情況下(例如測量高阻抗的模擬信號)可能需要更低的時鐘如果該位為0,轉換由軟件控制，需要11個時鐘方能完重復執行轉換，并從SEL字段中為1的位對應的引腳開CLKS可在11個時鐘(10位)～4個時鐘(3位)之間選擇：000=11個時鐘/10位，001=10個時鐘/9位，…100111=4個時鐘/3位0這些位用于器件測試。00=正常模式，01=數字測試模式，10=DAC測試模式，11=一次轉換測試模式。當BURST為0時，這些位控制著A/D轉換是否啟動和000:不啟動(PDN清零時使用該值)001:立即啟動轉換上101:當ADCR寄存器bit27選擇的邊沿在MAT0.3出現110:當ADCR寄存器bit27選擇的邊沿在MAT1.0出現111:當ADCR寄存器bit27選擇的邊沿在MAT1.1出現該位只有在START字段為010～111時有效0:在所選CAP/MAT信號的下降沿啟動轉換1:在所選CAP/MAT信號的上升沿啟動轉換A/D數據寄存器(ADDR-0xE0034004)ADDR寄存器描述見表4-3,其中ADDR[15:6]為10位的A/D轉換結果，bit15為最高位。表4-3A/D數據寄存器ADDR名稱描述在ADDR被讀出和ADCR被寫入時清零。如果ADCR在存器清零00這些位讀出時為0。它們允許連續AD值的累加，而不需要使用與門屏蔽處理，使得至少有256個值不會溢出到0當DONE為1時，該字段包含一個二進制數，用來代表SEL字段選中的Ain腳的電壓。該字段根據VddA腳上的電壓對Ain腳的電壓進行劃分。該字段為0表明Ain腳的電壓小于，等于或接近于VssA;該字段為0x3FF表明Ain這些位讀出時為0。專門用于未來的擴展和功能更強大的0讀取A/D轉換結果時，必須要等到轉換結束，然后才可以讀取。由于10位二進制數位于ADDR[15:6]這個位置，所以轉換結束后還必須將值從這個位置取出來，程序如下：While((ADDR&0X80000ADC_Data=(ADC_Data>>4.2.5初始化初始化ADC模塊如下程序所示，使用AIN0進行10位ADC轉換的初始化程序，轉換時鐘設置為1MHz/*設置P0.27為AIN0功能*//*SEL=1,選擇通道0*//*CLKDIV=Fpclk/1000000-1,即轉換時鐘為/*BURST=0,軟件控制轉換操作*//*CLKS=0,使用11clock轉換*//*TEST1:0=00,正常工作模式(非測試模/*START=1,直接啟動ADC轉換*//*EDGE=0(CAP/MAT引腳下降沿觸發ADC4.2.6操作如果adcr的突發位為0,一個人的能力在完成一項艱巨的(2)時鐘產生(3)打斷轉換器的中斷允許位由軟件置1,以控制是否產生中斷。讀取加法器操作時，完(4)精度和引腳設置當使用A/D轉換器測量AIN不宜選擇向后的PLC型號，而要盡可能選擇4.3PT100溫度傳感器4.3.1原理概述載荷，而其他結構構件則承受靜載荷，因此傳動裝置的設計尤為重要。下面重點介紹這部分的結構計算。首先，考慮其位置和實際應力情況4.3.3結構溫度/電阻特性如圖4-3所示：掛填a圖4-3溫度/電阻曲線圖誤差數據表見表4-4:表4-4誤差數據表(絕對值)溫標準1/3DINB級A級B級度℃溫度誤差℃誤差Q溫度誤差℃阻值誤差Ω溫度誤差℃誤差Ω4.3.5應用電路圖4-4PT100與LPC的2線連接框圖4.4液晶顯示模塊16K位半角字體ROM(hcgrom)提供總共126種Western字體(16×8點矩陣);圖標RAM(iconram)共240點的15×16位； Controller 圖4-5液晶顯示模塊原理框圖這條指令不改變DDRAM的內容AC的值LLLHHLHH(3)設定CGRAM地址設定CGRAM地址到地址計數器(AC),AC范圍為00H～3FH需確認擴充指令中SR=0(卷動位置或RAM地址選擇)。(4)設定DDRAM地址設定DDRAM地址到地址計數器(AC)BFA6A5