項(xiàng)目3機(jī)器視覺系統(tǒng)標(biāo)定機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）任務(wù)1機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定知識(shí)圖譜學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解機(jī)器人的坐標(biāo)系。了解機(jī)器人用戶坐標(biāo)系標(biāo)定方法。了解機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定方法。技能目標(biāo)能夠正確標(biāo)定機(jī)器人用戶坐標(biāo)系。能夠正確標(biāo)定機(jī)器人工具坐標(biāo)系。能夠進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述使用DobotSCStudio軟件，完成機(jī)器人的坐標(biāo)系標(biāo)定。DobotSCStudio軟件MagicianPro機(jī)器人PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/機(jī)器人的坐標(biāo)系（1）關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是以各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)為參照確定的坐標(biāo)系。MagicianPro機(jī)器人各關(guān)節(jié)均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。機(jī)器人的坐標(biāo)系（2）基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系基坐標(biāo)是以機(jī)械臂底座為參照確定的坐標(biāo)系。X軸方向垂直于固定底座向前為正方向。Y軸方向垂直于固定底座向左為正方向。Z軸符合右手定則，垂直向上為正方向。R軸為末端舵機(jī)中心相對(duì)于原點(diǎn)的姿態(tài)，逆時(shí)針為正。R軸坐標(biāo)為J1軸和J4軸坐標(biāo)之和。機(jī)器人的坐標(biāo)系（3）工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系是定義工具中心點(diǎn)TCP（ToolCenterPoint）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系，其原點(diǎn)和方向都是隨著末端工件位置與角度不斷變化的。當(dāng)前系統(tǒng)支持10個(gè)工具坐標(biāo)系，其中，工具坐標(biāo)系0表示默認(rèn)工具坐標(biāo)系，位于機(jī)械臂末端，不使用工具，不可更改。機(jī)器人的坐標(biāo)系（4）用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系是用戶自定義的工作臺(tái)坐標(biāo)系或工件坐標(biāo)系，其原點(diǎn)及各軸方向可根據(jù)實(shí)際需要確定，可以方便的量測工作區(qū)間中各點(diǎn)的位置并安排任務(wù)。坐標(biāo)系標(biāo)定方法用戶坐標(biāo)系兩點(diǎn)示教法（1）用戶坐標(biāo)系標(biāo)定方法用戶坐標(biāo)系采用兩點(diǎn)示教法生成：將MG400移動(dòng)至任意兩點(diǎn)P0（x0,y0,z0）和P1（x1,y1,z1），其中P0點(diǎn)作為原點(diǎn)，P0和P1兩點(diǎn)之間的連線確定用戶坐標(biāo)系X軸正方向，然后根據(jù)右手定則確定Y軸和Z軸方向。坐標(biāo)系標(biāo)定方法工具坐標(biāo)系兩點(diǎn)示教法（2）工具坐標(biāo)系標(biāo)定方法工具坐標(biāo)系采用兩點(diǎn)示教法生成：MG400末端安裝工具后，調(diào)整工具的位姿，使TCP（ToolCenterPoint）以兩種不同的姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)空間中同一點(diǎn)（參考點(diǎn)），獲取工具的位置偏移，生成工具坐標(biāo)系。零點(diǎn)標(biāo)定機(jī)械零點(diǎn)當(dāng)更換機(jī)械臂電機(jī)、減速機(jī)等傳動(dòng)部件或者與工件發(fā)生碰撞等情況下，機(jī)械臂的零點(diǎn)位置發(fā)生變化，此時(shí)需對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行回零操作即零點(diǎn)標(biāo)定。PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/用戶坐標(biāo)系標(biāo)定標(biāo)定前需要確定的事項(xiàng)：010302已切換至笛卡爾坐標(biāo)系。機(jī)器人已上電。電腦IP地址修改為0。用戶坐標(biāo)系標(biāo)定把標(biāo)定板放于視覺檢測臺(tái)上，并且把標(biāo)定板固定住，防止發(fā)生移動(dòng)。固定標(biāo)定板步驟1用戶坐標(biāo)系標(biāo)定給機(jī)器人末端任意一個(gè)吸盤安裝“標(biāo)定針”。安裝“標(biāo)定針”步驟2用戶坐標(biāo)系標(biāo)定打開DobotSCStudio軟件，點(diǎn)擊右上角的“”圖標(biāo)，選擇“真實(shí)控制器”，點(diǎn)擊確定。控制器選擇步驟3單擊界面右上角的“

”，設(shè)置末端負(fù)載重量為500g，然后點(diǎn)擊“確認(rèn)”按鈕，此時(shí)，界面右上角的“”變?yōu)椤?/p>

”

，機(jī)器人上的燈由藍(lán)色變?yōu)榫G色。

用戶坐標(biāo)系標(biāo)定末端負(fù)載設(shè)置步驟4用戶坐標(biāo)系標(biāo)定用戶坐標(biāo)系界面單擊“系統(tǒng)設(shè)置”，雙擊“坐標(biāo)系設(shè)置”，單擊“四軸用戶坐標(biāo)系”。進(jìn)入“用戶坐標(biāo)系”界面。步驟5用戶坐標(biāo)系標(biāo)定移動(dòng)到B點(diǎn)在“點(diǎn)動(dòng)面板”點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人末端至標(biāo)定板任意一點(diǎn)（以標(biāo)定板右上角的B點(diǎn)為例），單擊“獲取第一個(gè)點(diǎn)”按鈕獲取第一個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)。獲取第一個(gè)點(diǎn)步驟6用戶坐標(biāo)系標(biāo)定在“點(diǎn)動(dòng)面板”點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人末端至標(biāo)定板第二個(gè)點(diǎn)C點(diǎn)的位置，再單擊“獲取第二個(gè)點(diǎn)”按鈕獲取點(diǎn)坐標(biāo)。

B、C兩點(diǎn)即可確定用戶坐標(biāo)系的X軸正方向，具體X軸的正方向以實(shí)際需要為準(zhǔn)。移動(dòng)到C點(diǎn)獲取第二個(gè)點(diǎn)步驟7用戶坐標(biāo)系標(biāo)定生成用戶坐標(biāo)系選中任意一個(gè)0以外的用戶坐標(biāo)系（這里以用戶坐標(biāo)系3為例），單擊“覆蓋”和“保存”，用戶坐標(biāo)系3的參數(shù)自動(dòng)生成。步驟8用戶坐標(biāo)系標(biāo)定選擇用戶坐標(biāo)系創(chuàng)建用戶坐標(biāo)系后，在“點(diǎn)動(dòng)面板”界面選擇用戶坐標(biāo)系3進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作。首先點(diǎn)動(dòng)“X+”按鈕，機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)锽→C的方向，然后點(diǎn)動(dòng)“Y+”按鈕，如果機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)榇怪庇贐→C連線的方向，則說明用戶坐標(biāo)系3建立成功。步驟9工具坐標(biāo)系標(biāo)定工具坐標(biāo)系界面單擊“系統(tǒng)設(shè)置”，雙擊“坐標(biāo)系設(shè)置”，單擊“四軸工具坐標(biāo)系”，進(jìn)入工具坐標(biāo)系設(shè)置界面。步驟1工具坐標(biāo)系標(biāo)定選擇坐標(biāo)系2作為待修改工具坐標(biāo)系，點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人末端至標(biāo)定板任意一個(gè)點(diǎn)，單擊“獲取第一個(gè)點(diǎn)”獲取第一個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)。點(diǎn)動(dòng)至任意點(diǎn)獲取第一個(gè)點(diǎn)步驟2工具坐標(biāo)系標(biāo)定點(diǎn)動(dòng)控制機(jī)器人旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度（角度參考范圍：60°~120°），再點(diǎn)動(dòng)控制機(jī)器人移動(dòng)到與步驟2相同的點(diǎn)位，單擊“獲取第二個(gè)點(diǎn)”獲取第二個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)。點(diǎn)動(dòng)至步驟2相同點(diǎn)位獲取第二個(gè)點(diǎn)步驟3工具坐標(biāo)系標(biāo)定選中工具坐標(biāo)系2，單擊“覆蓋”和“保存”，工具坐標(biāo)系2的參數(shù)自動(dòng)生成。生成工具坐標(biāo)系步驟4工具坐標(biāo)系標(biāo)定選擇工具坐標(biāo)系創(chuàng)建工具坐標(biāo)系2后，在點(diǎn)動(dòng)面板界面選擇工具坐標(biāo)系2進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)操作，點(diǎn)動(dòng)控制機(jī)器人移動(dòng)到任意一個(gè)點(diǎn)位，再控制機(jī)器人旋轉(zhuǎn)，如果機(jī)器人在旋轉(zhuǎn)過程中的點(diǎn)位沒有發(fā)生位置變化，說明工具坐標(biāo)系2建立成功。步驟5零點(diǎn)標(biāo)定權(quán)限管理界面點(diǎn)擊“”圖標(biāo)，打開權(quán)限管理。選擇“管理員”，出現(xiàn)登錄界面，輸入密碼“admin”。管理員登錄界面步驟1零點(diǎn)標(biāo)定選擇“系統(tǒng)設(shè)置”>“安全設(shè)置”>“零點(diǎn)標(biāo)定”。機(jī)器人使能，將各軸調(diào)整到機(jī)械零點(diǎn)，單擊右邊窗口的“零點(diǎn)標(biāo)定”。跳出回零成功提示窗口之后，單擊“Yes”，完成零點(diǎn)標(biāo)定設(shè)置。零點(diǎn)標(biāo)定界面回零成功步驟2PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)教師理論了解機(jī)器人的坐標(biāo)系10

了解機(jī)器人用戶坐標(biāo)系標(biāo)定方法10

了解機(jī)器人工具坐標(biāo)系標(biāo)定方法10

技能能夠正確標(biāo)定機(jī)器人用戶坐標(biāo)系20

能夠正確標(biāo)定機(jī)器人工具坐標(biāo)系20

能夠進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定20

素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

總分100PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)1、機(jī)器人有哪些坐標(biāo)系。2、簡述機(jī)器人用戶坐標(biāo)系的標(biāo)定方法。3、簡述機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定方法。THANKYOU!深圳市越疆科技公司項(xiàng)目3機(jī)器視覺系統(tǒng)標(biāo)定機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）任務(wù)2相機(jī)標(biāo)定學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解相機(jī)標(biāo)定的目的。了解標(biāo)定板的類型。了解DobotVisionStudio標(biāo)定板標(biāo)定模塊的參數(shù)。技能目標(biāo)能夠正確創(chuàng)建相機(jī)標(biāo)定程序。能夠正確設(shè)置標(biāo)定板標(biāo)定的參數(shù)。能夠生成標(biāo)定文件，并導(dǎo)出到指定的存儲(chǔ)位置。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述利用棋盤格標(biāo)定板完成相機(jī)標(biāo)定。DobotVisionStudio軟件棋盤格標(biāo)定板PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/相機(jī)標(biāo)定在視覺測量過程中，相機(jī)將三維空間信息映射至二維圖像中。為了確定空間點(diǎn)與像素坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系，需要建立相機(jī)成像模型，求取轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)的過程稱為相機(jī)標(biāo)定。坐標(biāo)系相機(jī)標(biāo)定是為了得到空間點(diǎn)與像素坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系。相機(jī)小孔成像模型相機(jī)標(biāo)定相關(guān)的坐標(biāo)系在相機(jī)標(biāo)定中，相機(jī)模型參數(shù)的求解涉及到四個(gè)基本坐標(biāo)系：世界坐標(biāo)系、相機(jī)坐標(biāo)系、圖像物理坐標(biāo)系、圖像像素坐標(biāo)系。標(biāo)定板類型實(shí)心圓陣列標(biāo)定板棋盤格標(biāo)定板標(biāo)定板一般有實(shí)心圓陣列圖案標(biāo)定板和棋盤格標(biāo)定板。DobotVisionStudio標(biāo)定板標(biāo)定模塊介紹運(yùn)行參數(shù)生成標(biāo)定文件：選擇生成的標(biāo)定文件存放路徑。

原點(diǎn)（x）、原點(diǎn)（y）：該原點(diǎn)為物理坐標(biāo)的原點(diǎn),可以設(shè)置原點(diǎn)的坐標(biāo)，即圖中X軸和Y軸的原點(diǎn)的位置。旋轉(zhuǎn)角度：標(biāo)定板的旋轉(zhuǎn)角度。坐標(biāo)系模式：選擇左手坐標(biāo)系或右手坐標(biāo)系。物理尺寸：棋盤格每個(gè)黑白格的邊長或圓板兩個(gè)相鄰圓心的圓心距，單位是mm。標(biāo)定板類型：分為棋盤格標(biāo)定板和圓標(biāo)定板。運(yùn)行參數(shù)DobotVisionStudio標(biāo)定板標(biāo)定模塊介紹運(yùn)行參數(shù)自由度：分為縮放、旋轉(zhuǎn)、縱橫比、傾斜、平移及透射，縮放、旋轉(zhuǎn)、縱橫比、傾斜和平移，縮放、旋轉(zhuǎn)及平移3種，3種參數(shù)設(shè)置分別對(duì)應(yīng)“透視變換”、“仿射變換”和“相似性變換”。灰度對(duì)比度：棋盤格圖像相鄰黑白格子之間的對(duì)比度最小值，建議使用默認(rèn)值。中值濾波狀態(tài)：提取角點(diǎn)之前是否執(zhí)行中值濾波，有“執(zhí)行濾波”與“無濾波”兩種模式，建議使用默認(rèn)值。亞像素窗口：該參數(shù)表示是否自適應(yīng)計(jì)算角點(diǎn)亞像素精度的窗口尺寸，當(dāng)棋盤格每個(gè)方格占的像素較多時(shí)，可適當(dāng)增加該值，建議使用默認(rèn)值。

權(quán)重函數(shù)：可選最小二乘法、Huber、Tukey算法函數(shù)。運(yùn)行參數(shù)PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/相機(jī)標(biāo)定將標(biāo)定板放到檢測視野內(nèi)，標(biāo)定板AB一側(cè)緊挨著相機(jī)與光源部分的固定支架，AC、BD兩側(cè)與檢測平面的邊緣對(duì)齊。標(biāo)定板放置位置步驟1打開DobotVisionStudio軟件，選擇通用方案。在工具箱的“采集”子工具箱中選擇“圖像源”模塊，拖動(dòng)到流程編輯區(qū)。圖像源模塊相機(jī)標(biāo)定步驟2步驟3相機(jī)標(biāo)定

雙擊“0圖像源1”模塊，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。選擇圖像源為“相機(jī)”，單擊“相機(jī)管理”。圖像源設(shè)置單擊“相機(jī)管理”步驟4相機(jī)標(biāo)定在“相機(jī)管理”界面，單擊“設(shè)備列表”右側(cè)的“+”號(hào)添加相機(jī)；設(shè)置常用參數(shù)，如選擇相機(jī)、設(shè)置像素格式等。單擊“觸發(fā)設(shè)置”，設(shè)置觸發(fā)源為“SOFTWARE”軟件觸發(fā)方式。添加相機(jī)常用參數(shù)設(shè)置步驟4設(shè)置觸發(fā)源相機(jī)標(biāo)定

完成“相機(jī)管理”中的參數(shù)設(shè)置后，重新回到“圖像源”參數(shù)設(shè)置中，選擇“關(guān)聯(lián)相機(jī)”。單擊“連續(xù)執(zhí)行”，再雙擊進(jìn)入圖像源調(diào)整相機(jī)的曝光時(shí)間，根據(jù)情況調(diào)整鏡頭的光圈大小、對(duì)焦環(huán)位置，光源的亮度，最終采集到清晰的圖像。關(guān)聯(lián)相機(jī)設(shè)置步驟4相機(jī)標(biāo)定將“標(biāo)定”工具欄中的“標(biāo)定板標(biāo)定”模塊拖動(dòng)到流程編輯區(qū)，鼠標(biāo)從“0相機(jī)圖像1”下方拖動(dòng)出箭頭與“2標(biāo)定板標(biāo)定1”相連。標(biāo)定板標(biāo)定模塊步驟5相機(jī)標(biāo)定雙擊“2標(biāo)定板標(biāo)定1”進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，在“運(yùn)行參數(shù)”中的“物理尺寸”，填入數(shù)字25，即標(biāo)定板每個(gè)格子的邊長尺寸，其它參數(shù)保持默認(rèn)。標(biāo)定板標(biāo)定運(yùn)行參數(shù)設(shè)置步驟6相機(jī)標(biāo)定

單擊“執(zhí)行”按鈕，圖像顯示區(qū)域出現(xiàn)綠色的文字，結(jié)果顯示區(qū)域出現(xiàn)結(jié)果。標(biāo)定結(jié)果步驟7相機(jī)標(biāo)定

單擊運(yùn)行參數(shù)的“生成標(biāo)定文件”按鈕保存標(biāo)定文件，文件名命名為“距離標(biāo)定文件”，存儲(chǔ)到電腦的指定位置。生成標(biāo)定文件步驟7PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)教師理論了解相機(jī)標(biāo)定的目的10

了解標(biāo)定板的類型10

了解DobotVisionStudio標(biāo)定板標(biāo)定模塊的參數(shù)10

技能能夠正確創(chuàng)建相機(jī)標(biāo)定程序20

能夠正確設(shè)置標(biāo)定板標(biāo)定的參數(shù)20

能夠生成標(biāo)定文件，并導(dǎo)出到指定的存儲(chǔ)位置20

素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

總分100PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)利用視覺套件采集標(biāo)定板的圖像，完成相機(jī)標(biāo)定。標(biāo)定板每一個(gè)黑白格子的邊長為1cm。標(biāo)定板THANKYOU!深圳市越疆科技公司項(xiàng)目3機(jī)器視覺系統(tǒng)標(biāo)定機(jī)器視覺系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）任務(wù)3手眼標(biāo)定學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解手眼系統(tǒng)的類型。了解手眼標(biāo)定方法。了解DobotVisionStudioN點(diǎn)標(biāo)定模塊的參數(shù)。技能目標(biāo)能夠正確創(chuàng)建手眼標(biāo)定的視覺程序。能夠正確設(shè)置視覺程序中各個(gè)模塊的參數(shù)。能夠使用DobotSCStudio的點(diǎn)動(dòng)控制機(jī)器人來獲取標(biāo)定點(diǎn)的物理坐標(biāo)。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述利用棋盤格標(biāo)定板采用九點(diǎn)標(biāo)定法完成手眼系統(tǒng)的標(biāo)定。機(jī)器視覺系統(tǒng)棋盤格標(biāo)定板PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)手眼系統(tǒng)廣義上講，手眼系統(tǒng)就是一種機(jī)器人視覺系統(tǒng)；狹義地講，攝像機(jī)與機(jī)器人的手部末端，構(gòu)成手眼系統(tǒng)。由于有了可以進(jìn)行觸摸的機(jī)械手，可以用視覺信息引導(dǎo)觸覺系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)觸覺系統(tǒng)反過來又驗(yàn)證視覺系統(tǒng)的結(jié)果。手眼系統(tǒng)的類型Eye-to-hand系統(tǒng)Eye-in-Hand系統(tǒng)根據(jù)相機(jī)與機(jī)器人的相對(duì)位置關(guān)系，可以將機(jī)器人視覺引導(dǎo)定位系統(tǒng)分為Eye-to-Hand系統(tǒng)和Eye-in-Hand系統(tǒng)兩種基本類型。手眼標(biāo)定相機(jī)+機(jī)器人組成的手眼系統(tǒng)，能讓機(jī)器人根據(jù)相機(jī)獲得的位置信息準(zhǔn)確地完成物體的搬運(yùn)分揀動(dòng)作。完成機(jī)器人對(duì)不同物體的分揀工作，需要知道相機(jī)和機(jī)器人的相對(duì)位姿關(guān)系，也即相機(jī)圖像中的像素坐標(biāo)系到機(jī)器人所在空間坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，我們把獲得這種轉(zhuǎn)換關(guān)系的過程稱為手眼標(biāo)定。手眼標(biāo)定機(jī)器人坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系主要包含機(jī)器人的基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系。基坐標(biāo)系是以機(jī)器人底座為參照確定的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系是定義工具中心點(diǎn)TCP（ToolCenterPoint）的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系，其原點(diǎn)和方向都是隨著末端工件位置與角度不斷變化的。機(jī)器人坐標(biāo)系手眼標(biāo)定方法選擇合適的矩形標(biāo)定板。選取九個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，點(diǎn)位在標(biāo)定板中間，不能太靠近邊緣，能夠在相機(jī)的拍攝范圍中照到即可。九點(diǎn)標(biāo)定具體實(shí)現(xiàn)原理就是用機(jī)器人的機(jī)器人末端依照九個(gè)標(biāo)定點(diǎn)的標(biāo)定順序動(dòng)作，得到這九個(gè)點(diǎn)在機(jī)器臂坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，同時(shí)利用相機(jī)拍攝識(shí)別得到這九個(gè)點(diǎn)的像素坐標(biāo)，通過已經(jīng)建立好的相機(jī)模型坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，經(jīng)過矩陣變換得到這九個(gè)點(diǎn)的對(duì)應(yīng)坐標(biāo)。標(biāo)定板DobotVisionStudioN點(diǎn)標(biāo)定介紹N點(diǎn)標(biāo)定是通過N點(diǎn)像素坐標(biāo)和物理坐標(biāo)，實(shí)現(xiàn)相機(jī)坐標(biāo)系和執(zhí)行機(jī)構(gòu)物理坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換，并生成標(biāo)定文件，N需要大于等于4。N點(diǎn)標(biāo)定DobotVisionStudioN點(diǎn)標(biāo)定介紹基本參數(shù)標(biāo)定點(diǎn)獲取：選擇觸發(fā)獲取或手動(dòng)輸入，通常選擇觸發(fā)獲取。當(dāng)選擇手動(dòng)輸入時(shí)支持“N點(diǎn)標(biāo)定”模塊單獨(dú)運(yùn)行。標(biāo)定點(diǎn)輸入：選擇按點(diǎn)或按坐標(biāo)輸入。圖像點(diǎn)：N點(diǎn)標(biāo)定的標(biāo)定點(diǎn)，通常直接鏈接特征匹配里面的特征點(diǎn)。平移次數(shù)：平移獲取標(biāo)定點(diǎn)的次數(shù)，只針對(duì)x/y方向的平移，一般設(shè)置成9點(diǎn)。旋轉(zhuǎn)次數(shù)：旋轉(zhuǎn)軸與圖像中心不共軸時(shí)需設(shè)置旋轉(zhuǎn)次數(shù)，一般設(shè)置成3次；且旋轉(zhuǎn)是在第5個(gè)點(diǎn)的位置進(jìn)行。更新文件：一輪標(biāo)定完成后，如果開啟了更新文件控件，新一輪標(biāo)定會(huì)將標(biāo)定結(jié)果更新到標(biāo)定文件中。標(biāo)定文件路徑：標(biāo)定文件的絕對(duì)路徑，該路徑下如果存在文件就直接加載，如不存在則加載失敗，運(yùn)行時(shí)報(bào)錯(cuò)。使用相對(duì)坐標(biāo)：默認(rèn)關(guān)閉狀態(tài)，使能后可配置標(biāo)定原點(diǎn)大小。基本參數(shù)DobotVisionStudioN點(diǎn)標(biāo)定介紹基本參數(shù)運(yùn)行參數(shù)相機(jī)模式：?相機(jī)靜止上相機(jī)位：相機(jī)固定不動(dòng)，且在拍攝工件上方。?相機(jī)靜止下相機(jī)位：相機(jī)固定不動(dòng)，且在拍攝工件下方。?相機(jī)運(yùn)動(dòng)：相機(jī)隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。自由度：有縮放、旋轉(zhuǎn)、縱橫比、傾斜、平移及透射，縮放、旋轉(zhuǎn)、縱橫比、傾斜和平移，縮放、旋轉(zhuǎn)及平移這3種，三種參數(shù)分別對(duì)應(yīng)“透視變換”、“仿射變換”和“相似性變換”。權(quán)重函數(shù)：可選最小二乘法、Huber、Tukey和Ransac算法函數(shù)。建議使用默認(rèn)參數(shù)設(shè)置。權(quán)重系數(shù)：選擇Tukey或Huber權(quán)重函數(shù)時(shí)的參數(shù)設(shè)置項(xiàng)，權(quán)重系數(shù)為對(duì)應(yīng)方法的削波因子，建議使用默認(rèn)值。PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/手眼標(biāo)定將標(biāo)定板放到檢測視野內(nèi)，上端緊挨著相機(jī)與光源部分的固定支架，左側(cè)與檢測平面的邊緣對(duì)齊。標(biāo)定板放置位置步驟1打開DobotVisionStudio軟件，選擇通用方案。將“采集”工具欄中的“圖像源”模塊拖動(dòng)到流程編輯區(qū)。圖像源手眼標(biāo)定步驟2步驟3雙擊“0圖像源1”模塊，進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。相機(jī)采集到的圖像常用參數(shù)設(shè)置觸發(fā)方式設(shè)置手眼標(biāo)定步驟4將“標(biāo)定”工具欄中的“標(biāo)定板標(biāo)定”模塊拖動(dòng)到流程編輯區(qū)，鼠標(biāo)從“0相機(jī)圖像1”下方拖動(dòng)出箭頭與“2標(biāo)定板標(biāo)定1”相連。方案流程手眼標(biāo)定步驟5雙擊“2標(biāo)定板標(biāo)定1”進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，在“運(yùn)行參數(shù)”中的“物理尺寸”處，填入數(shù)字25，即標(biāo)定板每個(gè)格子的邊長尺寸，其它參數(shù)保持默認(rèn)。填寫物理尺寸手眼標(biāo)定步驟6單擊“執(zhí)行”按鈕，圖像顯示區(qū)域出現(xiàn)綠色的文字，結(jié)果顯示區(qū)域出現(xiàn)結(jié)果。顯示標(biāo)定結(jié)果手眼標(biāo)定步驟7將“N點(diǎn)標(biāo)定”模塊拖動(dòng)到流程編輯區(qū)，與“2標(biāo)定板標(biāo)定1”連接。“3N點(diǎn)標(biāo)定1”與“2標(biāo)定板標(biāo)定1”相連之后，單擊“執(zhí)行”，在圖像顯示區(qū)域，會(huì)顯示9點(diǎn)標(biāo)定的標(biāo)定點(diǎn)及其標(biāo)定順序。N點(diǎn)標(biāo)定手眼標(biāo)定步驟8雙擊“3N點(diǎn)標(biāo)定1”進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。基本參數(shù)中的平移次數(shù)，系統(tǒng)默認(rèn)為9。單擊“旋轉(zhuǎn)次數(shù)”右側(cè)的“

”圖標(biāo)，就