ICSCCS35.240.15GB/T41784—2022信息技術實時定位視覺定位系統數據接口國家市場監督管理總局國家標準化管理委員會IGB/T41784—2022 Ⅲ 1 13術語和定義 1 2 25.1接口組成 25.2調用過程 3 4 46.2GetMetaData(獲取服務元數據) 46.3InitPosition(初始化定位數據) 66.4RequestPosition(上傳傳感器數據并獲取定位數據) 76.5ClosePosition(關閉定位會話) 9 7.1概述 7.2CoordinateReferenceSystem(CRS) 7.3PositioningQualityInfo(定位質量信息) 7.4AreaQualityInfo(定位區域質量信息) 7.5LocationData(位置數據) 7.6Version(版本信息) 7.7PositioningArea(定位區域) 7.8IntrinsicPara(相機內參數) 7.9FeaturePoint2D(二維特征點) 7.10ExtendedData(擴展數據) 7.11PriorLocationData(先驗位置數據) 7.12ImageFrame(視覺圖像幀數據) 7.13FrameLocation(圖像幀位置數據) 7.14FaultDetail(異常報告) 附錄A(資料性)UML標記 附錄B(資料性)視覺定位系統數據接口XML示例 B.2Initposition(初始化定位數據)中的InitpositioningData B.3RequestPosition(上傳傳感器數據并獲取定位數據)中的SensorData B.4RequestPosition(上傳傳感器數據并獲取定位數據)中的RequestPositioningData ⅡGB/T41784—2022B.5ClosePosition(關閉定位會話)中的ClosePositioningData B.6FaultDetail(異常報告) ⅢGB/T41784—2022本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發布機構不承擔識別專利的責任。本文件由全國信息技術標準化技術委員會(SAC/TC28)提出并歸口。本文件起草單位：中國科學院自動化研究所、中國電子技術標準化研究院、中國科學院計算技術研究所、國家信息中心、廈門市熠成信息技術有限公司、武漢大學、中國電子科技集團公司第五十四研究市銘圖創新科技有限公司、北京金坤科創技術有限公司。1信息技術實時定位視覺定位系統數據接口本文件規定了視覺定位系統中定位客戶端與定位服務端之間的數據接口和參數定義。本文件適用于采用視覺圖像數據進行實時定位的定位客戶端和定位服務端的系統設計、開發和下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T7408—2005數據元和交換格式信息交換日期和時間表示法GB/T23705—2009數字城市地理信息公共平臺地名/地址編碼規則GB/T28584—2012城市坐標系統建設規范GB/T30170—2009地理信息基于坐標的空間參照GB/T35629—2017室內外多模式協同定位服務接口下列術語和定義適用于本文件。設備采集場景光源和顏色紋理的二維編碼表示。2GB/T41784—2022CRS坐標參照系(coordinatereferencesystem)GNSS全球導航衛星系統(globalnavigationsatellitesystem)HTTP超文本傳輸協議(hypertexttransferprotocol)ICS室內坐標系(indoorcoordinatesystem)OCS室外坐標系(outdoorcoordinatesystem)RFID射頻識別(radiofrequencyidentification)UML統一建模語言(unifiedmodelinglanguage)UWB超寬帶(ultrawideBand)XML可擴展置標語言(extensiblemarkuplanguage)本文件規定了視覺定位系統4種數據接口，其接口名稱及主要作用見表1。每個接口包括請求和3GB/T41784—2022響應兩類接口。接口名稱主要作用約束條件GetMetaData獲取服務元數據必選InitPosition初始化定位數據必選RequestPosition上傳傳感器數據并獲取定位數據必選ClosePosition關閉定位會話必選5.2調用過程數據接口的調用過程見圖1,具體如下：a)定位客戶端調用GetMetaData請求接口，請求服務元數據，定位服務端通過GetMetaData響應接口返回請求結果(所請求的數據或異常報告);b)定位客戶端調用InitPosition請求接口，請求初始化定位數據和相關參數信息，定位服務端通過InitPosition響應接口返回請求結果(所請求的數據或異常報告);c)定位客戶端調用RequestPosition請求接口，向定位服務端發送視覺圖像等信息并請求定位結果數據，定位服務端通過RequestPosition響應接口返回請求結果(所請求的圖像幀位置數據或異常報告);d)定位客戶端調用ClosePosition請求接口，請求結束此次會話，定位服務端通過ClosePosition響應接口返回請求結果(關閉此次會話或異常報告)。定位客戶端收到異常報告后，按響應的處理規程執行。此類規程由系統實現者規定。定位服務端定位服務端定位客戶端GetMetaDataInitPosition返回結返回結果<返回結果_圖1視覺定位系統數據接口調用過程4GB/T41784—20226接口定義6.2～6.5分別定義表1所列的4個接口。每個接口按以下內容予以定義(定義中分別包含請求接口定義和響應接口定義):6.2GetMetaData(獲取服務元數據)GetMetaData請求接口的請求參數見表2。支持HTTP的GET方法。如果請求接口沒有指定VERSION參數時，定位服務端默認為數據接口最新版本。REQUEST參數用于指定請求名稱。如果請求中沒有指定OUTPUTFORMAT參數時，默認值是“XML”。AREAID參數應采用唯一標識特征參數說明約束條件VERSION=version請求版本可選REQUEST=GetMetaData請求名稱必選OUTPUTFORMAT=MIME_type輸出格式可選AREAID=areaID區域編號可選如果GetMetaData請求有效，定位服務端返回一個響應ServiceMetaData,否則返回FaultDetail參的參數分別見表3和圖2。響應接口的XML示例見附錄B的B.1。version參數見7.6。positioningArea參數見7.7。positioningTech參數應采用表4中的代碼。系統實現者可自定義附加代碼，但不能與表45GB/T41784—2022參數說明數據類型約束條件version數據接口支持的版本信息必選positioningArea定位適用區域必選positioningTech使用的定位技術必選ServiceMetaDataServiceMetaData+positioningArea:PositioningArea[]+positioningTech:string+areaDescription:string+areaQualitylnfo:AreaQualityInfo+coordinateReference:CoordinateReference+horizAccuracy:double+attitudeAccuracy:double+availableVersion:string+currentVersion:stri<OCs定位技術類型簡稱代碼全球衛星導航定位技術GNSS蜂窩移動通信網定位技術CELLULAR無線局域網定位技術WLAN藍牙定位技術BLUETOOTH超寬帶定位技術UWB射頻識別定位技術RFID紫蜂定位技術ZIGBEE偽衛星定位技術PSEUDOLITE慣性導航定位技術地磁定位技術MAGNETIC紅外線定位技術INFRARED可見光定位技術LIGHT超聲波定位技術ULTRASONIC視覺定位技術保留保留6GB/T41784—20226.3InitPosition(初始化定位數據)InitPosition請求接口的請求參數見表5。支持HTTP的GET方法。如果請求中沒有指定VER-SION參數時，定位服務端默認為數據接口最新版本。REQUEST參數用于指定請求名稱。如果請求中沒有指定INPUTFORMAT參數時，默認值是“XML”。如果請求中沒有指定OUTPUTFORMAT參數時，默認值是“XML”。AREAID參數應采用唯一標識特征編碼，符合GB/T23705—2009中5.2參數說明約束條件VERSION=version請求版本可選REQUEST=InitPosition請求名稱必選INPUTFORMAT=MIME_type輸入格式可選OUTPUTFORMAT=MIME_type輸出格式可選AREAID=areaID區域編號必選tail參數，FaultDetail參數見7.14。InitPositioningData的參數分別見表6和圖3。響應接口的XML戶端定位初始化時間，應符合GB/T7408—2005,格式為YYYYMMDDThhmmss。positioningArea參數見7.7。表6InitPositioningData的參數參數說明數據類型約束條件客戶端定位編碼必選客戶端狀態必選創建時間必選當前版本必選positioningArea定位適用區域—必選7GB/T41784—2022+clientldentifier:str+currentVersion:stri+positioningArea:PositioningArea[]V+areaDescription:string+areaQualitylnfo:AreaQualityInfo+coordinateReference:CoordinateReference4AreaQualitylnfo+horizAccuracy:double+attitudeAccuracy:double>6.4RequestPosition(上傳傳感器數據并獲取定位數據)此接口支持定位客戶端發起定位請求并向定位服務端發送視覺圖像等傳感器數據，定位服務端返回視覺定位結果。調用并完成InitPosition之后才可調用此接口。RequestPosition請求接口的請求參數見表7。支持HTTP的POST方法。如果請求中沒有指定VERSION參數時，定位服務端默認為數據接口最新版本。REQUEST參數用于指定請求名稱。如果請求中沒有指定INPUTFORMAT參數時，默認值是“XML”。如果請求中沒有指定OUTPUTFOR-MAT參數時，默認值是“XML”。clientIdentifier參數為調用并完成InitPosition之后定位服務端返回定位客戶端的定位編碼，見表6。表7RequestPosition請求的參數參數說明約束條件VERSION=version請求版本可選REQUEST=RequestPosition請求名稱必選輸入格式可選OUTPUTFORMAT=MIME_type輸出格式可選CLIENT=clientIdentifier客戶端定位編碼必選定位客戶端向定位服務端發送視覺圖像等傳感器數據SensorData,其參數分別見表8和圖4。傳感器數據接口SensorData的XML示例見B.3。imageFrame參數見7.12。8GB/T41784—2022表8SensorData(定位客戶端傳感器數據)的參數參數說明數據類型約束條件clientIdentifier客戶端定位編碼必選requestID定位請求編碼必選timeStamp請求時間必選imageFrame采集視覺圖像 必選SensorDataSensorDatadintldentifier:sting+requestID:sting+imageFrame:ImageFrame[]V+frameName:string+timeStamp:string+dataEncodedStyle:string+imageWidth:int+imageColor:string+imageData:string+depthData:string+featurePoint2D:FeaturePaint2D[]+extentedData:ExtendedData[]+priorLocatonData;PriorLocationDeta[]OutdoorLocationData+pitch:double立-name:string-description:stringCoordinateReferenceAPriorLocationData+locationTime:string+coodinateReference:CoodinateRef+positioningQualityInfo:PositioningQualitylnfo+positioningTech:string業s<abstract>>--ocs:OCS-x:double-y:double-z:double-angle_x:doublePositioningQualityInfo+horizAccuracy:double+vertAccuracy:double+attitudeAccuracy:doubleIndoorLocationData+pitch:double+buildlD:sting+buildName:sting+focalLengthX:double+skew:double+principlePointX:double+principlePointY:double+descriptionStyle:string+descriptionSeqstring<圖4SensorData的參數細分如果RequestPosition的請求有效，定位服務端返回一個響應RequestPositioningData,否則返回參數說明數據類型約束條件clientIdentifier客戶端定位編碼必選requestID定位請求編碼必選timeStamp請求返回時間必選frameLocation圖像幀位置數據必選9GB/T41784—2022+name:string+value:string+horizAccuracy:double+vertAccuracy:double+attitudeAccuracy:double+lat:double+lon:double+alt:double+pitch:double+roll:double+yaw:double+clientldentifier:string+requestID:string+timeStamp:string+frameLocation;FrameLocation[]V+frameName:string+locationState:string+locationData:LocationData+extentedData:ExtendedData[]+CoodinateReference:CoodinateReference+positioningQualityInfo:PositioningQualityInfo+positioningTech:string立OCs-name:string-description:string立-Ocs:OCS-x:double-y:double-z;double-angle_x:double-angle_y:double+x;double+y:double+z:double+pitch:double+roll:double+yaw:double+floor:int+buildID:string+buildName:string6.5ClosePositionClosePosition請求接口的請求參數見表10。支持HTTP的GET方法。如果請求中沒有指定VERSION參數時，定位服務端默認為數據接口最新版本。REQUEST參數用于指定請求名稱。如果請求中沒有指定OUTPUTFORMAT參數時，默認值是“XML”。clientIdentifier參數為調用并完成InitPosition之后定位服務端返回定位客戶端的定位編碼，見表6。表10ClosePosition請求接口的參數參數說明約束條件VERSION=version請求版本必選REQUEST=ClosePosition請求名稱必選OUTPUTFORMAT=MIME_type輸出格式可選CLIENT=clientIdentifier客戶端定位編碼必選GB/T41784—2022如果ClosePosition的請求有效，定位服務端返回一個響應ClosePositioningData,否則返回Fault-的參數分別見表11和圖6。響應接口的XML示例見B.5。clientState參數為定位客戶端狀態，分為“init”和“close”兩種。createdTime參數為定位客戶端定位初始化時間的表示，應符合GB/T7408—2005,格式為YYYYMMDDThhmmss。stopedTime參數為定位客戶端定位服務關閉時間，應符合GB/T7408—2005,格式為YYYYMMD-DThhmmss。表11ClosePositioningData的參數參數說明數據類型約束條件客戶端定位編碼必選客戶端狀態必選創建時間必選關閉時間必選當前版本必選7參數定義7.2CoordinateReferenceSystem(CRS)CRS分為OCS和ICS兩個參數。OCS即通用的地理坐標系，按照GB/T30170—2013中坐標參照要求進行定義，并符合GB/T30288—2013或GB/T28584—2012中對坐標系的規定。OCS參數包含的子參數見表12。表12OCS包含的子參數參數說明數據類型約束條件name室外坐標系名稱必選description坐標系描述信息必選GB/T41784—2022b)ICSICS按照GB/T35629—2017中室內坐標參照系要求進行定義。ICS參數包含的子參數見軸構成平面的垂直線。表13ICS包含的子參數參數說明數據類型約束條件室內坐標系原點對應的室外坐標系必選X室內坐標系原點對應的室外x坐標double必選y室內坐標系原點對應的室外y坐標double必選Z室內坐標系原點對應的室外≈坐標double必選angle_x室內坐標系X軸與正北方向的順時針夾角double必選angle_z室內坐標系Z軸與地心垂直線的順時針夾角double必選PositioningQualityInfo描述單個定位的質量信息。PositioningQualityInfo參數包含的子參數見參數說明數據類型約束條件horizAccuracy水平精度可選vertAccuracy垂直精度可選attitudeAccuracy姿態精度可選AreaQualityInfo描述定位區域內的平均定位質量信息。AreaQualityInfo參數包含的子參數見表15AreaQualityInfo包含的子參數參數說明數據類型約束條件horizAccuracy平均水平精度可選vertAccuracy平均垂直精度可選attitudeAccuracy平均姿態精度可選LocationData分為室外位置數據(OutdoorLocationData)和室內位置數據(IndoorLocationData)兩個參數。a)OutdoorLocationData(室外位置數據)GB/T41784—2022OutdoorLocationData參數包含的子參數見表16。lat、lon和alt參數應符合GB/T16831—2013中6.4和6.5對地理點位置的規定。lat,lon,pitch,roll,yaw數的單位為米(m)。表16OutdoorLocationData包含的子參數參數說明數據類型約束條件緯度必選經度必選高程可選pitch俯仰角(東北天坐標系)可選roll橫滾角(東北天坐標系)可選偏航角(東北天坐標系)可選b)IndoorLocationData(室內位置數據)IndoorLocationData參數包含的子參數見表17。buildID參數為建筑物編號，應采用唯一標識特征編碼，符合GB/T23705—2009中5.2的編碼規則。x,y,z參數的單位為米(m)。pitch,參數說明數據類型約束條件x必選y必選z≈坐標可選pitch俯仰角(東北天坐標系)可選roll橫滾角(東北天坐標系)可選偏航角(東北天坐標系)可選樓層信息可選buildID建筑物編號可選buildName建筑物名稱可選7.6Version(版本信息)Version描述視覺定位系統數據接口的版本信息。Version參數包含的子參數見表18。available-Version參數中的多個可用版本應采用空格分隔。表18Version包含的子參數參數說明數據類型約束條件可用版本必選當前版本必選GB/T41784—20227.7PositioningArea(定位區域)PositioningArea描述了視覺定位系統數據接口適用的區域范圍。PositioningArea參數包含的子參數見表19。areaID參數為區域編號，應采用唯一標識特征編碼，符合GB/T23705—2009中5.2的編碼規則。areaQualityInfo參數見7.4。coordinateReferenceSystem參數見7.2。參數說明數據類型約束條件arealID區域編號必選areaName區域名稱必選areaAddress區域地址必選areaDescription區域描述可選areaQualityInfo區域定位質量必選coordinateReferenceSystem采用的坐標系—必選7.8IntrinsicPara(相機內參數)子參數見表20。表20中所有參數的單位為像素(pixel)。圖像坐標原點在圖像左上角，X軸向右，Y軸參數說明數據類型約束條件focalLengthXX軸方向焦距長必選focalLengthYY軸方向焦距長必選傾斜因子可選principlePointX主點X軸坐標必選principlePointY主點Y軸坐標必選7.9FeaturePoint2D(二維特征點)FeaturePoint2D描述了圖像特征點信息，包括特征點位置、特征描述子類型、特征描述子信息等。FeaturePoint2D參數包含的子參數見表21。x,y參數的單位為像素(pixel)。表21FeaturePoint2D包含的子參數參數說明數據類型約束條件X特征點X軸坐標必選y特征點Y軸坐標必選descriptionStyle特征描述子類型必選descriptionSeq特征描述子(空格分隔)必選GB/T41784—20227.10ExtendedData(擴展數據)ExtendedData描述了未包含在本文件之內的其他一些擴展信息。ExtendedData參數包含的子參數見表22。表22ExtendedData包含的子參數參數說明數據類型約束條件擴展名稱必選value擴展數據必選7.11PriorLocationData(先驗位置數據)PriorLocationData描述了在圖像采集過程中，由其他定位技術獲得的定位客戶端位置信息。Pri-orLocationData參數包含的子參數見表23。locationTime參數應符合GB/T7408—2005,格式為eSystem參數見7.2。positioningQualityInfo參數見7.3。參數說明數據類型約束條件位置數據必選定位時間必選coordinateReferenceSystem采用的坐標系—必選positioningQualityInfo定位質量可選positioningTech定位技術必選7.12ImageFrame(視覺圖像幀數據)戶端定位初始化時間，應符合GB/T7408—2005,格式為YYYYMMDDThhmmss。imageWidth,im-ageHeight參數的單位為像素(pixel)。intrinsicPara參數見7.8。featurePoint2D參數見7.9。extend-edData參數見7.10。priorLocationData參數見7.11。表24ImageFrame包含的子參數參數說明數據類型約束條件frameName幀名稱必選timestamp時間戳必選dataEncodedStyle編碼格式必選intrinsicPara相機內參數—可選圖像寬度必選GB/T41784—2022表24ImageFrame包含的子參數(續)參數說明數據類型約束條件圖像高度必選圖像顏色空間必選圖像數據必選depthData深度數據可選featurePoint2D圖像特征點信息可選extendedData擴展數據可選priorLocationData先驗位置數據可選7.13FrameLocation(圖像幀位置數據)FrameLocation描述了圖像幀的位置信息，包括定位時間、定位狀態、圖像定位、三維點匹配等。FrameLocation參數包含的子參數見表25。locationState參數表示該幀圖像定位是否成功，如果成功，設置為“1000”,否則參照表27設置為對應的異常數值代碼。locationData參數見7.5。extendedData參數見7.10。coordinateReferenceSystem參數見7.2。positioningQualityInfo參數見7.3。參數說明數據類型約束條件幀名稱必選定位狀態必選位置數據必選擴展數據可選coordinateReference采用的坐標系必選positioningQualityInfo定位質量—可選positioningTech定位技術必選7.14FaultDetail(異常報告)當接收到無效請求，或者定位計算出現問題時，定位服務端返回FaultDetail,向定位客戶端聲明異常狀態。FaultDetail參數包含的子參數見表26。FaultDetail的XML示例見B.6。參數說明數據類型約束條件errorCode異常狀態代碼必選errorMessage異常信息必選errorCode參數應采用表27中的代碼。GB/T41784—2022表27異常狀態代碼表異常狀態名異常狀態代碼說明BAD_REQUEST服務端無法識別請求的操作BAD_RESPONSE客戶端無法識別服務端的應答VERSION_MISMATCH服務端不支持請求的版本請求操作的參數值無效MISSING_PARAMETER請求操作缺必選參數值OUT_OF_AREA定位超出可定位區域范圍圖像特征過少UNKNOWN未知異常GB/T41784—2022(資料性)UML標記見表A.1。圖示關系名稱說明泛化類B繼承類A,并可增加類B的新功能ClassA依賴類A依賴類B,類B的變化將影響類AGB/T41784—2022(資料性)<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?>(ServiceMetaData〉<availableVersion>1.01.11.2(/availableVersion)〈currentVersion>1.2</currentVersion)<areaID)AD0987632</areaID〉<areaName>理想大廈</areaName〉<areaAddress>北京市海淀區中關村東路1000號</areaAddress><areaDescription></areaDescription><areaQualityInfo〉〈horizAccuracy>0.5</horizAccuracy〉(vertAccuracy>0.5</vertAccuracy〉〈attitudeAccuracy)0.5</attitudeAccuracy)</areaQualityInfo〉<ics>(y>32.198769</y)(z>55.06(/z)<angle_x>10</angle_x〉<positioningTech>13</positioningTech>B.2InitPosition(初始化定位數據)中的InitPositioningData<?xmlversion="1.0"encoding="UTF-8"?>(clientIdentifier)ID2019040513092<areaDescription></ar〈horizAccuracy>0.5</horizAccuracy〉〈vertAccuracy>0.5</vertAccuracy)<at