PMAC卡的分類及各種卡的區別前言為了讓公司員工以及客戶能在近短的時間內掌握PMAC卡的基本應用，能簡單操作PMAC卡，特編寫次培訓教材，希望大家提出寶貴的修改意見。一、PMAC的分類PMAC主要分為板卡級的和系統級的；系統級分為 QMAC和UMAC；板卡級的分為是Turbo卡還是Non-Turbo卡，在Turbo和Non-Turbo中又分是PMAC1（一型卡一般不標1，默認是PMAC）還是PMAC2。Turbo和Non-Turbo的主要區別在于：Turbo可以擴展到32軸而Non-Turbo最多可以擴展到8軸Turbo卡有lookahead和方向運動學的功能而Non-Turbo沒有Turbo卡有擴展的伺服算法而Non-Turbo沒有PMAC1和PMAC2的主要區別在于：PMAC1在板上的輸出是±10V模擬量控制而PMAC2是±10V模擬量控制、3相直接PWM數字輸出控制、脈沖+方向輸出控制；從卡的外形上看PMAC1的軸接口是60芯的（四通道/接口）而PMAC2的軸接口是100芯的（2通道/接口）I)、PMAC板卡級產品型號說明從上圖可以看出PMAC板卡的型號是APMACB-CDA：CPU類型空=非Turbo類型，軟件能控制8軸；Turbo=Turbo類型，軟件能控制32軸；B：伺服接口類型空=PMAC（1）型卡，±10V模擬量控制；1.5=PMAC（1）型卡，±10V模擬量控制，用Flash來備份；2=PMAC2型卡±10V模擬量控制（單端或差動的）3相直接PWM數字輸出控制脈沖+方向輸出控制2A=PMAC2型卡，內置±10V模擬量控制（也）C：總線類型空/PC=ISA總線PCI=PCI總線PC/104=PC/104總線VME=VME總線D：伺服接口通道數空=在板4或8個通道Lite=在板4個通道Mini=在板2個通道Ultralite=在板沒有通道（僅僅是MACRO光纖通訊）例1：TurboPMAC2–PCIUltralite首先是Turbo卡具有擴展32軸的能力（即是控制32軸的固件），PMAC2是PMAC二型卡具有±10V模擬量、3相直接PWM和脈沖+方向輸出控制，PCI是PCI的總線，Ultralite是采用光纖通訊在板上沒有軸通道芯片。例2：PMAC2A-PC/104PMAC2A是具有擴展8軸的能力（即是控制8軸的固件），且PMAC二型卡具有±10V模擬量、3相直接PWM（要加ACC-8FS）和脈沖+方向輸出控制，PC/104是104總線通訊方式；詳細卡的區別請參照下圖：II)、PMAC系統級產品說明PMAC系統級產品有QMAC和UMAC，QMAC只有四軸而UMAC可以擴展32軸；QMAC會被UMAC逐漸取代；詳細的請參照QMAC和UMAC使用說明書。二）、PMAC的附件分類和說明PMAC的附件分類PMAC1卡的軸轉接板附件PMAC2卡的軸接口板附件PMAC1/2卡數字I/O擴展板附件PMAC1/2卡模擬量反饋接口板附件PMAC1/2卡伺服接口板附件PMAC1/2卡顯示附件其它的附件PMAC的附件說明PMAC1卡的軸轉接板附件主要有ACC8P、ACC8D、ACC8DCE；因為PMAC1卡的伺服接口JMACHn是60芯的扁平接口，為了和相應的驅動器連接需要相應的轉接板（PMAC1卡基板是模擬量輸出）；I）、ACC8P注：1、ACC8P只是一個簡單的轉接板，板上沒有任何電路它只是將PMAC1卡的JMACHn接口引到ACC8P上，具體的接線要從ACC8P上的TB端子連接到對應的驅動器上；2、**在報價單上有ACC8P的OPTION選項，如ACC8POPT-P：是60芯的扁平接口的轉接板附帶有40cm的扁平線；*ACC8POPT-V：是96芯的扁平接口的轉接板附帶有40cm的扁平線，它是用來連接PMAC1卡而且是VME接口的（這種接口國內不用）；對于咱們公司已經生產了ACC8P，不用管這些選項。II）、ACC8D既然有了ACC8P，那么為什么還要ACC8D呢？這是因為ACC8P過于簡單它只能實現PMAC1卡的JMACHn接口的轉接，而PMAC1卡只能實現模擬量的輸出和編碼器的反饋，所以它只能適合伺服電機的扭矩和速度控制模式；為了擴展PMAC1卡的功能就需要ACC8D；ACC8D的功能和選項有：可以對兩個電機進行換相（ACC8DOption1,一般很少用）可以帶四路步進電機（ACC8DOption2nn=A,B..F,n不同時對應的脈沖范圍和寬度不同，*ACC8DOption2G是ACC8DOption2n安裝托板，公司有不用訂）可以帶四路40W/150W的直流電機（40W：ACC8DOption4、150W：ACC8DOption4A直接驅動直流電機，*ACC8DOption4B是ACC8DOption4/4A的安裝托板，公司有不用訂）*ACC8DOption5是ACC8D的安裝托板，公司有不用訂可以進行四路編碼器隔離（ACC8DOption6，*ACC8DOption6A是ACC8DOption6的安裝托板，公司有不用訂）可以接兩路的旋變編碼器（ACC8DOption7，ACC8DOption7A是附加的兩路擴展，*ACC8DOption7B是ACC8DOption7/7A的安裝托板，公司有不用訂）可以接模擬量反饋信號（SIN，COS，ACC8DOption8，ACC8DOption8OptionA是ACC8DOption8的安裝托板，公司有不用訂）可以接安川絕對編碼器反饋（ACC8DOption9，ACC8DOption9OptionB是ACC8DOption9的安裝托板，公司有不用訂）注：ACC8DOPT-P：是60芯的扁平接口的轉接板附帶有40cm的扁平線；*ACC8DOPT-V：是96芯的扁平接口的轉接板附帶有40cm的扁平線，它是用來連接PMAC1卡而且是VME接口的（這種接口國內不用）；III）、ACC8DCEACC8DCE是為了提高卡信號的抗干擾能力的附件板，可以不同接口形式如TB端子或DB插頭來連接驅動器；目前用的不多，具體請參照相關手冊；PMAC2卡的軸接口板附件主要有：ACC-8A、ACC-8E、ACC-8F、ACC-8S；因為PMAC2卡的伺服接口JMACHn是100芯的扁平接口，為了和相應的驅動器連接需要相應的轉接板（PMAC2卡基板是數字量輸出，不能直接輸出）；I）、ACC-8A----帶反饋選項的模擬量伺服軸接口板附件ACC8A是一端連接PMAC2卡的伺服接口JMACHn（100芯）而另一端可以控制兩路模擬量輸出的軸接口板附件。標配：兩路隔離模擬量輸出（18位），使能輸出、報警輸入（1個/每通道）標準的三路差動方波編碼器反饋信號（1個/每通道）標準隔離專用的標志輸入信號（HOME,PLIM,MLIM,andUSER)（1個/每通道）霍爾編碼器反饋輸入信號（T,U,V,andW）或脈沖+方向輸出（控制步進或伺服驅動器），（1個/每通道）OPTION（選項）：Option1:可以接模擬量反饋信號（SIN，COS，反饋值乘以256）Option2:每個通道增加DACnB+和DACnB-（18位，如果沒有Option2只有DACnA+和DACnA-）Option3:ACC8A的安裝托板，公司有不用訂II）、ACC8E------模擬量伺服軸接口板附件ACC8E是一端連接PMAC2卡的伺服接口JMACHn（100芯）而另一端可以控制兩路模擬量輸出的軸接口板附件。標配：兩路隔離模擬量輸出（18位）標準的三路差動方波編碼器反饋信號（1個/每通道）標準隔離專用的標志輸入信號，源型/漏型12-24V（HOME,PLIM,MLIM,andUSER)（1個/每通道）繼電器觸點輸出的使能信號和隔離的報警輸入信號（1個/每通道）OPTION（選項）：Option1:ACC8E的安裝托板，公司有不用訂注：ACC8A和ACC8E有什么不同？它們都是兩路模擬量伺服接口板附件，只是ACC8A的功能更多它可以接不同的反饋信號，除了可以接數字量的反饋（標準的三路差動方波編碼器反饋信號，霍爾編碼器反饋輸入信號（T,U,V,andW））還可以接模擬量的反饋信號（SIN，COS，反饋值乘以256）。III）、ACC8F------全數字PWM伺服軸ACC8F是一端連接PMAC2卡的伺服接口JMACHn（100芯）而另一端可以控制兩路全數字直接PWM輸出的伺服軸接口板附件OPTION（選項）：Option1:編碼器連接方式是端子接口形式Option2:編碼器連接方式是DB15針接口形式Option4:ACC8F的安裝托板，公司有不用訂Option5:直接PWM輸出時轉接頭（每訂一個ACC8F配兩個36針的轉接頭）Option6:增量編碼器接口IV）、ACC8S------步進伺服軸接口板附件ACC8S是一端連接PMAC2卡的伺服接口JMACHn（100芯）而另一端可以控制兩路步進或兩路脈沖+方向的伺服軸接口板附件。OPTION（選項）：Option1:編碼器連接方式是端子接口形式Option2:ACC8S的安裝托板，公司有不用訂PMAC1/2卡數字I/O擴展板附件：卡的I/O擴展板附件主要有：ACC-14D、ACC14P、ACC-14V、ACC-34X、ACC-34XX、ACC11P、ACC65M、ACC68M、ACC73、ACC74；I）、ACC-34AA--------光電隔離I/O擴展板附件特點：每個板上有64個I/O點，32入/32出可以級聯32塊ACC-34AA，輸入最大1024/輸出最大1024每個輸出點最大100mA,電