《工業機器人技術及應用》教案姓 名 XXXXXXXX教案課程名稱：工業機器人技術及應用 授課人：XX課題機器人仿真工作站的建立課時4教學目的與要求（1）掌握建立機器人仿真工作站的步驟。（2）掌握導入機器人。（3）掌握添加、安裝機器人的工具。（4）掌握簡單工業機器人工作站的創建。（5）掌握工業機器人系統的建立。教學重點與難點重點：1）掌握建立機器人仿真工作站的步驟。2）掌握簡單工業機器人工作站的創建。難點：3）掌握工業機器人系統的建立。教學方法課堂講授（PPT授課+小組討論）主要內容及步驟備注教學過程一、組織教學：組織課堂，介紹本節課程的體系結構，告知學習的基本要求。二、課題導入：掌握建立機器人仿真工作站的步驟。新課講授：掌握工業機器人系統的建立。四、強化鞏固利用實際生活中接觸的例子加強鞏固五、總結拓展1.課堂內容總結 2.布置作業小組討論授課效果分析總結教學內容課堂互動一、組織教學介紹本門課程的學習內容及知識體系結構，提出課程學習的基本要求，強調本門課程的上課時間、地點。推薦教材：《工業機器人技術及應用》活頁式教材二、課題導入我們已經學習了機器人仿真工作站如何的建立，那么我們接下來學習機器人仿真工作站系統的建立，以及工作站建立的步驟導入：上次課堂上我們學習了仿真工作站的基本弓呢，本次課堂上我們學習機器人的仿真技術建立系統。新課講授機器人仿真技術RobotStudio軟件建立機器人仿真工作站機器人工作站的的創建可以用下面兩種方法，方法一：如圖15-2所示，雙擊“空工作站”，方法二：如圖15-2所示，點擊“創建”即可完成新工作站的創建。圖15-2（二）導入機器人在創建完工作站以后，就要導入工業機器人，本任務以IRB1200為例。下面是導入機器人的具體步驟：在“基本”選項卡中找到ABB模型庫，選擇IRB1200后點擊彈框中的“確定”即可完成機器人的導入，如圖15-3所示。圖15-3（三）添加、安裝機器人工具可想而知工業機器人作為機械手來使用，肯定要擁有自己的動作執行載體介質。下面是添加、安裝機器人末端執行器的具體步驟：添加機器人工具，如圖15-4所示，在“基本”功能選項卡中，打開“導入模型庫”-“設備”，選擇“MyTool”。圖15-4在“MyTool”上按住左鍵，向上拖到“IRB1200_5_90_STD_02”后松開左鍵。如圖15-5所示。單擊“是(Y)”。圖15-5工具已安裝到機器人法蘭盤，如圖15-6所示。圖15-6（四）擺放機器人周邊模型擺放周邊模型的操作如圖15-7～圖15-16所示，步驟如下：1、在“基本”功能選項卡中，在“導入模型庫”下拉“設備”列表中選擇“properllerTable”模型進行導入。圖15-7選中“IRB1200_5_90_STD_02”，單擊“顯示機器人工作區域”。圖15-8圖中白色區域為機器人可到達范圍。工作對象應調整到機器人的最佳工作范圍，這樣才可以提高節拍和方便軌跡規劃。下面將小桌子移到機器人的工作區域。圖15-9在Freehand工具欄中，選定“大地坐標”和單擊“移動”按鈕。圖15-10拖動箭頭到達圖中所示的大地坐標位置。圖15-11（五）完成工作站的建立取消圖中白色區域，如圖15-12所示。圖15-12在Freehand工具欄中，取消“大地坐標”和單擊“移動”按鈕，如圖15-13所示。圖15-13完成工業機器人工作站的建立，如圖15-14所示。圖15-14（六）機器人系統的建立在完成了布置以后,要為機器人加載系統，建立虛擬的控制器,使其具有電氣的特性來完成相關的仿真操作。具體操作如圖15-15～15-24所示，步驟如下：在“基本”功能選項卡中，單擊“機器人系統”的“從布局...”。設定好系統名字與保存的位置后，選中6.08.00.00單擊“下一個”。單擊“下一個”。單擊“選項”。在類別中選中“DefaultLanguage”在選項中選擇“Chinese”。在類別中選中“IndustrialNetworks”在選項中選擇“709-1DeviceNetMaster/Slave”。圖15-15圖15-16圖15-17圖15-18圖15-19圖15-20在“概況”中可以看到選擇的結果。點擊“關閉”，點擊“完成”。等待系統創建。系統建立完成后，右下角“控制器狀態”應為綠色。表示系統創建完成。圖15-21圖15-22圖15-23圖15-24四、強化鞏固機器人仿真工作站的建立步驟。五、總結拓展（一）課堂總結（1）掌握建立機器人仿真工作站的步驟