《移動機器人詞匯GB/T42830-2023》詳細解讀CATALOGUE目錄1范圍2規(guī)范性引用文件3術語和定義附錄A(資料性)示例參考文獻索引011范圍0102移動機器人相關術語和定義旨在為移動機器人領域的研究人員、開發(fā)人員、教育工作者等提供統(tǒng)一、規(guī)范的術語解釋，促進領域內的交流和合作。本詞匯表涵蓋了與移動機器人相關的專業(yè)術語和定義，包括但不限于機器人硬件、軟件、導航、感知、控制等方面的詞匯。適用領域本詞匯表適用于移動機器人的研究、開發(fā)、教學、應用等相關領域。可作為移動機器人相關領域的標準術語參考，為相關領域提供術語支持和規(guī)范。本詞匯表按照移動機器人的相關技術領域進行分類和編排，方便用戶查找和使用。每個詞匯條目包括術語、英文對應詞、定義和解釋等內容，確保用戶準確理解每個術語的含義和用法。詞匯表結構和編排022規(guī)范性引用文件《機器人術語》該標準定義了機器人的基本術語和概念，為移動機器人的相關研究和應用提供了統(tǒng)一的語言基礎。《機器人分類與命名》該標準對機器人進行了分類和命名，明確了移動機器人在機器人領域中的位置和角色。國家標準《ISO8373：機器人與自動化術語》：該國際標準定義了與機器人和自動化相關的術語，包括移動機器人，為國際間的交流和合作提供了便利。《IEEE15288：系統(tǒng)工程標準》：該標準提供了系統(tǒng)工程的方法和過程，適用于移動機器人的研發(fā)和應用。國際標準行業(yè)標準《中國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告》該報告梳理了中國機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢，包括移動機器人在內的各類機器人的應用和發(fā)展情況。《機器人安全標準》該標準規(guī)定了機器人的安全要求和測試方法，確保移動機器人在使用過程中的安全性和可靠性。033術語和定義自主移動機器人（AutonomousMobileRobot,AMR）指無需人工干預即可自主導航、搬運、定位、避障等功能的移動機器人。遙控移動機器人（Remote-ControlledMobileRobot）指通過無線遙控設備或有線控制裝置進行遠程操控的移動機器人。智能移動機器人（IntelligentMobileRobot）指具備感知、決策、執(zhí)行等智能行為的移動機器人，能夠自主完成復雜任務。3.1移動機器人相關的通用術語3.2有關運動結構的術語一種特殊設計的全向輪，通過輪轂上的小滾子與地面接觸，實現(xiàn)全方位移動和精確控制。麥克納姆輪（MecanumWheel）指通過兩個獨立驅動的輪子產(chǎn)生速度差來實現(xiàn)轉向的驅動方式。差速驅動（DifferentialDrive）指能夠在任意方向上自由移動的輪子，常用于實現(xiàn)全方位移動的機器人。全向輪（Omni-directionalWheel）輪式移動機器人（WheeledMobileRobot）指通過輪子進行移動的機器人，具有結構簡單、運動穩(wěn)定等優(yōu)點。四輪驅動（Four-wheelDrive）指通過四個輪子同時驅動來實現(xiàn)移動的驅動方式，常用于戶外或復雜地形中的移動機器人。獨立懸掛系統(tǒng)（IndependentSuspensionSystem）指每個輪子都配備獨立的懸掛系統(tǒng)，以提高機器人的越障能力和穩(wěn)定性。3.3輪式機器人相關術語3.4腿式機器人相關術語腿式移動機器人（LeggedMobileRobot）指通過腿部機構進行移動的機器人，具有適應性強、越障能力高等優(yōu)點。步行機構（WalkingMechanism）指腿式機器人的腿部機構，包括關節(jié)、連桿等部件，用于實現(xiàn)機器人的步行運動。足端軌跡規(guī)劃（FootTrajectoryPlanning）指對腿式機器人足端運動軌跡進行規(guī)劃，以實現(xiàn)穩(wěn)定、高效的步行運動。3.5運動相關術語指對機器人運動軌跡進行規(guī)劃，以滿足特定任務需求，如搬運、定位等。軌跡規(guī)劃（TrajectoryPlanning）研究機器人運動規(guī)律的學科，包括位置、速度、加速度等運動參數(shù)的分析和計算。運動學（Kinematics）研究機器人運動過程中力、力矩、慣性等物理量的變化規(guī)律以及與運動的關系。動力學（Dynamics）自主導航（AutonomousNavigation）指機器人通過傳感器獲取環(huán)境信息并自主規(guī)劃路徑進行移動的過程。SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）指機器人在未知環(huán)境中同時進行自身定位和地圖構建的技術。路徑規(guī)劃（PathPlanning）指在已知地圖信息的情況下，為機器人規(guī)劃一條從起點到終點的最優(yōu)路徑。障礙物檢測與避障（ObstacleDetectionandAvoidance）指機器人通過傳感器檢測環(huán)境中的障礙物并采取相應的避障措施以保證安全移動。3.6導航相關術語04附錄A(資料性)示例移動機器人（MobileRobot）一種能夠自主移動并執(zhí)行任務的機器人。自主導航（AutonomousNavigation）移動機器人通過傳感器感知環(huán)境并實現(xiàn)自我定位、路徑規(guī)劃和避障等功能。機器人操作系統(tǒng)（RobotOperatingSystem，ROS）一套提供硬件抽象、設備驅動、函數(shù)庫、可視化工具等功能的機器人軟件開發(fā)框架。移動機器人相關術語03特種應用移動機器人在軍事、救援、空間探索等領域執(zhí)行特殊任務，如排爆機器人、深海探測機器人等。01工業(yè)自動化移動機器人在生產(chǎn)線、倉庫等場景中實現(xiàn)物料搬運、自動巡檢等任務。02服務機器人移動機器人在家庭、醫(yī)療、教育等領域提供輔助服務，如掃地機器人、護理機器人等。移動機器人應用領域移動機器人通過激光雷達、攝像頭、超聲波等傳感器感知環(huán)境信息。傳感器技術實現(xiàn)移動機器人的自主導航和精確定位，包括SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）技術等。導航與定位技術根據(jù)任務需求和環(huán)境信息，實現(xiàn)移動機器人的運動控制、路徑規(guī)劃和任務執(zhí)行等決策過程。控制與決策技術通過深度學習、強化學習等人工智能技術提升移動機器人的智能化水平。人工智能與機器學習技術移動機器人關鍵技術05參考文獻《自主移動機器人導論》詳細介紹了自主移動機器人的設計、感知、導航和控制等方面的知識。《機器人學導論》涵蓋了機器人學的各個方面，包括移動機器人的運動學、動力學和控制等。《移動機器人導論》全面介紹了移動機器人的基本概念、原理和應用領域。參考文獻06索引移動機器人（MobileRobot）一種能夠自主移動并執(zhí)行任務的機器人。自主導航（AutonomousNavigation）移動機器人通過傳感器和算法自主規(guī)劃路徑并移動的能力。機器視覺（MachineVision）使移動機器人能夠“看”并理解其環(huán)境的技術和算法。人工智能（ArtificialIntelligence）在移動機器人中用于實現(xiàn)自主決策和學習的技術和方法。移動機器人相關術語輪式移動機器人（WheeledMobileRobot）通過輪子進行移動的機器人，適用于平坦地面。腿式移動機器人（LeggedMobileRobot）通過腿進行移動的機器人，適用于復雜地形。履帶式移動機器人（TrackedMobileRobot）通過履帶進行移動的機器人，適用于松軟或不平坦地面。飛行移動機器人（FlyingMobileRobot）通過飛行進行移動的機器人，如無人機等。移動機器人技術分類工業(yè)自動化（IndustrialAutomation）移動機器人在生產(chǎn)線上的物料搬運、裝配等任務。軍事應用（MilitaryApplications）移動機