題目：海帶打結(jié)裝置設(shè)計子題：專業(yè)：指導(dǎo)教師：學(xué)生姓名：班級-學(xué)號：年月本科畢業(yè)設(shè)計（論文）海帶打結(jié)裝置設(shè)計設(shè)計（論文）完成日期20年月日學(xué)院：專業(yè)：學(xué)生姓名：班級學(xué)號：指導(dǎo)教師：評閱教師：年月屆本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）-PAGEIII-注：頁眉，居中，楷體，五號。閱后刪除此文本框。摘要注：頁眉，居中，楷體，五號。閱后刪除此文本框。海帶結(jié)作為人見人愛的食品，非常美觀且易于食用，但是價格相對于其他海帶產(chǎn)品較高。但是，目前該產(chǎn)品的生產(chǎn)幾乎完全依賴手工完成，其生產(chǎn)效率低下，生產(chǎn)環(huán)境也較差，同時人力成本也相當(dāng)高。因此，我們希望通過改進(jìn)打結(jié)過程，提高海帶結(jié)的生產(chǎn)效率，從而帶來更好的經(jīng)濟和社會效益。為了實現(xiàn)這一目的，我們對海帶的力學(xué)特性進(jìn)行了試驗研究，并設(shè)計了一種基于D型打結(jié)器的打結(jié)機構(gòu)，旨在將海帶進(jìn)行自動化打結(jié)。針對當(dāng)前海帶加工業(yè)中存在的勞動力成本高和效率低下問題，研發(fā)設(shè)計了一套自動化海帶打結(jié)設(shè)備。首先，詳細(xì)介紹了該設(shè)備的工作原理，通過機械傳動系統(tǒng)連續(xù)化地操作上料系統(tǒng)、打結(jié)系統(tǒng)和放置系統(tǒng)；其次，具體闡述了上料系統(tǒng)的托架組件和輸送系統(tǒng)的同步帶組件同步輪等結(jié)構(gòu)的設(shè)計；最后，詳細(xì)論證了設(shè)備的主要機構(gòu)，如傳動系統(tǒng)的設(shè)計計算。本研究的成果對于促進(jìn)和推動海帶加工業(yè)的機械化和自動化具有重要意義。本課題第一方面主要研究的是如何將自動化的設(shè)備進(jìn)一步小型化的同時兼顧提高生產(chǎn)效率，這樣一來可以使得小型機械智能制造成為更多得選擇。關(guān)鍵詞：海帶；打結(jié)機；打結(jié)裝置；傳動裝置AbstractKelpknotasapopularfood,verybeautifulandeasytoeat,butthepriceishigherthanotherkelpproducts.However,atpresent,theproductionofthisproductalmostentirelyrelyonmanualcompletion,itsproductionefficiencyislow,theproductionenvironmentisalsopoor,whilethehumancostisquitehigh.Therefore,wehopetoimprovetheknottyingprocess,improvethekelpknotproductionefficiency,thusbringingbettereconomicandsocialbenefits.Inordertoachievethisgoal,wecarriedoutexperimentalresearchonthemechanicalcharacteristicsofkelp,anddesignedaknotmechanismbasedonD-typeknot,aimingatautomaticknotkelp.Abstract。Aimingattheproblemsofhighlaborcostandlowefficiencyinkelpprocessingindustry,asetofautomatickelpknottyingequipmentisdesigned.Firstly,theworkingprincipleoftheequipmentisintroducedindetail,andthefeedingsystem,knottingsystemandplacingsystemareoperatedcontinuouslythroughthemechanicaltransmissionsystem,thedesignofthestructureofthebracketcomponentofthefeedingsystemandthesynchronousbeltcomponentoftheconveyingsystemisdescribedindetail,andthemainmechanismoftheequipment,suchasthedesignandcalculationofthetransmissionsystem,isdiscussedindetail.Theresultsofthisstudyareofgreatsignificanceinpromotingthemechanizationandautomationofkelpprocessingindustry.ThefirstaspectofthispaperishowtofurtherminiaturizetheautomaticequipmentandimprovetheproductionefficiencyatthesametimeKeyWords：

Kelp;knottingmachine;knottingdevice;transmission目錄TOC\o"1-3"\h\z摘要 IAbstract II第一章緒論 71.1研究背景與意義 錯誤！未定義書簽。1.2海帶打結(jié)及其相關(guān)理論的發(fā)展概礦 錯誤！未定義書簽。1.3研究分析現(xiàn)狀 1第二章總體方案 錯誤！未定義書簽。2.1設(shè)計要求 錯誤！未定義書簽。2.2工作原理 錯誤！未定義書簽。第三章結(jié)構(gòu)設(shè)計 錯誤！未定義書簽。3.1上料裝置設(shè)計 錯誤！未定義書簽。3.1.1上料方案選型 錯誤！未定義書簽。3.1.2基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)確定 錯誤！未定義書簽。3.1.3參數(shù)計算 錯誤！未定義書簽。3.1.4多工位驗算 錯誤！未定義書簽。3.2打結(jié)裝置設(shè)計 錯誤！未定義書簽。3.2.1打結(jié)機構(gòu)打結(jié)原理 錯誤！未定義書簽。3.2.2氣缸裝置選型 錯誤！未定義書簽。3.2.3打結(jié)部分的設(shè)計 錯誤！未定義書簽。3.2.4輔助機構(gòu)的設(shè)計 錯誤！未定義書簽。3.3回收裝置設(shè)計 錯誤！未定義書簽。3.3.1回收方案選型 錯誤！未定義書簽。第四章傳動設(shè)計 錯誤！未定義書簽。4.1電機的選型 錯誤！未定義書簽。4.1.1電動機功率 錯誤！未定義書簽。4.1.2打結(jié)電動機選型 錯誤！未定義書簽。4.2皮帶的設(shè)計 錯誤！未定義書簽。4.2.1皮帶及帶輪材料的選擇 錯誤！未定義書簽。4.2.2皮帶及帶輪的基本尺寸及計算 錯誤！未定義書簽。4.2.3電帶輪軸的設(shè)計與校核 錯誤！未定義書簽。4.4軸的設(shè)計與計算 錯誤！未定義書簽。4.4.1軸的設(shè)計 錯誤！未定義書簽。結(jié)論 錯誤！未定義書簽。參考文獻(xiàn) 錯誤！未定義書簽。附錄A附錄內(nèi)容名稱 錯誤！未定義書簽。致謝 33全套設(shè)計加QQ11970985或197216396-PAGE17-第一章緒論1.1研究背景與意義海帶，是大家常吃的一種海藻類食物，尤其是涼拌海帶結(jié)，特別開胃爽口。海帶不僅吃起來爽口美味，而且營養(yǎng)價值高，富含碘元素、礦物質(zhì)等，熱量低。海帶是我國主要生產(chǎn)的藻類產(chǎn)品之一。2018年我國藻類總產(chǎn)量為471萬噸，其中海帶152萬噸，占藻類總產(chǎn)量的32.30%。全國藻類養(yǎng)殖面積為14萬公頃，其中海帶養(yǎng)殖面積達(dá)4.51萬公頃，占比31.29%，主要分布于遼寧、江蘇、浙江、福建、山東和廣東5省。首先，從海帶養(yǎng)殖面積的時間趨勢來看，2008年~2018年，全國海帶養(yǎng)殖面積整體呈現(xiàn)上升趨勢（圖1）。2013年前，我國海帶養(yǎng)殖面積經(jīng)歷了一個大幅上漲到保持平衡水平（4萬公頃）的過程，而2013年的養(yǎng)殖面積則突然減產(chǎn)至3.73萬公頃。養(yǎng)殖面積減少7.21%。從2014年開始，海帶養(yǎng)殖面積一直緩慢增加，2018年海帶養(yǎng)殖面積相比于10年前增加了約34.63%，全國總養(yǎng)殖面積達(dá)到4.51萬公頃，占全國藻類養(yǎng)殖面積的31.29%，由此可見海帶在藻類產(chǎn)品中的重要地位。海帶含有豐富的營養(yǎng)成分，如藻膠、碘、鈣、鐵、鋅等礦物質(zhì)元素，以及人體必需的多種維生素，例如維生素A、維生素B、維生素C、維生素E等。因此，海帶常常被譽為海洋之寶，被人們奉為美食和藥食兼用的珍貴食材。此外，海帶可加工制成海帶絲、海帶結(jié)、海帶卷產(chǎn)品以及淡干海帶和鹽漬海帶等，如圖1-1所示。圖1-1海帶加工產(chǎn)品通常情況下，海帶，褐色，扁平帶狀，最長可達(dá)20M；分葉片、柄部和固著器，固著器呈假根狀。葉片為表皮、皮層和髓部組織所組成，葉片下部有孢子囊。具有黏液腔，可分泌滑性物質(zhì)。固著器樹狀分支，用以附著海底巖石。正如圖1-2所展示的那樣。圖1-2海帶條外形目前，我國在海帶加工業(yè)方面，主要依靠手工作業(yè)，面臨工作效率低和產(chǎn)能擴展困難的挑戰(zhàn)。機械化與自動化水平有待提高。現(xiàn)有的海帶加工設(shè)備功能單一，通常僅包括打結(jié)功能，缺乏整合了上料、打結(jié)和回收功能的多功能設(shè)備。此外，國內(nèi)對設(shè)備的研制主要針對工業(yè)化大規(guī)模生產(chǎn)，未能滿足小型工坊或家庭式使用需求，因此，急切需要開發(fā)一種集上料、打結(jié)和回收于一體的綜合性海帶打結(jié)加工設(shè)備，以根本解決上述難題。鑒于現(xiàn)有設(shè)備的功能不足和行業(yè)需求，本研究旨在針對海帶加工過程中的低效率和高成本問題，設(shè)計并研發(fā)一種全自動化海帶大結(jié)機械。該機械采用機械傳動方式，通過模組、手指缸和多工位上料機構(gòu)等部件，實現(xiàn)海帶的自動化、連續(xù)化處理，包括上料、打結(jié)機和回收。這一設(shè)備能夠有效解決海帶打結(jié)加工行業(yè)勞動密集和效率不高的問題，實現(xiàn)自動化和連續(xù)化生產(chǎn)，從而顯著提升生產(chǎn)效率和產(chǎn)量。它不僅有助于降低企業(yè)的人力成本，還能確保最終產(chǎn)品的質(zhì)量一致性。1.2海帶打結(jié)及其相關(guān)理論的發(fā)展概況1.2.1人工海帶打結(jié)手工進(jìn)行海帶打結(jié)分解動作演示圖。第一步：夾持第二步：旋轉(zhuǎn)第三步：纏繞第四步：打結(jié)右手兩指夾住海帶條從左手兩手指縫抽出，實現(xiàn)上料，右手兩指夾住海帶條繞左手食指纏繞一圈，海帶條呈纏繞狀態(tài)，將海帶條從已形成的圓環(huán)中拉出，則海帶條成結(jié)。二代海帶打結(jié)機（圖1-3）以懸鏈理論為基礎(chǔ)，研究了海帶在打結(jié)過程中的形狀變化，采用與一代打結(jié)機不同的打結(jié)原理，利用同步帶夾爪，纏繞的同時進(jìn)行打結(jié)，節(jié)省打結(jié)時間。其打結(jié)機構(gòu)主要為動夾爪、靜夾爪和檔桿組成。動夾爪為同步帶夾爪，定夾爪為平夾爪，靜夾爪位于動夾爪形成的同步帶空間結(jié)構(gòu)中。打結(jié)過程中，動、靜夾爪分別夾持海帶兩端，并分別與機架相連，形成封閉結(jié)構(gòu)，然后通過拓?fù)涞刃мD(zhuǎn)換為三葉形紐結(jié)，從而形成海帶結(jié)。但是二代機由于采用氣缸驅(qū)動，運動沖擊較大，穩(wěn)定性差，打結(jié)成功率較低。圖1-3改進(jìn)的同步帶夾爪海帶打結(jié)機改進(jìn)后打海帶打結(jié)機原理基本與二代打結(jié)機相同。區(qū)別在于使用交流伺服電機，替代氣動驅(qū)動，來驅(qū)動同步帶夾爪的平動和旋轉(zhuǎn)，并實現(xiàn)打結(jié)的過程控制，運動過程精確平穩(wěn)。白茂東等[57]研制了一臺可以生產(chǎn)雙條平結(jié)式海帶結(jié)的海帶自動打結(jié)機，自動打結(jié)機結(jié)構(gòu)見圖1-5，其生產(chǎn)的海帶結(jié)也是平結(jié)，打結(jié)原理也是平結(jié)打結(jié)原理，不同點在于是兩條海帶進(jìn)行平結(jié)打結(jié)，海帶結(jié)形式見圖1-12（a），避免了海帶條環(huán)繞成環(huán)時不穩(wěn)定的問題，同時也可以將單條海帶打結(jié)轉(zhuǎn)化為簡單的伸縮運動，可以提高打結(jié)的效率和成功率。圖1-5雙條平結(jié)式海帶打結(jié)機1.3研究分析現(xiàn)狀從打結(jié)原理的研究、生物材料力學(xué)特性以及海帶打結(jié)機的研究現(xiàn)狀來看，可以得出以下幾點結(jié)論：（1）打結(jié)機構(gòu)在諸多行業(yè)中均有廣泛的應(yīng)用，特別是在牧草打結(jié)、醫(yī)療外科手術(shù)打結(jié)中，技術(shù)較為成熟。牧草打結(jié)中應(yīng)用較為廣泛的是D型打結(jié)器，機械結(jié)構(gòu)緊湊，采用精確的時序性配合，完成捆繩的快速打結(jié)過程。國外的相關(guān)研究已經(jīng)非常成熟，但國內(nèi)的研究還主要集中在利用逆向工程完成反向建模；外科手術(shù)中目前應(yīng)用較多的打結(jié)方式，是采用主從控制的機械手完成打結(jié)過程。打結(jié)過程精密可控，但整個系統(tǒng)實現(xiàn)的成本高，運行環(huán)境要求高。（2）生物材料的拉伸力學(xué)特性研究，國內(nèi)外主要對蔬菜、水果和農(nóng)作物的莖稈、表皮等部位的拉伸力學(xué)特性進(jìn)行了大量的研究，包括生物材料的粘彈性特性，如應(yīng)力松弛東南大學(xué)碩士學(xué)位論文和蠕變；生物材料的摩擦性質(zhì)方面，主要是關(guān)于動物皮膚表面的摩擦特性研究，常見于人體皮膚表面的摩擦研究。關(guān)于海帶的生物力學(xué)研究國內(nèi)外鮮有報道，力學(xué)性質(zhì)的影響因素也未可知。在研發(fā)海帶的相關(guān)自動化設(shè)備過程中，缺少海帶相關(guān)基本力學(xué)參數(shù)的參考依據(jù)。（3）海帶打結(jié)的實現(xiàn)主要依靠兩種方式：模擬人手打結(jié)過程的打結(jié)方法，如多個氣缸控制的多個打結(jié)手指之間的配合完成打結(jié)過程；基于同步帶夾爪、利用拓?fù)鋵W(xué)變化實現(xiàn)打結(jié)過程的打結(jié)方法，如哈工大（威海）校區(qū)研制的基于同步帶夾爪的海帶自動打結(jié)機。兩種原理均有多種實現(xiàn)方式，采用PLC控制、多個氣缸或伺服電機完成海帶的打結(jié)過程。打結(jié)過程復(fù)雜，需要多個機構(gòu)的協(xié)調(diào)配合，成結(jié)率較低，目前市場上還未有較為成熟的打結(jié)機械推出。1.4課題的主要研究內(nèi)容針對目前海帶力學(xué)性質(zhì)研究少、海帶自動打結(jié)困難的現(xiàn)狀，本文設(shè)計并實施了海帶的拉伸打結(jié)試驗，并基于試驗結(jié)果設(shè)計了一種新型的海帶打結(jié)機構(gòu)。本文將主要進(jìn)行以下幾個方面研究：（1）課題的背景意義和研究現(xiàn)狀。首先介紹了海帶結(jié)的生產(chǎn)效率低下與供應(yīng)不足之間的矛盾；演示了手工打結(jié)的原理。并提出合理的打結(jié)方案設(shè)計。（2）海帶打結(jié)過程中的延展性設(shè)想。（3）海帶打結(jié)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。研究了D型打結(jié)器的成結(jié)原理，為海帶打結(jié)機構(gòu)的設(shè)計提供參考；對海帶打結(jié)機構(gòu)的總體方案和時序性進(jìn)行了設(shè)計；對主要零部件，如軸、齒輪、氣缸和電機，進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計，并給出打結(jié)機構(gòu)的整體裝配模型第二章總體方案2.1設(shè)計要求本設(shè)計主要進(jìn)行海帶打結(jié)裝置的設(shè)計，該機器主要用于滿足小型工廠的海帶自動化加工，需要滿足的條件：（1）經(jīng)濟要求：設(shè)備的經(jīng)濟性是一項綜合性的指標(biāo)，它反映在海帶打結(jié)裝置的設(shè)計，生產(chǎn)，使用，銷售，維護(hù)，管理等各個方面。總之，經(jīng)濟性要求是指在滿足功能要求的情況下，使成本最小化。（2）安全需求：在設(shè)計海帶打結(jié)裝置時，應(yīng)充分考慮設(shè)備的使用安全性。簡單地說，安全是指海帶打結(jié)裝置自身的工作安全和使用人員，尤其是操作者的手。因此，必須采取各種保護(hù)措施，保證操作機構(gòu)在使用過程中不直接接觸人體。（3）可靠性要求：可靠性是指在使用過程中，海帶打結(jié)裝置的穩(wěn)定性能。可靠性等級愈高，則表示機器在使用過程中出現(xiàn)故障的機率愈低，且可維持較長的時間。（4）使用方便的需求：海帶打結(jié)裝置是一種為人們提供便利的機械產(chǎn)品。海帶打結(jié)裝置的設(shè)計要注意輕便、省力；操作機構(gòu)要符合人體生理狀況，噪音要小，防污染等。另外，對一些機械的要求也很高，例如施工機械要容易拆裝，運輸機械要輕便。通過對以上要求的分析，本課題設(shè)計的海帶打結(jié)裝置采用立式結(jié)構(gòu)。立式海帶打結(jié)裝置的裝料和卸料都很方便，結(jié)構(gòu)簡單，操作和維修方便，并且立式產(chǎn)生的振動很小，有利于機器的正常運轉(zhuǎn)，非常適用于小作坊的加工機械。該海帶打結(jié)裝置由電動機、機架、上料裝置、打結(jié)裝置、回收裝置等組成。本次設(shè)計的參數(shù)要求如下所示：表2-1基本參數(shù)表基本參數(shù)參數(shù)值海帶條外形尺寸150*30*2mm重量10g工作效率打結(jié)5/s鑒于本設(shè)計的海帶結(jié)外形尺寸為150*30*2mm，重量為10g，要求工作效率為每小時可產(chǎn)出海帶結(jié)1800個，本設(shè)計需滿足的主要參數(shù)和性能指標(biāo)包括：傳動機構(gòu)需穩(wěn)定可靠，確保產(chǎn)出效率；外形尺寸需控制在設(shè)計大小內(nèi)，重量也需控制使整機重心合理；上料打結(jié)系統(tǒng)效率需達(dá)到每小時1800個海帶結(jié)的要求。此外，設(shè)備運行穩(wěn)定、低噪音也是本設(shè)計需滿足的重要性能指標(biāo)。2.2工作原理本海帶打結(jié)裝置由三個主要部分組成：上料機構(gòu)、打結(jié)機構(gòu)和傳動機構(gòu)。上料機構(gòu)采用兩個組旋轉(zhuǎn)的四工位上料臺。海帶從上料結(jié)構(gòu)進(jìn)入，被傳送系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)運動帶入，經(jīng)過工位順序排列。傳動機構(gòu)采用帶輪的傳動方式，電機帶動同步輪，再分別帶動其他輔助運動的同步帶和小帶輪，完成對各機構(gòu)的傳動。本機器由上料裝置、打結(jié)裝置、回收裝置等多個系統(tǒng)組成。它們之間通過機械傳動機構(gòu)實現(xiàn)跟動聯(lián)動，相互間形成自動化的連續(xù)設(shè)備。機器的運行原理為：上料后的海帶通過出料口進(jìn)入傳送帶，在傳送帶上經(jīng)過到打結(jié)裝置工位點上，打結(jié)機構(gòu)開始對輸入過來的工位海帶條進(jìn)行打結(jié)工作，完成后其中一個手指氣缸夾持海帶結(jié)放入工位隨動的回收箱內(nèi)。各個機構(gòu)之間通過機械傳動實現(xiàn)自動化、連續(xù)化生產(chǎn)，不同機構(gòu)間則通過傳送帶等進(jìn)行銜接，第三章結(jié)構(gòu)設(shè)計3.1上料裝置設(shè)計3.1.1上料方案選型根據(jù)國內(nèi)外現(xiàn)狀調(diào)研，當(dāng)前海藻類上料設(shè)備種類較多，但其中多種上料設(shè)備易造成海帶的外部損傷，只有人工上料和傳送系統(tǒng)式上料傷害較小，因此主要比較這兩種方案。方案一：人工上料。該方案是利用人工對海帶分揀進(jìn)行上料。優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，上料效果好。但無法對海帶進(jìn)行進(jìn)行自動化生產(chǎn)，對一些效率節(jié)拍效果不佳。且對人工成本也較高。方案二：傳送系統(tǒng)式上料。該方案利用旋轉(zhuǎn)的傳送系統(tǒng)機械同步帶同步輪表面以達(dá)到上料效果。優(yōu)點是同時利用機械摩擦力，上料效果好。對海帶也不會造成損傷。缺點是結(jié)構(gòu)較復(fù)雜。綜合兩種方案的特點，本設(shè)計選擇了傳送系統(tǒng)式上料方式。因為海帶表面常有污泥等頑固污漬粘附，需要機械摩擦力才能徹底清除。同時海帶絮較軟，不適合高壓水流直接沖刷。傳送系統(tǒng)能夠提供穩(wěn)定的機械摩擦力，既能去除頑固污漬，又不會損傷海帶絮。雖然該方案結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，但通過選用簡單的標(biāo)準(zhǔn)件，仍能使整體結(jié)構(gòu)緊湊。因此傳送系統(tǒng)式上料前還是需要專用的設(shè)備清洗，是本設(shè)計的最佳選擇。3.1.2基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)確定本機器的上料裝置主要由下正向旋轉(zhuǎn)的同步帶傳送系統(tǒng)組成。，而傳送系統(tǒng)通過從動帶輪負(fù)向轉(zhuǎn)動。傳送系統(tǒng)均為同步結(jié)構(gòu)，通過機械嚙合將海帶進(jìn)行縱向傳送至打結(jié)機構(gòu)上，實現(xiàn)全面上料。具體運動原理是：電機帶動上部傳送系統(tǒng)正轉(zhuǎn)，通過工位托板的同步帶斜度打角，實現(xiàn)海帶的軸向傳送；同時，上下傳送系統(tǒng)通過反向轉(zhuǎn)動，對海帶實施全方位機械擠壓和擦拭，對其表面污垢進(jìn)行徹底清除。該上料裝置的出口端通過接力裝置與打結(jié)裝置實行機械聯(lián)動，即上料好的海帶直接送入打結(jié)裝置的物料槽內(nèi)，準(zhǔn)備進(jìn)行下一道工序的切塊處理，這樣實現(xiàn)了自動化的連續(xù)生產(chǎn)流程。在裝置工作平穩(wěn)后，把海帶放在工位托板托板的上料區(qū)，在同步帶傳送系統(tǒng)的軸向推力作用下，海帶沿傳送系統(tǒng)向前運動。同步帶結(jié)構(gòu)間距關(guān)鍵影響同步帶升角，同時決定著海帶的清潔效果及海帶與鐵質(zhì)托板的接觸情況。若大部分海帶與托板發(fā)生接觸，這會降低海帶上料時的穩(wěn)定性，進(jìn)而干擾輸送過程，減少加工效率，并對海帶表皮造成一定傷害。在電動機轉(zhuǎn)速和傾斜角度固定的情況下，同步帶結(jié)構(gòu)間距的變化將導(dǎo)致海帶運動速度變化，進(jìn)而影響加工效率。確定同步帶結(jié)構(gòu)間距的原則是確保在適應(yīng)大多數(shù)海帶的前提下，保持海帶支撐穩(wěn)定。將海帶視為長方形體，其短軸兩側(cè)距離中心軸線占長軸半徑的40%至80%，通常為海帶最佳支撐區(qū)間。依據(jù)測量海帶物料特性所獲數(shù)據(jù)，縱徑最大值為300mm，最小值為200mm，基于此數(shù)據(jù)推算同步帶結(jié)構(gòu)間距，計算方法如下：（1）適合最大海帶的工位間距LL（2）適合最小海帶的工位間距LL式中：L大、L小為適合最大、最小海帶工位間距；a長、a依據(jù)分析數(shù)據(jù)，適宜大型海帶的工位間隔范圍為180至200毫米，而海帶條則150毫米。本研究為了實驗操作的便利性，對工位間隔進(jìn)行了取整，采用300毫米作為的工位間隔。上料裝置結(jié)構(gòu)圖如下：圖3-1上料工位結(jié)構(gòu)圖3.1.3參數(shù)計算電機是促進(jìn)海帶裝置沿輸送方向移動，進(jìn)行上料的關(guān)鍵構(gòu)件。若工位托板的刷絲長度不足，海帶與托板之間的摩擦?xí)龃螅瑢?dǎo)致海帶在輸送過程中位置不穩(wěn)固；反之，過長則會導(dǎo)致材料使用過度，增加加工成本。在最佳狀態(tài)下，海帶應(yīng)當(dāng)在圖3-3所示的四個點上均勻承受力量。圖3-2理想狀態(tài)下海帶與傳送系統(tǒng)接觸圖將海帶看成一個標(biāo)準(zhǔn)的長方形，設(shè)海帶的長方形方程為x式中：x、y為長方形上點的坐標(biāo)；a、b為長方形長半軸、短半軸。從圖3-2中可以看出，2a為海帶的縱徑，2b為海帶橫徑，L為工位間距，c為軸心到工位托板頂端之間距離，e為工位托板最低長度。當(dāng)時，將a、b代入上式求出對應(yīng)的y（也就是圖中c），b-c得出同步帶帶最小長度e。以下為適合最大海帶時工位托板長度計算過程：a=將工位間距L1=120mm、Lxb=代入海帶的長方形方程得出c最后得出在不同工位間距適合最大海帶的工位托板長度為e同樣的方法得出適合最小海帶時工位托板長度為e120=16.71mm、式中：a長、a短為海帶縱徑最長與最短值；b長、b本研究選取了適宜于海帶條的工位托板，當(dāng)工位間距達(dá)到最大值時，刷絲長度應(yīng)超過24.16mm。因此，將工位托板長度定為25mm是較為妥當(dāng)?shù)倪x擇。所謂的軸心距離，是指兩個同步帶托板軸線之間的間隔。在工位間距固定的情況下，軸心距離越遠(yuǎn)，海帶與工位托板的接觸面積就越大，從而上料效果也更加理想。然而，若軸心距離過大，本裝置結(jié)合預(yù)實驗時的實際情況及計算結(jié)果，選擇280mm作為兩托板的軸心距。3.1.4多工位驗算海帶上料效率受同步帶行程的顯著影響。在保持海帶間距不變的情況下，提高同步輪的轉(zhuǎn)速可增加海帶的上料效果，反之，降低轉(zhuǎn)速會導(dǎo)致上料效率減少。然而，過快的轉(zhuǎn)速并不適宜，因當(dāng)轉(zhuǎn)速超越某臨界值，海帶可能會因離心力作用被拋出，無法完成輸送。因此，必須結(jié)合生產(chǎn)需求，對轉(zhuǎn)速n進(jìn)行精確調(diào)整，以確定符合生產(chǎn)要求的最優(yōu)轉(zhuǎn)速。mω2πnπnnmax式中：K—物料綜合系數(shù)；g—重力加速度；nmax—軸心的最大轉(zhuǎn)速，即臨界轉(zhuǎn)速(r令A(yù)=30K2gnmax式中：nmax=AD—物料的綜合特性系數(shù)，根據(jù)查表得出海帶屬于大塊狀a?60n因此，同步帶工位托板上料機的同步帶軸轉(zhuǎn)速應(yīng)根據(jù)上料量、同步帶直徑和物料的特性而定，在滿足上料量要求情況下，同步帶軸轉(zhuǎn)速不宜過高，更不能超過臨界轉(zhuǎn)速，即：n式中，n—同步帶的實際轉(zhuǎn)速（(r與設(shè)計要求相符，故符合要求。3.2打結(jié)裝置設(shè)計3.2.1打結(jié)機構(gòu)打結(jié)原理D型打結(jié)器可以完全依靠機械傳動，通過模仿人手打結(jié)動作，在0.7s內(nèi)完成打結(jié)作業(yè)。D型打結(jié)器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本較高，但結(jié)構(gòu)緊湊，可靠性高。本設(shè)計的打結(jié)裝置可采用兩種方案：高速旋轉(zhuǎn)刀輪式切塊和往復(fù)運動切刀式切塊。高速旋轉(zhuǎn)刀輪式是通過安裝在高速旋轉(zhuǎn)刀輪上的刀具對海帶進(jìn)行打結(jié)機的。往復(fù)運動切刀式是利用刀具的往復(fù)運動對海帶進(jìn)行切塊。經(jīng)比較，高速旋轉(zhuǎn)刀輪式切塊雖然效率更高，適合自動化生產(chǎn)，卻不適合小型機器應(yīng)用，而往復(fù)運動切刀式切塊效率雖然略低，卻結(jié)構(gòu)簡單，能夠在小型機器中運用。另外，往復(fù)運動切刀式還具有造假便宜、刀片更換方便的優(yōu)勢。綜合兩種方案的優(yōu)劣，本設(shè)計最后選擇了往復(fù)運動切刀式打結(jié)裝置。這種切塊方式可實現(xiàn)小型自動化連續(xù)化操作，并且性價比高，使用方便，滿足工藝要求。其運動原理是通過曲柄連桿機構(gòu)帶動切刀實現(xiàn)往復(fù)運動，與靜止海帶的相對切削，實現(xiàn)切塊加工。具體來說，上料后的海帶被輸送帶定位并送至切塊區(qū)域。此時，切刀在曲柄機構(gòu)帶動下，對海帶實施垂直的往復(fù)運動。當(dāng)切刀向下運動時，與靜止海帶發(fā)生相對滑動，壓迫海帶進(jìn)行切塊。然后切刀向上運動，完成一次打結(jié)機循環(huán)。通過重復(fù)該往復(fù)運動，可連續(xù)將海帶切成塊狀。該打結(jié)裝置的出口同樣采用輸送帶，將打結(jié)機后的海帶塊運送到下一工序。切刀的往復(fù)運動軌跡、速度等參數(shù)可根據(jù)工藝需求調(diào)整，與整機控制相連接，實施自動化協(xié)調(diào)控制。3.2.2氣缸裝置選型為防止生銹和保證機體有足夠的強度和硬度，采用通用手指氣缸進(jìn)行采買，手指前端斜角處理的形狀。圖3-4圖3-5筆形氣缸的結(jié)構(gòu)3.2.3打結(jié)部分的設(shè)計如圖4-1中所示，D型打結(jié)器的主要機構(gòu)包括機架、驅(qū)動電機模組、打結(jié)刀。打結(jié)過程可以分為三個步驟：（1）手指缸轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)海帶左右兩端夾緊；（2）打結(jié)嘴顎轉(zhuǎn)動形成繩環(huán)，打結(jié)嘴上顎在端面凸輪的作用下完成咬繩動作；（3）脫繩桿擺動，帶動割繩刀割繩，并推動繩環(huán)脫離打結(jié)嘴，行程繩結(jié)，完成繩結(jié)打結(jié)過程。整個過程全部由兩組氣缸配合模組完成。整個傳動和打結(jié)過程，需要各部件之間的協(xié)調(diào)配合，要求打結(jié)器具有良好的時序性，各個零部件的動作嚴(yán)格按照設(shè)計要求有序配合。圖3-6曲柄連桿3.2.4輔助機構(gòu)的設(shè)計通過曲柄連桿驅(qū)動，，實現(xiàn)打結(jié)機功能，如圖3-6所示。3.3回收裝置設(shè)計3.3.1回收方案選型本設(shè)計的回收裝置可采用兩種方案：固定式和移動式。經(jīng)比較，移動式回收裝置的回收效率更高，這對實現(xiàn)自動化生產(chǎn)很重要；另外，通過調(diào)節(jié)刀盤轉(zhuǎn)速還可以獲得不同軟硬程度的海帶漿。而固定刀片式打結(jié)的打結(jié)效率較低，且無法調(diào)節(jié)以適應(yīng)不同要求。考慮到打結(jié)效率、調(diào)節(jié)靈活性等因素，本設(shè)計選擇了高速旋轉(zhuǎn)刀盤式打結(jié)方案。這種打結(jié)方式可以實現(xiàn)自動連續(xù)化操作，效率更高，并可以通過刀盤轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)獲得理想的海帶漿質(zhì)量。3.4其它部件結(jié)構(gòu)設(shè)計3.4.1機架設(shè)計（1）機架設(shè)計要求機架起著機械的支撐作用，設(shè)計時要注意：1）在滿足強度要求的情況下，使框架重量盡可能輕，成本低。2）減振效果好。3）對噪聲有很好的抑制作用。4）合理的溫度場分布，減小了熱變形對測量精度的影響。5）易于鑄造、焊接及機加工。6）具有便于安裝、調(diào)節(jié)和維修的結(jié)構(gòu)。7）導(dǎo)軌表面設(shè)計合理，耐磨性能好。8）外形漂亮。框架的剛度是決定其承載能力的重要因素。對于海帶打結(jié)裝置來說，剛度直接關(guān)系到生產(chǎn)效率、打結(jié)機精度和機器使用壽命。框架的動態(tài)剛度是衡量框架抗震性能的一個重要指標(biāo)，其抗震性能的提高主要表現(xiàn)為提高框架的靜態(tài)剛度，控制其固有頻率，增加阻尼。此外，對于一些構(gòu)件，如薄壁腹式構(gòu)件，也應(yīng)考慮局部失穩(wěn)。穩(wěn)定是保證機架正常運行的基礎(chǔ)。（2）機架材料的選用及壁厚選擇選材以機架的使用要求為主，一般選用鑄鐵。鑄鐵以其優(yōu)異的性能、便宜的價格和容易得到復(fù)雜形狀的鑄件而聞名。鑄鐵具有較大的內(nèi)摩擦力和較強的阻尼能力。另外，它還具有切削性能好，價格低廉，容易批量生產(chǎn)的特點。焊接框架的特點是制造周期短，質(zhì)量輕，成本低。該海帶打結(jié)裝置機架結(jié)構(gòu)較簡單，材質(zhì)為HT200，采用整體焊接方式。在壁厚的選取上，在框架零件整體輪廓尺寸不變的情況下，應(yīng)在滿足使用要求的前提下，盡可能選用最小壁厚。（3）機架結(jié)構(gòu)設(shè)計在設(shè)計機架結(jié)構(gòu)時，應(yīng)盡可能簡化，重量輕，成本低，便于加工。另外，由于海帶打結(jié)裝置工作過程中需要盡可能平穩(wěn)地工作，支架起到支撐、固定的作用，所以對它的穩(wěn)定性要求很高。另外，為了方便調(diào)整皮帶輪的松緊，以及檢查三角皮帶是否安裝到位，把電動機安裝在機座下面，皮帶輪設(shè)在機體外。機架結(jié)構(gòu)如圖3-11所示。圖3-11機架結(jié)構(gòu)綜上，整機結(jié)構(gòu)如下：圖3-12整機結(jié)構(gòu)第四章傳動設(shè)計4.1電機的選型傳動裝置是實現(xiàn)機構(gòu)運動和工作的關(guān)鍵部件，其性能好壞直接影響整臺設(shè)備的工作效果。為確保海帶打結(jié)裝置能連續(xù)穩(wěn)定工作，需要設(shè)計選用合適的傳動方式。其主要作用是將電機的旋轉(zhuǎn)運動傳遞給各部位的工作機構(gòu)，如上料系統(tǒng)的傳送系統(tǒng)、切塊系統(tǒng)的圓盤刀以及打結(jié)系統(tǒng)的打結(jié)刀盤等。海帶打結(jié)裝置的驅(qū)動源應(yīng)該根據(jù)具體的工作場景選擇，不同的工作要求可采用不同的驅(qū)動方式，主要有電氣驅(qū)動、液壓驅(qū)動和氣壓驅(qū)動。特殊工作條件下，一種驅(qū)動方式并不能滿足要求，也可以把這三種方式結(jié)合起來，應(yīng)對復(fù)雜的工況。驅(qū)動方式的特點見表4-1。在連接方式上，驅(qū)動裝置既可以與機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)直接相連，也可以用同步帶、齒輪等做過渡連接。表4-1驅(qū)動方式比較種類特點氣動驅(qū)動總體結(jié)構(gòu)相對簡單，技術(shù)要求低，造價低，動作迅捷，獲取空氣方便，維護(hù)方便。但體積較大，氣體的壓力也較小，穩(wěn)定性差，抓舉力小。液壓驅(qū)動輸出力較大，可抓舉幾百公斤，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，低速平穩(wěn)，但需要注意防火，對密封要求高，造價高。電氣驅(qū)動步進(jìn)電機驅(qū)動輸出角度精度高，功率較小，慣性小，體積較大，控制簡單，開環(huán)控制，對力矩不能動態(tài)調(diào)整，基本不具有過載能力。直流電機驅(qū)動控制原理簡單，可以快速響應(yīng)，體積相對比較大、結(jié)構(gòu)繁雜，缺點是電刷換向以及產(chǎn)生磨損微粒。交流電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動慣量小，幾乎不發(fā)熱，動態(tài)響應(yīng)好，幾乎無震蕩，可精確定位，運行可靠。相比于直流伺服電動機，交流伺服電動機有更多獨特的優(yōu)勢。比如，工作可靠，沒有電刷和換向器，避免產(chǎn)生換向火花，維護(hù)保養(yǎng)更為方便。轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量不大，動態(tài)響應(yīng)速度快，可做到平滑控制，無振蕩，精度高，運行穩(wěn)定，適合高速大轉(zhuǎn)矩工作。由于控制的要求和結(jié)構(gòu)的限制，本海帶打結(jié)裝置的電機擬采用交流伺服電動機。4.1.1電動機功率①工作機所需功率P=F②傳動裝置總效率ηa式中，ηa傳動η1=0.97，軸承η2=0.98，梅花形彈性聯(lián)軸器η3=0.98，蝸輪蝸桿減速器（油潤滑）η③所需電動機輸出功率P④電動機額定功率按Ped≥4.1.2電動機選型在選擇交流伺服電動機時，需要從實際應(yīng)用的角度考慮多種因素。例如，需要考慮電機脈沖和速度響應(yīng)的快慢、運行過程中的安全可靠性以及維護(hù)保養(yǎng)的便利性等。對于轉(zhuǎn)子系統(tǒng)偏磨與疲勞故障模擬試驗臺的定位分揀裝置來說，電動機需要頻繁啟停和正反轉(zhuǎn)，因此需要具有大的力矩轉(zhuǎn)動慣量和一定的抗電磁干擾能力。為了滿足這些需求，可以參考松下交流伺服電動機選型手冊，初步選擇松下MINASA6家族MSMF系列的MSMF082L1A1型號，并搭配相應(yīng)的伺服驅(qū)動器MCDLT35NF。電機的詳細(xì)規(guī)格參數(shù)詳見表4-2。表4-2MSMF082L1A1電機參數(shù)電壓規(guī)格額定輸出額定電流額定轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)子慣量200V750W4.1A2.39N?m3000r/min0.96×10-4kg?m24.2皮帶的設(shè)計4.2.1皮帶及帶輪材料的選擇首先皮帶的材料選取為膠帆布皮帶，這是由于帶輪的工作環(huán)境比較干燥，工作量比較小。至于帶輪，選取為普通的滾筒，由于其所要承受的載荷不是很大，因此滾筒的結(jié)構(gòu)形式為輪輻式。4.2.2皮帶及帶輪的基本尺寸及計算（1）帶速v=5m/s（2）小帶輪的直徑d1由初選速度5m/s，查表選得皮帶小帶輪的直徑取315mm，大帶輪的直徑取400mm，所以小帶輪軸的轉(zhuǎn)速為n1（3）大帶輪的直徑d2=n1n2所以大帶輪軸的轉(zhuǎn)速為n（4）帶長Ld將數(shù)字代入Ld=3983.8mm，考慮到膠帆布皮帶用硫化接頭聯(lián)接，由表得，選取帶的基準(zhǔn)長度（5）如果帶傳動的中心距過小，則帶長較小，在速度一定時，帶的循環(huán)次數(shù)多，對帶的壽命不利，同時包角也減小，因此帶傳動的中心距不宜過小，也不宜過大，否則引起帶的跳動。初定中心距：1.51072.5<a0計算實際中心距：a≈（6）在帶的最大有效拉力的分析中可知，小帶輪包角取得過小，將影響帶傳動能力，一般小皮帶輪的包角應(yīng)不小于150°a（7）帶層：初選速度為5m/s，小帶輪直徑為315mm，查表得Z=6（8）帶厚δ=1.25×Z?（9）帶寬b=355mm（10）輪緣寬度取400mm（11）計算帶的張緊力和壓軸力帶的截面積A=pdkakβp0得A=2.37pdkAkakβp0帶的正常張緊應(yīng)力σ0，短距離普通傳動取σFr由小帶輪軸的轉(zhuǎn)速和電動機的轉(zhuǎn)速可以將v帶的傳動比算出來，i=960/303.3=3.17，同時計算出從電動機的輸出軸到皮帶輪輸出軸的功率、扭矩，計算過程中將效率算進(jìn)去。可得下表，其中0.94為皮帶傳動的傳動效率：表4-3軸的轉(zhuǎn)速、扭矩、功率、效率電動機軸小v帶軸大v帶軸小皮帶軸大皮帶軸單位轉(zhuǎn)速功率效率轉(zhuǎn)矩96030.9729.89602.910.9428.9303.32.740.9786.3303.32.650.9483.4234.12.49101.6（r/min）（KW）（%）（N·M）4.2.3帶輪軸的設(shè)計與校核（1）小帶輪軸的設(shè)計與校核選擇軸的材料并確定許用應(yīng)力：選用45號鋼正火處理，查表《軸的常用材料及其主要力學(xué)性能和應(yīng)用》得強度極限σE=600MPa確定軸的直徑：按扭轉(zhuǎn)強度估算，取C=110，則：d考慮到軸上有鍵槽，將軸的直徑增大5%，則：d此段軸的直徑和長度應(yīng)與聯(lián)軸器相符，聯(lián)軸器TL5型彈性圈柱銷聯(lián)軸器，起軸孔直徑為25mm，與軸配合部分長度為62mm，故此段軸的直徑為25mm。軸的簡圖和受力分析圖如下：圖4-1軸的分析圖軸的基本數(shù)據(jù)如下d1=25此段軸上裝有鍵槽，其尺寸為b×hd此段軸主要是用于安裝軸承，主要按軸承內(nèi)徑尺寸系列確定，初選軸承類型為深溝球軸承，型號為6306，內(nèi)徑為30mm，外徑為72mm，寬度為19mm。d此段軸主要考慮軸上的鍵槽，取其數(shù)值為b×?=14×9d此段只要也是安裝軸承，選取軸承類型為深溝球軸承，型號為6306。畫水平受力圖，計算支點反力，畫水平彎矩圖，見圖3-3，考慮到C、D處為可能的危險截面，計算出C、D處的彎矩。由于軸主要是承受轉(zhuǎn)矩，T支點反力FC點彎矩：MD點彎矩：M由垂直面受力，計算支點反力和C、D兩處的彎矩：支點反力FC點彎矩：MD點彎矩：M求合成彎矩，畫出合成彎矩圖如圖3-3所示。C點合成彎矩：MD點合成彎矩：M畫出轉(zhuǎn)矩T圖，如圖所示。計算C、D點的當(dāng)量彎矩，畫出當(dāng)量彎矩圖，如圖所示。C點當(dāng)量彎矩：MD點當(dāng)量彎矩：M校核軸的強度根據(jù)彎矩的大小及軸的直徑選定C、D兩截面進(jìn)行強度校核。C截面當(dāng)量彎曲應(yīng)力σ（因C截面有鍵槽，考慮對軸強度的削弱影響，故d3σC、D兩截面均安全。（2）大帶輪軸的設(shè)計與校核選擇軸的材料并確定許用應(yīng)力：選用45號鋼正火處理，查得強度極限σE=600MPa確定軸的直徑：按扭轉(zhuǎn)強度估算，取C=110，則d考慮到軸上有鍵槽，將軸的直徑增大5%，則d=24.9×(1+5%)=25.4這里d取30mm。軸的示意圖如下：圖4-2軸的示意圖軸的基本數(shù)據(jù)如下：d此兩段軸主要是用于安裝軸承，主要按軸承內(nèi)徑尺寸系列確定，初選軸承類型為深溝球軸承，型號為6306，內(nèi)徑為30mm，外徑為72mm，寬度為19mm。d此段軸主要考慮軸上的鍵槽，查表取其數(shù)值為b×?=14×9L=180mm由于軸主要是承受轉(zhuǎn)矩，受力情況與小輪軸相同，可參照圖4.3所示。T水平支點反力和C、D兩處彎矩的計算：支點反力：FC點彎矩：MD點彎矩：M垂直支點反力和C、D兩處彎矩的計算：支點反力FC點彎矩：?D點彎矩：M求合成彎矩：C點合成彎矩：MD點合成彎矩：M計算C、D點的當(dāng)量彎矩：C點當(dāng)量彎矩：MD點當(dāng)量彎矩：M校核軸的強度根據(jù)彎矩的大小及軸的直徑選定C、D兩截面進(jìn)行強度校核。C截面當(dāng)量彎曲應(yīng)力：σ（因C截面有鍵槽，考慮對軸強度的削弱影響，故d3σC、D兩截面均安全。選擇聯(lián)軸器取載荷系數(shù)KAT以計算轉(zhuǎn)矩、最小軸徑、軸的轉(zhuǎn)速為依據(jù)，根據(jù)計算轉(zhuǎn)矩Tca不能小于聯(lián)軸器公稱轉(zhuǎn)矩的情況，選擇了彈性柱銷聯(lián)軸器，其型號為：HL1聯(lián)軸器16*42GB5014-85。半聯(lián)轉(zhuǎn)子孔徑dI為16mm，孔徑d2=16結(jié)論當(dāng)前我國海帶加工業(yè)生產(chǎn)中存在工效低下、產(chǎn)能瓶頸等問題，迫切需要實現(xiàn)自動化、機械化以提高效率。基于此，本設(shè)計針對海帶加工業(yè)的現(xiàn)狀需求，研發(fā)設(shè)計了一整套從海帶上料到打結(jié)回收的自動裝備。在設(shè)計過程中，詳細(xì)闡述了該打結(jié)機的工作原理，即通過機械傳動帶動上料系統(tǒng)、打結(jié)系統(tǒng)和回收系統(tǒng)實現(xiàn)自動化、連續(xù)化操作。并對各系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計進(jìn)行了具體設(shè)計，如上料系統(tǒng)的頂出組件、打結(jié)系統(tǒng)的手指缸組件、回收系統(tǒng)的接料盤組件等。同時對主要部件和傳動機構(gòu)的選擇計算進(jìn)行了詳盡的設(shè)計工作。通過是次設(shè)計，實現(xiàn)了從海帶條到海帶結(jié)成品的生產(chǎn)。大大簡化了操作，降低了生產(chǎn)成本，提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)能。該成套設(shè)備的設(shè)計不僅可規(guī)范化、標(biāo)準(zhǔn)化海帶加工業(yè)生產(chǎn)，還可推廣應(yīng)用到其他農(nóng)產(chǎn)品加工領(lǐng)域，對實現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品加工機械化具有重要意義。參考文獻(xiàn)1]張靜.海帶線粒體及部分核基因組結(jié)構(gòu)特征研究[D].中國海洋大學(xué),2011:3-6.[2]王文亮.中國海帶資源的功能及其開發(fā)利用研究[J].農(nóng)業(yè)工程技術(shù)·農(nóng)產(chǎn)品加工,2008,0(4):40-41.[3]宋武林.海帶的主要功能及加工利用研究現(xiàn)狀[J].漁業(yè)研究,2016,38(1):81-86.[4]王金營,顧瑤.中國勞動力供求關(guān)系形勢及未來變化趨勢研究——兼對中國勞動市場劉易斯拐點的認(rèn)識和判斷[J].人口學(xué)刊,2011(03):3-13.[5]魏瑞濤,岑海堂,李沛文,郭志平,劉志剛,董忠義.D型打結(jié)器失效分析及研究進(jìn)展[J].中國農(nóng)機化學(xué)報,2017,38(03):14-18.[6]SchoonheereMJ,NaeyaertK,RyseJAEV.Doubleknottingsystemforanagriculturalbaler:U.S.Patent7,296,828[P].2007-11-20.[7]蘇剛,史建新,葛炬.基于逆向工程的方捆機打結(jié)器空間角度測量[J].農(nóng)業(yè)機械學(xué)報,2008,06:81-83[8]李雙.D型打結(jié)器的捆繩成結(jié)原理與優(yōu)化設(shè)計[D].江蘇大學(xué),2011.[9]李慧,王慶杰,何進(jìn),等.打結(jié)器驅(qū)動齒盤打結(jié)性能對比試驗研究[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報,2012,07:27-33.[10]任德志.D型打結(jié)器驅(qū)動齒盤機構(gòu)分析研究[D].內(nèi)蒙古