項目二、任務1?基本概念：產量小，沒有統一的編程標準、語言、格式；無導向部件（導軌），很難描述運動、只能示教；粗略控制、定位點基本靠目測。一、程序與編程1.編程方法

?

不同廠家的機器人，雖程序不同，但方法一致：FANUC、安川：程序結構、編程方法類似，指令不同；ABB：RAPID語言，結構最復雜。★概念辨析示教編程一種編程方法（最簡單），通過手動機器人移動、人機對話操作，將機器人位置、運動要求告知控制器（示教）；控制器記錄、保存運動過程，在需要時重復相同動作（再現）；再現運行的機器人運動速度，可與示教操作不同；雖然，示教編程必須在機器人現場、在線進行，但不能將其稱為“現場編程”或“在線編程”。現場編程只表明編程場所，是否在機器人現場（車間）；不限定編程方法，可采用示教、也可采用虛擬仿真。在線、離線編程只表明設備的電氣連接狀態，機器人控制器與編程設備有電氣連接（電纜線）：在線；無連接：離線。不限定編程方法，可采用示教、也可采用虛擬仿真。虛擬仿真用仿真軟件的機器人虛擬運動，代替示教操作的機器人實際運動，生成程序的一種方法；與編程場所、是否存在電氣連接無關。★結論：機器人編程方法只有示教、虛擬仿真2種，其他的提法都不夠嚴謹。2.RAPID程序結構任務（Task）包含一項作業所需的全部指令和數據，是一個完整的RAPID應用程序。由若干程序模塊、系統模塊組成；簡單系統通常只有一個任務；復雜控制系統，可同步執行多個任務；任務的屬性，可通過任務特性參數定義。程序模塊（Programmodule）RAPID應用程序的主體，它程序數據（Programdata）、作業程序（Routine，ABB說明書稱例行程序）；程序數據用來定義移動目標位置、工具、工件、作業參數等指令操作數；作業程序是用來控制機器人動作。系統模塊（Systemmodule）用來定義控制系統功能和參數的程序；定義機器人系統的軟硬件功能；定義機器人規格結構；由程序（Routine）和數據（Systemdata）組成；由工業機器人的生產廠家定義，用戶一般不可更改；在控制系統起動時自動加載；與用戶編程無關。二、程序模塊格式1.組成標題（Header）程序的簡要說明文本；可根據實際需要添加、無強制性要求；以字符“%%%”作為開始、結束標記。注釋（comment）為了方便程序閱讀所附加的說明文本；注釋只能顯示，而不具備任何其他功能；可根據要求自由添加或省略；以符號“！”（指令COMMENT的簡寫）作為起始標記；以換行符結束。指令（Instruction）系統的控制命令，用來定義系統需要執行的操作。?如：PERStooldatatMIG1:=……

用來定義系統的工具數據tMIG1；

MoveJp1,v100,z30,……

用來定義機器人運動等。標識（identifier）又稱名稱，它是應用程序構成元素的識別標記。?如：PERStooldatatMIG1:=…，tMIG1工具數據名；

VARspeeddatavrapid:=…，vrapid移動速度名。32字、首字符必須為字母，不能使用空格、保留字；不可重復使用，不能僅通過大小寫區分。2.格式主模塊

MODULE模塊名稱（屬性）；//模塊聲明（起始）模塊注釋程序數據定義主程序子程序1……子程序n

ENDMODULE//模塊結束

三、作業程序格式1.程序格式主程序Mainprogram

PROC主程序名稱（參數表）//程序聲明程序注釋一次性執行子程序

WHILETRUEDO循環子程序執行等待指令

ENDWHILEERROR錯誤處理程序

ENDIFENDPROC普通程序PROC（Procedures）

PROC程序名稱（參數表）//程序聲明程序指令……

ENDPROC功能程序FUNC（Functions）

FUNC數據類型功能名稱（參數表）//程序聲明程序數據定義程序指令……

RETURN返回數據

ENDFUNC中斷程序TRAP（Traproutines）//程序聲明

TRAP程序名稱（參數表）程序指令……

ENDTRAP2.程序聲明格式

使用范圍限定調用該程序的模塊，可為全局（GLOBAL）或局域（LOCAL）；系統默認GLOBAL（可省略）；局域程序只能由本模塊調用，優先級高于全局程序；局域程序的結構、編程方法與全局程序并無區別。程序類型可選擇普通（PROC）、功能（FUNC）和中斷（TRAP）。程序名稱程序的識別標記，按RAPID標識規定定義；

功能程序FUNC的名稱前必須定義返回數據的類型。程序參數用于參數化程序，在名稱后的括號內附加（見后述）；不使用參數的普通程序PROC需要保留括號；中斷程序TRAP不能使用參數，名稱后不能加括號；功能程序FUNC必須使用參數。3.程序參數格式

選擇標記

無前綴：必需參數；前綴“\”：可選參數；可選參數通常用于以函數命令Present（當前值）作為判斷條件的IF指令。訪問模式

參數轉換方式：IN（輸入）、INOUT（輸入/輸出）；

IN參數系統默認、可省略IN；

需要指定初始值；不能在程序中改變參數值（數值不變）。INOUT參數。

必須加INOUT；需要指定初始值；

可以在程序中改變參數值（數值可變）。數據性質定義使用方法及保存、賦值、更新要求（見后述）；可為VAR（程序變量）、PERS（永久數據）；VAR（程序變量）為系統默認，無需標注。數據類型用來規定參數的數據格式，

十進制數值num、邏輯狀態bool等。參數/數組名稱參數識別標記，數組名稱后需要加“｛*｝”。排斥參數用“｜”分隔，只能選擇其中之一；通常用于以Present作為判斷條件的IF指令。4.數據性質常量CONST

具有恒定的值，程序執行完成可繼續保持；必須通過數據定義指令定義；通常在模塊中定義；?定義示例賦值指令：CONSTnuma:=3；表達式：CONSTnumindex:=a+6；數組（1階、3元數組）：CONSTposseq{3}:=[[0,0,0],[0,0,500],[0,0,1000]];?“:=”為賦值符，相當于等號“=”。永久數據PERS

可定義初始值，數值可利用程序改變、結果能保存；只能在模塊中定義，主程序、子程序可使用、改變；可利用賦值指令、函數命令或表達式定義或修改；全局永久數據未定義初始值，系統將自動取0（空白）。?定義示例賦值指令：PERSnuma:=3；表達式：PERSnumindex:=a+6；數組（1階、3元數組）：PERSposseq{3}:=[[0,0,0],[0,0,500],[0,0,1000]];永久數據PERS

可定義初始值，數值可利用程序改變、結果能保存；只能在模塊中定義，主程序、子程序可使用、改變；可利用賦值指令、函數命令或表達式定義或修改；全局永久數據未定義初始值，系統將自動取0（空白）。?定義示例賦值指令：PERSnuma:=3；表達式：PERSnumindex:=a+6；數組（1階、3元數組）：PERSposseq{3}:=[[0,0,0],[0,0,500],[0,0,1000]];程序變量VAR

可在模塊、程序中自由定義、自由使用；數值只對指定的程序有效；

程序執行完成后，變量值將被自動清除；

可通過程序中的賦值指令、函數命令或表達式定義或修改。?定義示例賦值指令：VARnum

counter;//counter=0VARpospStart:=[100,100,50];表達式：VARnum

index:=a+b數組（1階、3元數組）：VARposseq{3}:=[[0,0,0],[0,0,500],[0,0,1000]];

四、普通程序執行與調用1.一次性執行

在主程序起始位置編制；以無條件調用指令調用；子程序無條件調用指令ProcCall可直接省略；只需要在程序行編寫子程序名稱。?調用示例

rCheckHomePos;//無條件調用子程序rCheckHomePos

rWelding；//無條件調用子程序rWelding2.循環執行一般通過條件循環指令“WHILE—DO”實現；循環條件可使用判別、比較式、邏輯狀態；如果循環條件直接定義為“TRUE”，將無限重復WHILE至ENDWHILE間的指令。?調用示例

WHILE

循環條件

DO

子程序名稱（子程序調用指令）……

執行等待指令

ENDWHILE

ENDPROC3.重復調用

一般通過指令FOR實現，重復次數由計數器指定；

子程序調用指令（名稱）編寫在指令FOR至ENDFOR之間；

可附加正（加）或負（減）整數STEP，執行FOR至ENDFOR間的指令，計數值可加一個STEP；

省略STEP時，默認“STEP=1”。?調用示例

FOR計數器

FROM起始值

TO結束值

[STEP增量

]DO

子程序名稱（子程序調用指令）

……

ENDFOR4.IF條件調用IF—THEN指令：子程序調用指令編寫在IF與ENDIF間，如滿足IF條件，調用子程序；否則，跳過子程序；?調用示例

IFreg1＜5THENwork1;//reg1＜5時執行子程序work1

ENDIF

IF—THEN—ELSE指令：IF條件滿足，執行IF與ELSE間的子程序、跳過ELSE與ENDIF間的子程序；IF條件不滿足，跳過IF與ELSE間的子程序、執行ELSE與ENDIF間的子程序。

5.TEST條件調用TEST測試數據等于CASE測試值（可多個），執行隨后的指令；CASE編程次數不受限制；DEFAULT可使用或省略；?調用示例

TEST

測試數據

CASE

測試值1,測試值2,……：子程序名稱（子程序調用指令）

CASE測試值n,測試值n+1,……：子程序名稱（子程序調用指令）

DEFAULT：

//以上條件都不滿足子程序名稱（子程序調用指令）

ENDTEST項目二、任務2一、程序數據定義指令格式

使用范圍分全局GLOBAL、任務TASK和局部LOCAL三類。

GLOBAL可供所有任務、模塊和程序使用、數值唯一；GLOBAL是系統默認，無需在指令中聲明；

TASK只供本任務使用、LOCAL只供本模塊使用；

系統優先使用LOCAL，可替代同名的GLOBAL、TASK。使用范圍可以是CONST、PERS、VAR（variable）和程序參數；程序參數用于參數化編程的程序。數據類型用來規定程序數據的格式與用途；?例如：

num：十進制數值

bool：二進制邏輯狀態

string：字符串文本

robtarget：機器人TCP位置可通過等同指令ALIAS，對數據類型增加一個別名。數據名稱/個數數據名稱是程序數據的識別標記，不應重復定義；數組數據的名稱后需要后綴“{數據元數}”，標明個數。數據初始值必須符合程序數據的格式要求；可為數值，也可以為表達式的運算結果；未定義時，自動取系統默認值“0”或“空白”等。?注意：

類型相同的數據可直接使用表達式，結果為同類數據；

不同類型的數據原則上不能直接運算。二、基本型數據定義基本說明

基本型（atomic）數據在ABB機器人說明書中譯為“原子型數據”；通常由數字、字符等基本元素構成；一般只能整體使用，而不能進行分解。主要有數值（num）、雙精度數值（dnum）、字節（byte）、邏輯狀態（bool）、字符串（string或stringdig）4類。數值型數據用數值表示，分為num、dnum2類;

num、dnum可為整數、小數、指數；也可為二進制（bin）、8進制（oct）或16進制（hex）；十進制的表示方法

num：32位二進制，數值23位、指數8位、符號1位；數值范圍-223~（223-1）；

dnum：64位二進制，數值52位、指數11位、符號1位；數值范圍-252~（252-1）。

在num數值范圍內，num/dnum可自動轉換，并進行運算。

通過運算得到的num、dnum數據不能用于“等于”、“不等于”比較運算。字節、邏輯狀態型數據字節型數據byte只能是8位二進制正整數，數值范圍0~255；字節型數據主要用來表示開關量輸入/輸出組信號的狀態。邏輯狀態型數據bool數據只能是邏輯狀態；

邏輯狀態0、1通常以字符“FALSE”、“TRUE”表示。字符串型數據稱string數據，由字母、數字、符號組成，80字符以下。在RAPID程序中需要用雙引號（＂）標記；數據本身的雙引號＂、反斜杠\，需要連續書寫2個；由純數字0~9組成的特殊字符串稱stringdig，可用來表示正整數，數值范圍0~232；stringdig數據可直接進行算術運算和比較處理。三、復合型數據與數組定義復合型數據

復合型數據recode由多個數據（構成元）按規定格式復合而成；在ABB機器人說明書中有時譯為“記錄型”數據；構成元可為基本型數據，也可為其他復合型數據；

復合型數據可整體使用，也可只用一部分，或部分數據中的某一項；復合型數據及構成元均可用表達式、函數命令；構成元、數據項可用“數據名．構成元名”、“數據名．構成元名．數據項名”的形式引用。數組

類型相同的多個數據可用數組一次性定義；

多個數組還可用復合數組（多價數組）定義；復合數組所包含的數組數稱為價數或維數；每一數組所包含的數據數，稱為數據元數；以數組形式定義的數據，其名稱相同；

1價（1維）數組需要在名稱后加“｛元數｝”；引用時，需要在名稱后加“｛元序號｝”；對于多價（多維）數組需要在名稱后加“｛價數，元數｝”，引用時需要在名稱后加“｛階序號，元序號｝”。四、表達式與運算表達式

用來計算程序數據數值、邏輯狀態的運算式或比較式；表達式可用于程序數據賦值、定義IF條件等；運算數可以是程序數據或CONST、PERS、VAR；

運算數需要用運算符連接；簡單四則運算和比較操作可使用基本運算符，復雜運算需要用函數命令或功能程序。?參見P54、表2.2-1。運算指令

?參見P56、表2.2-3，P57、表2.2-4。函數命令

?參見P55、表2.2-2。項目二、任務3一、機器人基準與軸組1.運動軸與運動單元運動軸伺服電機驅動、控制機器人或工件運動的坐標軸；以關節回轉為主；又稱關節軸、運動軸；機器人運動軸眾多，需要進行分組控制。運動單元根據機械組件的功能、用途，對伺服軸進行的分組；ABB：機器人關節軸稱機器人單元，機器人整體移動軸稱基座單元，工件運動軸稱工裝單元；基座軸、工裝軸統稱外部軸；系統越復雜、軸組越多，單機器人只有1個機器人單元。單元1：機器人1單元2：機器人2單元3：機器人1基座單元4：工裝?見P63、圖2.3-42.機器人基準點

?機器人的基準點有工具控制點（TCP）、工具參考點（TRP）、手腕中心點（WCP）3個。TCP工具控制點（ToolControlPoint）的英文簡稱，又稱工具中心點（ToolCenterPoint）；是機器人末端執行器（工具）的實際作業點和機器人運動控制的目標點；機器人手動操作、編程位置、插補運動軌跡都是針對TCP點而言；TCP點的位置與作業工具的形狀、安裝方式等密切相關。

?

弧焊機器人TCP：焊槍槍尖；

點焊機器人TCP：焊鉗固定電極的端點。TRP機器人工具參考點（ToolReferencePoint）的英文簡稱;是機器人工具安裝的基準點，通常為機器人手腕上的工具安裝法蘭中心點；是確定TCP、定義工具質量和重心的基準位置和工具坐標系原點；不安裝工具或未定義工具坐標系，系統默認的TCP位置就是TRP。TRPWCP是機器人手腕中心點（WristCenterPoint）的英文簡稱；是確定機器人姿態、判別奇點（Singularity）的基準位置；垂直串聯機器人的WCP點一般為手腕擺動軸j5、手回轉軸j6的回轉中心線交點。WCP3.垂直串聯機器人基準線?

垂直串聯機器人有回轉中心線、下臂中心線、上臂中心線、手回轉中心線。作用：定義機器人坐標系、判別機器人奇點。

?奇點（Singularity）：機器人運動狀態和速度不可預測的點，奇點不能用正常的方法控制。機器人回轉中心線：通過腰回轉軸J1（S）回轉中心、且與安裝底平面垂直的直線。下臂中心線：機器人下臂上，與下臂擺動軸j2中心線和上臂擺動軸j3擺動中心線垂直相交的直線。上臂中心線：機器人上臂上，通過手腕回轉軸j4回轉中心，且與手腕擺動軸擺動中心線垂直相交的直線。手回轉中心線：通過手回轉軸J6（T）回轉中心，且與手腕工具安裝法蘭面垂直的直線。二、

機器人本體坐標系?基座坐標系、關節坐標系是所有機器人必備的基本坐標系基座坐標系（Basecoordinates）以機器人安裝基座為基準的虛擬笛卡爾直角坐標系，用來描述機器人相對于基座的運動；又稱機器人坐標系、全局坐標系；以機器人回轉中心線為Z軸、以機器人基座安裝底面為XY平面的虛擬笛卡爾直角坐標系；垂直安裝底面向上方向為+Z向，垂直基座前側面向外的方向為+X向，Y軸用右手定則進行確定。關節坐標系（Jointcoordinates）用來表示關節位置（相對于零位的絕對回轉角度）的坐標系；每一軸獨立定義，坐標軸方向、零點位置由機器人生產廠家規定（見下）；是系統進行實際控制的基準坐標系，機器人工作范圍就是關節坐標系的運動范圍；?

關節坐標原點及方向（

★基準：基座坐標系

）：腰回轉軸J1（S）；以+Z軸為基準、右手定則確定方向；上臂中心線平行+XZ平面的位置為0°。下臂擺動軸J2（L）；J1=0°時，以+Y為基準、右手定則確定方向，下臂中心線與+Z軸平行位置為0°。上臂擺動軸J3（U）；J1、J2均0°時，以-Y軸為基準、用右手定則確定方向，上臂中心線與+X軸平行的位置，為0°。腕回轉軸J4（R）；J1~J3均為0°時，以-X軸為基準、用右手定則確定方向，手回轉中心線與+Z軸平行的位置為0°。腕彎曲軸J5（B）；J1~J4均為0°時，以-Y軸為基準、用右手定則確定方向，手回轉中心線與-X軸平行的位置為0°。手回轉軸J6（T）；J1~J5均為0°時，以-X軸為基準、用右手定則確定方向；J6軸通常可無限回轉，零點位置由工具安裝法蘭上的定位基準確定。右手定則回轉軸直線軸?基座坐標系&關節坐標系4.

其他坐標系?工具(作業必需)

;工件/大地/用戶坐標系(選擇)工件坐標系（Objectcoordinates）以工件為基準、用來描述機器人相對于工件運動的笛卡爾直角坐標系；進行多工件、相同作業時，對不同工件的作業，只需要改變工件坐標系、無需改變程序。工具坐標系（Toolcoordinates）以手腕基準坐標系為基準、用來描述機器人工具姿態（TCP位置和方向）的坐標系；無工具時，工具坐標系和手腕基準坐標系重合；機器人用不同工具進行相同作業時，對不同工具，只需要改變工具坐標系、無需改變程序。

?手腕基準坐標系

原點：手腕工具安裝基準點（TRP）；大地坐標系（Worldcoordinates）又稱世界坐標系。以大地為基準、用來描述機器人基座相對于地面運動的笛卡爾直角坐標系；無基座軸（機器人變位器）的機器人系統，大地坐標系與基座坐標系重合。用戶坐標系（Usercoordinates）以工裝零位為基準、用來描述機器人相對于工裝運動（工件變位器運動）的笛卡爾直角坐標系；無工裝軸組（工件變位器）的機器人系統，用戶坐標系與基座坐標系重合。方向：J5=0°時，基座坐標系+X向、+Z向分別為手腕基準坐標系的+Z向、+X向（注意軸交換！）三、機器人與工具姿態1.機器人位置的指定關節位置直接以關節坐標系位置描述，稱為關節位置；由于關節位置以電機相對零位所轉過的脈沖數表示，故又稱脈沖位置；

?機器人關節位置是準確的、唯一的位置。XYZ位置以基座、工件、工具等虛擬笛卡爾直角坐標系的X/Y/Z坐標值描述的位置；可通過多種關節位置合成，必須同時規定機器人與工具的姿態。例如：對于P1點定位：機身向前下臂向上、上臂前伸、手向下俯機身向前下臂前伸、上臂上仰、手向下俯機身向后下臂后傾、上臂上仰、手向上仰2.機器人姿態（Robotconfiguration）姿態與定義用來描述機器人關節軸的狀態，又稱機器人形態或機器人配置；不同公司產品的定義方法不統一；安川機器人用機身前/后、正肘/反肘、手腕俯/仰，以及J1/J4/J6（S/R/T）軸角度進行定義。機身狀態（前/后）判別依據：、手腕中心點（WCP）在基準面的位置（與J1軸位置有關）；基準面：基座坐標系YZ平面。

?

機身前后（P66、圖2.3-7）J1＜180°J1≥180°前前后后J1＜180°：WCP位于基準面前側為“前”；J1≥180°：WCP位于基準面后側為“前”；臂奇點：WCP位于基準平面為臂奇點。正肘/反肘用來描述機器人上/下臂J2/J3（L/U）軸狀態；基準：過WCP點、與J2軸回轉中心線垂直相交的直線；下臂中心線與基準線夾角α＞0°為正肘、α＜0°為反肘；α=0°為肘奇點

（J2/J3/J5回轉中心線在同一平面）。α＞0°α＜0°正肘反肘手腕俯/仰用來描述腕擺動J5（B）軸狀態；基準線：上臂中心線；手回轉中心線與基準線夾角β＞0°為仰，β＜0為俯，β=0°為腕奇點（J4和J6中心線重合）。

β＞0°β＜0°仰俯J1/J4/J6（S/R/T）區間用來限定奇點運動、避免失控，ABB用象限代號定義。臂奇點：J1/J4（S/R）失控。肘奇點：J4（R）失控。腕奇點：J4/J6（R/T）失控。臂奇點肘奇點腕奇點3.工具姿態（Toolconfiguration）姿態與定義工具姿態用來規定作業工具的TCP位置和方向；一般通過設定工具坐標系定義；工具方向有多種描述方法；安川、FANUC用坐標旋轉角度描述，ABB用四元數描述。TCPTCP工具坐標系的設定基準：手腕基準坐標系；TCP位置：TCP點在手腕基準坐標系的X/Y/Z值；工具方向：工具坐標系繞手腕基準坐標系X/Y/Z回轉的角度/Rx/Ry/Rz。Rx=180Ry

=90、Rz

=180項目二、任務4一、機器人定位位置1.移動要素定位位置移動指令的目標位置，又稱程序點、示教點；可以直接在程序中給定，也可以通過示教操作設定；可以是機器人、外部軸關節坐標系的絕對位置；也可是機器人TCP點在笛卡爾直角坐標系上的XYZ值；以笛卡爾直角坐標系XYZ方式定義的目標位置，需要同時規定機器人的姿態。到位區間又稱定位等級（PositioningLevel）、定位類型（Continuoustermination）、定位允差等;是控制系統用來判斷機器人是否到達目標位置的依據;

?如機器人TCP已到達目標位置的到位區間范圍，控制系統便認為當前的移動指令已經執行完成、執行下一程序指令。

注意！！

?閉環位置控制系統（伺服驅動系統）的到位區間并不是運動軸最終的定位誤差，運動軸到達到位區間后，伺服系統仍能夠通過閉環自動調節功能，進一步消除誤差、直至達到系統可能的最小值。移動軌跡就是機器人TCP點在3維空間的運動路線；需要通過移動指令規定，項目四學習

?

MoveAbsJ：絕對位置定位

MoveJ：關節插補

MoveL：直線插補

MoveC：圓弧插補等。

移動速度定義機器人、外部軸的運動速度；關節坐標系的絕對定位直接指定關節回轉或直線移動速度；關節、直線、圓弧插補指定機器人TCP點在笛卡爾直角坐標系的移動速度（合成速度）。

2.關節位置以各關節軸自身的計數零位（原點）為基準，直接用回轉角度或直線位置描述的關節軸、外部軸絕對位置；關節位置是機器人絕對定位的目標位置，無需考慮機器人、工具姿態。?關節位置：j1~j4、j6=0°；j5=30°；e1=682mm，e2=45°關節位置數據jointtarget定義robax：機器人本體關節軸絕對位置；extax：外部軸（基座、工裝軸）絕對位置，未使用的外部軸位置定義為“9E9”。?

格式&示例VARjointtargetp0;//

僅程序點（取初始值0）；p0:=[[0,0,0,0,0,0],[0,0,9E9,9E9,9E9,9E9]];//完整p0.robax:=[0,45,30,0,-30,0]；//僅本體p0.extax:=[-500,-180,9E9,9E9,9E9,9E9]；//僅外部軸

2.TCP位置利用虛擬笛卡爾直角坐標系定義的機器人TCP位置；是關節、直線、圓弧插補的移動目標位置；與所選擇的坐標系有關。?P1的TCP位置：基座坐標系：（800,0,1000）；大地坐標系：（600,682,1200）；工件坐標系：（300,200,500）P1TCP位置數據robtarget定義trans：TCP在指定坐標系上的（x，y，z）值。rot：用四元數法表示的工具姿態；robconf：機器人姿態[cf1，cf4，cf6，cfx]，cf1/cf4/cf6為j1/j4/j6軸區間號(見圖3.4-7),cfx機器人姿態號0~7(見任務1、練習2);extax：外部軸e1~e6絕對位置,同關節位置。?

格式&示例VARrobtargetp1;//僅定義程序點，初始值0p1:=[[0,0,0],[1,0,0,0],[0,1,0,0],

[0,0,9E9,9E9,9E9,9E9]];

//完整p1.pos:=[50,100,200]；//僅定義XYZp1.pos.z:=200；//僅定義Z值二、機器人到位區間作用是系統結束當前指令、啟動下一指令的條件，不是機器人TCP的實際定位誤差；連續移動轉換點，系統一方面閉環調節上一指令誤差；同時開始下一移動，將產生圓拐角；到位區間越大，移動指令的執行時間就越短，運動連續性就越好；到位區間大，TCP的運動軌跡偏離指令目標點就越遠、軌跡精度也就越低。編程ABB機器人稱到位區間（zone）；系統預定義到位區間為z0~z200，z0為準確定位、z200為半徑200mm的范圍；也通過程序數據zonedata，直接在程序中定義。準確定位添加一個大于100ms的程序暫停動作；利用到位區間fine自動實現的機器人準確定位；到位檢測還可進一步增加移動速度、停頓時間、拐角半徑等更多的判斷條件。到位區間數據zonedata定義finep：定位方式，TRUE為暫停、FALSE為連續；pzone_tcp：TCP到位區間，單位mm；pzone_ori：工具姿態到位區間，≥pzone_tcp；pzone_eax：外部軸到位區間，≥pzone_tcp；zone_ori：工具定向到位區間，單位deg；zone_leax：外部直線軸到位區間，單位mm；zone_reax：外部回轉軸到位區間，單位deg。?

格式&示例VARzonedatapath1;