摘

要：在光伏發電系統中，光伏組件表面積聚灰塵、異物，會很大程度上影響光電轉換效率。為此，設計了一種光伏組件智能清潔機器人，包括對其硬件系統和清潔方案的設計，能夠實現對光伏組件的自動清掃。同時，針對智能清潔機器人的路徑規劃進行研究，基于最小能量消耗原則對清潔機器人的清潔路徑進行規劃，在耗能最小的基礎上實現光伏組件全遍歷清掃。關鍵詞：光伏組件；清潔機器人；路徑規劃；智能清潔0引言在國家大力推動“雙碳”戰略目標落實，建設以新能源為主體的新型電力系統的背景下，光伏發電作為我國新能源發展戰略的重點，在國家政策的引導和扶持下正迅猛發展。早期，光伏發電以沙漠光伏為主，主要集中在海拔較高、遮擋較少、光照條件優越的西北部地區。后來隨著技術的不斷發展，在農場、魚塘等地區陸續出現了農光互補、漁光互補等多種光伏形式。然而，光伏組件經常受到灰塵、樹葉、鳥糞等各種因素影響，光敏元件受到異物遮擋，太陽光不能有效利用，導致發電效率大幅下降，造成了巨大的能源浪費和經濟損失。不僅如此，光伏組件上的異物積聚，還會造成局部熱斑效應，甚至會損壞光伏組件。為解決這一問題，需要定期對光伏組件進行清潔維護，以保證其發電效率。光伏組件的清潔方法主要有自然清潔、人工清潔、機械清潔等。自然清潔即依靠雨水沖刷來進行清潔，但這種方法受制于氣候因素，尤其是在西北干旱地區，降水量較少，不能進行有效清潔。人工清潔是指依賴于人工，利用一定的工具，如拖把、高壓水槍等進行清潔，此方法須耗費大量水資源，且清潔效率低下，人力成本過高。此外，工作過程中人員須暴露在強紫外線與灰塵環境中，嚴重威脅人體健康。機械清潔是借助機械設備如清潔機器人等，進行自動或半自動清洗。目前，國內外已經研究出多種應用于光伏組件清洗的機器人，但普及性并不高。東北大學和波士頓大學共同研制出了一種清潔光伏組件的機器人，其由清潔頭設備和提供能量及水的裝置組成，對光伏組件的清潔效果顯著，但清掃作業中，仍需要大量輔助設備以及大量的水和清潔劑，并需在人工密切監控和協助下完成工作。在國內，青島昱臣智能機器人企業研發生產了國內首個無水清潔光伏組件的智能機器人，但該機器人體型較大，在停放或維修時對場地要求高，因而大范圍推廣受到限制。考慮到大部分光伏電站路面高低不平，如山地光伏、水面光伏，并不適合使用地面車載式機器人。對于西北干旱少雨地區，噴水式清潔光伏組件，成本非常高，不符合應用實際。針對上述問題，本文設計了一種光伏組件智能清潔機器人，可在組件面板上移動清洗，清掃裝置采用特殊材質的毛刷，以提高機器人的清潔能力，在此基礎上對其路徑規劃進行了研究，以實現較小能耗下的光伏組件無死角全覆蓋清潔。1光伏組件智能清潔機器人總體設計光伏組件智能清潔機器人根據功能進行模塊化設計，主要分為電源模塊、核心控制模塊、信息采集模塊及運動控制模塊等，其結構框圖如圖1所示。核心控制模塊由單片機進行控制，根據信息采集模塊獲得的環境參數，向運動控制模塊發送控制信號。信息采集模塊由無線傳感器網絡、導向單元、邊緣檢測器等組成，各傳感器獲得的環境參數提供給核心控制模塊，為其控制決策提供數據支持。行進單元及清掃單元由電機及其驅動器組成，根據核心控制模塊發送的控制信號進行相應動作。2硬件系統設計2.1

電源模塊光伏組件智能清潔機器人采用蓄電池為電機驅動器和主控模塊供電。在本系統中，若主控電源直接用驅動器電源，會出現共地危害，因此，為可靠穩定地給主控單片機提供電能，需要接入DC/DC隔離電源模塊，單獨為主控提供電能。本系統選用B1203S-1W型電源降壓隔離模塊。2.2核心控制模塊本系統選擇STM32F103單片機作為核心控制系統，其實時性好，運行速度快，價格便宜，適合選用。系統運行時，限位開關、灰塵檢測裝置等完成信息采集后將數據上傳至主控模塊，主控模塊進行數據處理、編譯，并向驅動器下達指令，驅動器分別執行行走電機驅動、清掃輥刷電機驅動。在清掃過程中，當智能清潔機器人到達光伏組串邊緣時，限位開關向主控系統發出到達邊緣信號，主控單元根據灰塵檢測裝置的反饋值判定是否需要重復清掃，若需要重復清掃，則向驅動器發送反向運行指令，行走電機反轉。2.3

電機模塊在本設計中，智能清潔機器人的拖動電機選用直流有刷電動機。有刷電動機采用機械換向，定子部分包括主磁極與電刷，轉子部分裝設電樞鐵芯及電樞線圈，電機工作時，換向器隨著電樞線圈旋轉，電刷固定不動，換向時會產生一定的摩擦損耗，但其結構簡單，技術成熟，有較大的啟動轉矩及良好的制動性能，運行平穩。因此，本設計選用直流有刷電動機，并選用可逆調速系統，使得電機可以實現正反轉。2.4限位裝置智能清潔機器人到達組串邊緣時，限位裝置給出動作信號。霍爾接近開關可以在接近物體一定距離內檢測有無物體靠近，它不像機械行程開關由物體的碰觸實現電路通斷的開關，而是在接近設定距離后給出高電平或低電平的電信號。在本設計中，選用NPN常開型霍爾傳感器作為限位裝置，可以實現非接觸檢測，不影響機器人運行狀態，無機械磨損，并且定位準確度高，響應迅速，適用于光伏陣列應用場景。安裝時，磁極軸線與霍爾接近開關的軸線要在同一直線上，當磁鐵隨著智能清潔機器人移動到距離霍爾接近開關幾毫米時，霍爾接近開關的輸出由高電平翻轉為低電平，機器人停止運動。其電路框圖如圖2所示。2.5

灰塵檢測裝置為提高智能清潔機器人的清掃效率及效果，清掃方案設計為：光伏組串面板污染較輕時，只進行單程清掃，而將積灰程度較重區域作為重點區域進行反復清掃，從而更好地體現清潔機器人的智能化。因此，需要設置灰塵檢測裝置。灰塵檢測可以通過消光法（又稱“濁度法”）實現，即光束穿過顆粒物時，顆粒物會吸收和散射一部分光，使得透射光強度減弱，其衰減量與顆粒大小、濃度相關[12]。本設計選用光學灰塵傳感器來實現灰塵濃度檢測，其原理如圖3所示，傳感器由紅外發光二極管和紅外光敏晶體管組成，紅外發光二極管定向發射LED光線，若檢測室中有灰塵，則灰塵會吸收、散射一部分光，使得紅外光敏晶體管接收的光強發生變化，其輸出電信號也會相應發生變化，即實現了將灰塵濃度轉變為光信號的變化，再通過紅外光敏晶體管將光信號轉變為電信號輸出。其中，紅外發光二極管激勵電流不采用連續直流電，而是采用中頻（40kHz）窄脈沖電流驅動，紅外光敏晶體管接收到的光信號也是同頻率的調制光脈沖，這樣可以有效防止燈光、太陽光等其他光線干擾，還可以減少發光二極管的功耗。光電元件的輸出經過信號處理電路后發送給單片機，單片機將當前檢測濃度與灰塵濃度設定值進行對比，判斷下一步清掃動作。智能清潔系統啟動后，傳感器開始工作，若測得灰塵濃度大于預先設定值，單片機向驅動器發送繼續清掃的指令，到達組串邊緣時，行進電機反轉，對該區域進行重復清掃，直到檢測值小于設定值。若檢測到灰塵濃度小于設定值，則清潔系統只進行單程清潔，到達組串邊緣后，若未接收到停機信號，則通過橋接支架進入下一組串繼續進行清掃。光學灰塵傳感器接線方式如表1所示。3清潔方案設計光伏組件排列方式多種多樣，以目前主流的3.15MW方陣單元，光伏組件選用450W為例，通常由18塊組件構成一個組串，每一個方陣單元由195個組串組成。實際應用中，考慮到安裝支架長度、檢修通道等，同一排（行）組串與組串之間距離為0.5～1m，前后兩排間距5～8m，不同地區各不相同。為了使機器人能夠自動跨越這段距離，在橫向、縱向支架之間安裝一種橋接裝置，以提高光伏清潔機器人的利用率。智能清潔機器人沿光伏面板上下邊緣行進，以組串為最小清潔單位，通過螺旋輥刷進行無水清潔，其清潔過程如下：（1）系統啟動時，先進行上電自檢，檢測電池電量是否充足，若電量不足，則進行充電；若電量充足，則進行清掃工作。由當前位置沿軌道向前行進。（2）行進過程中通過灰塵檢測器檢測組串面板污染程度，檢測到灰塵濃度低于設定值時，只進行一次單程清潔；灰塵濃度較高時，對重點區域進行反復清潔。（3）當清潔機器人到達組串邊緣時，限位開關動作，根據控制系統信號，電機反轉進行往復清潔或通過橋接裝置移動至下一組串進行清潔。（4）當接收到清潔完成信號或停機信號時，輥刷電機停轉，系統停靠在停機位。智能清潔機器人清潔流程如圖4所示。4路徑規劃智能清潔機器人研究的重點難點在于路徑規劃。對于光伏組件的清潔應用場景而言，機器人的工作環境是已知的，在已知的靜態環境模型中，結合傳感器獲得實時的周圍環境信息，使智能清潔機器人的路徑規劃更加智能化，加強環境適應能力。本文以智能清潔機器人消耗更少的能量，在更短的時間內實現全遍歷清掃作為研究目標進行路徑規劃。往返型遍歷路徑在一定的自由空間內，依靠傳感器感知周圍環境而作出判斷，進行相應的運動控制，且對區域空間大小的自由度較高，所以在全遍歷路徑規劃中最為常用，這里選擇“往返型”進行分析。在進行路徑規劃時，首先需要對智能清潔機器人在不同工作狀態、不同路線下的能量消耗進行分析。以圖5所示光伏陣列模型為例，分析智能清潔機器人單程清掃時的能量消耗。以組串作為最小清潔單元，設總共有m行n列組串組成光伏陣列，E0表示清掃單個組串時所需要的能量，EH表示智能清潔機器人在橫向跨越不同列之間的組串時所消耗的能量，EV表示智能清潔機器人在縱向跨越不同行之間的組串時所消耗的能量。現將智能清潔機器人沿不同方向的往返型遍歷路徑進行對比，圖6（a）所示先橫向清掃、再縱向清掃的路徑所消耗的總能量用E1來表示，圖6（b）所示先縱向清掃、再橫向清掃的路徑所消耗的總能量用E2來表示，則針對兩種不同清掃路線，相應的運動能量總消耗可以表示為：比較兩種路線消耗的能量，化簡后可得：由于（n-1）（m-1）≥0，因此，能耗大小取決于EH、EV的大小。當EH＜EV時，選擇圖6（a）清掃方案；當EH＞EV時，選擇圖6（b）清掃方案。以3行6列的光伏陣列為例，即m=3，n=6，若采用圖6（a）路徑，則經過橋接裝置時所需能耗為15EH+2EV。若采用圖6（b）路徑，則需5EH+12EV。當EH＞EV時，顯然，E1-E2=10EH-10EV，E1＞E2，圖6（b）所示路徑耗能更少；反之應選圖6（a）方案。對已知的光伏陣列環境用往返型遍歷方法進行清掃時，應視不同方向的能耗大小進行選擇，同時也需要考慮清潔時間。智能清潔機器人在遍歷路徑清掃路徑上所消耗的總能量，主要由機器人前進清掃時的能量和通過橋接裝置換行換列時所消耗的能量組成。每個光伏組串內的機器人遍歷路徑是一致的，需要消耗的能量E0是一定的，且通過橋接裝置時，機器人減速—橋接裝置調整接收角度—機器人加速通過橋接裝置—機器人減速進入下一組串，過程耗時大于直行清潔時間。在本文所應用的環境案例中，相鄰兩列組串之間距離為0.5～1m，相鄰兩行間距5～8m；且為了最大化獲得太陽光能源利用率，光伏板在安裝時需向陽，有一定的角度。不同行之間的橋接裝置需要進行角度調整，智能清潔機器人才能沿軌道通行。其消耗的時間和能量均大