第頁智能感知技術復習測試卷含答案1.【單選】

??關于.launch文件的描述，以下哪一項是錯的？?A、通過roslaunch命令來啟動launch文件B、在roslaunch前必須先roscoreC、可以加載配置好的參數，方便快捷。D、可以一次性啟動多個節點，減少操作?！菊_答案】：B2.【單選】

關于基于位置的視覺伺服PBVS與基于圖像的視覺伺服IBVS，下列說法錯誤的是（）。A、PBVS利用觀察到的視覺特征、一個標定的攝象機和一個已知的目標幾何模型，來確定目標相對于攝象機的位姿。B、IBSV可直接使用圖像特征進行反饋控制C、IBVS無需位姿估計的步驟D、IBVS是一個挑戰性的控制難題，因為圖像特征是關于攝象機位姿的一個線性函數【正確答案】：D3.【單選】

根據聲源和麥克風陣列距離的遠近，可將聲場模型分為兩種：近場模型和遠場模型。近場模型將聲波看成（），它考慮麥克風陣元接收信號間的幅度差；A、垂直波B、平面波C、球面波D、水平波【正確答案】：C4.【單選】

實現目標識別、定位、導航，應使用哪類傳感器A、平衡傳感器B、聽覺傳感器C、視覺傳感器D、距離傳感器【正確答案】：C5.【單選】

攝象機固定在周圍環境的某一點上，同時觀測目標和機器人的末端執行器，這稱為（）。A、Eye-in-handB、手眼C、端點開環D、端點閉環【正確答案】：C6.【單選】

?在parameterserver上添加param的方式不包括：?A、在launch中添加paramB、通過rosnode命令添加paramC、通過rosparam命令添加paramD、通過ROS的API來添加param【正確答案】：B7.【單選】

模擬式傳感器與數字式傳感器，是按照傳感器的（）進行分類的A、輸入量B、基本效應C、工作原理D、輸出量【正確答案】：D8.【單選】

激光雷達屬于哪一類傳感器A、聽覺B、嗅覺C、視覺D、觸覺【正確答案】：C9.【單選】

傳感器按照輸入量進行分類，氣敏感器屬于（）A、化學量傳感器B、物理量傳感器C、生物量傳感器D、結構型傳感器【正確答案】：C10.【單選】

電容式傳感器將被測量的變化轉換為傳感器的（）變化A、電容量B、電阻值C、自感或互感D、光電效應【正確答案】：A11.【單選】

傳感器按照輸入量進行分類，溫度傳感器屬于（）A、物理量傳感器B、結構型傳感器C、生物量傳感器D、化學量傳感器【正確答案】：A12.【單選】

（）是指傳感器能夠感知或檢測到的最小輸入信號增量，反映傳感器能夠感受到被測量微小變化的能力。A、敏感度B、線性度C、重復性D、分辨率【正確答案】：D13.【單選】

判斷機器人是否運動到某個指定的位置點，可以通過（）實現檢測A、GPSB、陀螺儀C、限位開關D、光電編碼器【正確答案】：C14.【單選】

（）不屬于果蔬采摘機器人硬件組成。A、麥克風陳列B、樹莓派主控C、六自由度機械臂D、攝像頭【正確答案】：A15.【單選】ROS官方二進制包可以通過以下哪個命令安裝(假定Kinetic版本)?()A、sudoapt-getinstallROS_kinetic_pacakgenameB、sudoapt-getinstallROS-Kinetic-pacakgenameC、sudoapt-getinstallros-kinetic-packagenameD、sudoapt-getinstallros_kinetic_packagename【正確答案】：C16.【單選】

（）的任務是使用從圖像中提取的視覺特征，控制機器人末端執行器相對于目標的位姿A、目標檢測B、圖像分割C、圖像分類D、視覺伺服【正確答案】：D17.【單選】

在不同的介質中，聲音的傳播速度有所不同，一般來說聲速（），且介質密度越高，傳播速度越快。A、氣體>液體>固體B、固體>液體>氣體C、固體>氣體>液體D、液體>固體>氣體【正確答案】：B18.【單選】

（）是由一定數目的聲學傳感器組成，對聲場的空間特性進行采樣并處理的系統。A、聲卡B、話筒C、麥克風陣列D、麥克風【正確答案】：C19.【單選】

判別特定人語音（特定人語音識別）包括：(1)對接收到的語音提取特征矩陣、(2)決策判斷、(3)進行模板匹配、(4)確定識別方法所用的特征，正確的步驟是（）。A、(1)(2)(3)(4)B、(4)(2)(1)(3)C、(2)(3)(4)(1)D、(4)(1)(3)(2)【正確答案】：D20.【單選】

N法測速公式為（）A、n=60f/NmB、n=60m/NTC、n=60f/(Nm)D、n=60m/(NT)【正確答案】：C21.【單選】

聲源在1s內振動的次數，是指（）A、周期B、聲速cC、頻率D、波長【正確答案】：C22.【單選】

下列哪一項不屬于語音轉寫的應用場景（）A、聊天輸入B、會議訪談&記錄C、字幕生成D、電話銷售&客服【正確答案】：A23.【單選】

傳感器按照輸入量進行分類，血氧儀屬于（）A、物理量傳感器B、化學量傳感器C、生物量傳感器D、結構型傳感器【正確答案】：B24.【單選】

?關于Action的描述錯誤的是：?Action通常用在長時間的任務中B、.action文件與.srv文件寫法一致C、Action的Client可以發送目標goal，也可以請求取消cancelD、Action通信的雙方也是Client和Server【正確答案】：B25.【單選】

?已知一個service叫做’/GetMap’，查看該service的類型可以用哪條指令？?A、rosservicetype/GetMapB、rosservicelist/GetMapC、rossrvtype/GetMapD、rosserviceecho/GetMap【正確答案】：A26.【單選】

（）的基本思想是將各陳元采集來的信號加權求和形成波束，通過搜索聲源的可能位置來引導該波束，修改權值使得傳聲器陳列的輸出信號功率最大，即功率最大點就是聲源的位置。A、基于聲達時間差的定位技術B、基于人耳聽覺機理的定位技術C、基于最大輸出功率的可控波束形成技術D、高分分辨率的譜估計技術【正確答案】：C27.【單選】

機器人語音識別系統包括：(1)語音識別、(2)參數分析、(3)動作、(4)端點檢測、(5)A/D轉換，正確的順序是（）。A、(1)(2)(3)(4)(5)B、(2)(5)(3)(4)(1)C、(4)(2)(3)(1)(5)D、(5)(4)(2)(1)(3)【正確答案】：D28.【單選】

（）不屬于距離傳感器。A、立體視覺攝像頭B、紅外傳感器C、激光雷達D、超聲波傳感器【正確答案】：A29.【單選】

?如果你要clone一個ROS的軟件包，下列哪個路徑是合理的存放位置？?A、~/catkin_ws/develB、~/catkin_ws/C、~/catkin_ws/buildD、~/my_ws/src【正確答案】：D30.【單選】

在Linux中，系統默認的（A）用戶對整個系統擁有完全的控制權A、rootB、guestC、administratorD、supervistor.【正確答案】：A31.【單選】

M法測速公式中，字母m代表（）A、編碼器每轉脈沖數B、兩個編碼器脈沖之間的脈沖數(p)C、T時間內測得的編碼器脈沖數(p)D、平均轉速【正確答案】：C32.【單選】

實現障礙物定位、自身標的物定位，應使用哪類傳感器A、聽覺傳感器B、距離傳感器C、視覺傳感器D、平衡傳感器【正確答案】：B33.【單選】

?已知`/GetMap`的類型是’nav_msgs/GetMap’，要查看該類型的具體格式用哪條指令？?A、rosservicelistnav_msgs/GetMapB、rossrvshownav_msgs/GetMapC、rossrvshow/GetMapD、rosserviceshownav_msgs/GetMap【正確答案】：B34.【單選】

()是利用接收信號相關矩陣的空間譜，通過求解傳聲器間的相關矩陣來確定方向角，進而確定聲源位置的一種技術。A、基于最大輸出功率的可控波束形成技術B、基于聲達時間差的定位技術C、基于人耳聽覺機理的定位技術D、高分分辨率的譜估計技術【正確答案】：D35.【單選】

增量式編碼器（光電編碼器），為了檢測方向，一般在光欄板上設置A/B兩個狹縫，并設置兩組對應的光電元件，其距離為柵距的（），對應輸出A、B兩相信號。A、1/2B、1/8C、1/16D、1/4【正確答案】：D36.【單選】

麥克風陣列采用平面式分布結構，包含6個麥克風，可實現360度等效拾音，喚醒分辨率為（）度。A、60B、1C、360D、6【正確答案】：B37.【單選】

下列有關Service與Topic通信區別的描述，說法錯誤的是：?A、Topic是異步通信，Service是同步通信B、Topic通信是單向的，Service是雙向的C、Topic適用于傳感器的消息發布，Service適用于偶爾調用的任務D、多個Server可以同時提供同一個Service【正確答案】：D38.【單選】

?ROS最早誕生于哪所學校的實驗室A、斯坦福大學（Stanford）B、加州大學伯克利分校（UC.Berkeley）C、卡內基梅隆大學（CMU）D、麻省理工學院（MIT）【正確答案】：A39.【單選】

M法測速公式為（）A、n=60m/(NT)B、n=60f/(Nm)C、n=60f/NmD、n=60m/NT【正確答案】：A40.【單選】

增量式編碼器（光電編碼器），通過A、B相的運動周期來確定運動方向，其具體輸出值如下，哪個是正確的（）A、11/10/00/01B、00/10/01/11C、11/01/00/10D、00/01/10/11【正確答案】：C41.【單選】

?CMake文件編寫規則中，用于將庫文件鏈接到目標文件的是哪條指令？A、target_link_libraries()B、add_library()C、add_executable()D、add_link()【正確答案】：A42.【單選】

（）偏重于技術工程化，能夠自動獲取和分析特定的圖像，以控制相應的行為。A、圖像處理B、機器人視覺C、機器視覺D、計算機視覺【正確答案】：C43.【單選】

機器人操作系統的全稱是A、RobotOperatingSystemB、ReactOperatingSystemC、RequestofServiceD、RouterOperatingSytstem【正確答案】：A44.【單選】

以下哪個不屬于特種機器人A、家庭服務機器人B、軍用機器人C、農業機器人D、工業機器人【正確答案】：D45.【單選】

ROSKinetic最佳適配的Linux版本是A、Ubuntu14.04B、Ubuntu16.04CentOS7D、Ubuntu18.04【正確答案】：B46.【單選】

下列哪一項不屬于語音聽寫的應用場景（）A、人機交互B、直播字幕C、娛樂游戲D、語音搜索【正確答案】：B47.【單選】

下列哪個不是ROS的特點A、模塊化B、分布式架構C、開源D、強實時性【正確答案】：D48.【單選】

（）更側重于研究如何從圖像中提取信息并且理解感知它們。A、計算機視覺B、機器人視覺C、機器視覺D、圖像處理【正確答案】：A49.【單選】

?默認情況下，catkin_make生成的ROS可執行文件放在哪個路徑？?A、catkin_ws/B、catkin_ws/srcC、catkin_ws/develD、catkin_ws/build【正確答案】：C50.【單選】

下列聲信號接收器，（）不屬于換能原理類別。A、電動式B、壓強式C、電容式D、電磁式【正確答案】：B51.【單選】

機器人視覺系統工作流程不包括以下（）步驟。A、規劃機器人動作B、圖像獲取C、圖像理解D、圖像處理【正確答案】：A52.【單選】

若要將當前目錄中的myfile.txt文件壓縮成myfile.txt.tar.gz,則實現的命令為A、tarzxvfmyfile.txt.tar.gzmyfile.txtB、tarzcvfmyfile.txtmyfile.txt.tar.gzC、tarzxvfmyfile.txtmyfile.txt.tar.gzD、tarzcvfmyfile.txt.tar.gzmyfile.txt【正確答案】：D53.【單選】

?想要查看`/odom`話題發布的內容，應該用哪個命令？?A、rostopiccontent/odomB、rostopicprint/odomC、rostopicecho/odomD、rostopicinfo/odom【正確答案】：B54.【單選】

無需外加電源就能將被測的非電量轉換成電能量輸出，其輸出端的能量是由被測對象取出的能量轉換而來的。這類傳感器屬于（）A、無源型傳感器B、線性傳感器C、有源型傳感器D、非線性傳感器【正確答案】：C55.【單選】

（）是指在一個振動周期內，在聲波傳播方向傳播的距離。A、聲速cB、頻率C、波長D、周期【正確答案】：C56.【單選】

實現飛行機器人姿態控制，應使用哪類傳感器A、平衡傳感器B、聽覺傳感器C、視覺傳感器D、距離傳感器【正確答案】：A57.【單選】

（）是機器人感知系統最重要的組成部分A、機械臂B、傳感器C、控制器D、電機【正確答案】：B58.【單選】

對于移動機器人來說，定位就是確定其在運動環境中的方位，可以分為絕對定位和相對定位，則（）屬于絕對定位。A、視覺SLAMB、慣性傳感器定位C、GPSD、激光雷達【正確答案】：C59.【單選】

以下不是文件或目錄訪問的權限的是A、GB、RC、WD、X【正確答案】：A60.【單選】

（）接近于人的眼睛，能夠基于視差原理獲得場景的景深信息A、三目視覺B、雙目視覺C、單目視覺D、混合視覺【正確答案】：B61.【單選】

電阻式傳感器、電感式傳感器與生物傳感器，是按照傳感器的（）進行分類的A、工作原理B、輸入量C、輸出量D、基本效應【正確答案】：A62.【單選】

關于ROSNode的描述，哪一項是錯誤的？?A、Node是ROS的進程B、Node啟時會向Ｍaster注冊C、Node是ROS可執行文件運行的實例D、Node可以先于ROSMaster啟動【正確答案】：D63.【單選】

（）是傳感器在穩態下輸出量變化與輸入量變化的比值A、重復性B、線性度C、分辨率D、敏感度【正確答案】：D64.【單選】

?CMake的指令中，引入頭文件的搜索路徑是哪個指令？?A、cmake_include_directory()B、include_directories()C、include_directory()D、cmake_include_path()【正確答案】：B65.【單選】

傳感器的基本特性是指傳感器的輸入與輸出關系特性，當輸入量為常量，或變化極慢時，輸出與輸入的關系稱為（）A、線性相關特性B、動態特性C、線性無關特性D、靜態特性【正確答案】：D66.【單選】

聲源周期是指聲源單位振動所需時間，與頻率的關系為（）A、線性負相關B、互為倒數C、線性向相關D、無關聯【正確答案】：B67.【單選】

（）模塊是機器人定位與導航、目標識別與跟蹤、視覺伺服抓取等應用必不可缺的關鍵部分。A、機器人激光雷達B、機器人聽覺感知C、慣性測量單元IMUD、機器人視覺感知【正確答案】：D68.【單選】

?目前ROS主流的編譯系統是？?A、CMakeB、CatkinC、AmentD、rosbuild【正確答案】：B69.【單選】

增量式光電編碼器：將位移轉換成周期性的電信號，再把這個電信號變成計算（）A、脈沖B、二進制C、數值D、頻率【正確答案】：A70.【單選】

電阻式傳感器將被測量的變化轉換為傳感器的（）變化A、光電效應B、自感或互感C、電阻值D、電容量【正確答案】：C71.【單選】

??啟動ROSMaster的命令是：A、roslaunchB、roscoreC、rosMasterD、rosmaster【正確答案】：B72.【單選】

Pwd命令的功能是A、設置用戶的口令B、顯示用戶的口令C、改變當前工作的目錄D、顯示當前工作的目錄【正確答案】：D73.【單選】

?請練習rosmsg命令，下列哪個不是std_msgs下的消息？?A、std_msgs/Float32B、std_msgs/LaserScanC、std_msgs/TimeD、std_msgs/Header【正確答案】：D1.【多選】

?一個ROS的pacakge要正常的編譯，必須要有哪些文件？?A、CMakeLists.txtB、package.xmlC、README.mdD、*.cpp【正確答案】：AB2.【多選】

多軸慣性測量芯片，可以同時測量A、三個角速度B、三個角加速度C、三個加速度D、三個線速度【正確答案】：ABD3.【多選】

GPS主要（）三部分組成。A、空間部分B、信號塔部分C、用戶接收部分D、地面控制監控部分【正確答案】：ACD4.【多選】

機器人技術發展經歷哪些階段A、感知機器人或低級智能機器人B、示教或再現式機器人C、高級智能機器人或認知機器人D、特種機器人【正確答案】：ABC5.【多選】

加速度檢測元器件包括A、壓阻式加速度計B、壓電式C、應變式D、微電容【正確答案】：ABCD6.【多選】

傳感器輸入量是一種被測量，可能是：A、向量B、生物量C、化學量D、物理量【正確答案】：BCD7.【多選】

下列哪些屬于機器人內部狀態感知內容A、線速度B、姿態C、角速度D、加速度【正確答案】：ABCD8.【多選】

基于機器人視覺的果蔬采摘機器人，實現了（）視覺任務。A、圖像分類B、目標檢測C、圖像生成D、圖像分割【正確答案】：AB9.【多選】

高度智能機器人控制系統包括哪些層次A、任務規劃B、基于模型的伺服機控制C、軌跡規劃D、動作規劃【正確答案】：ABCD10.【多選】

機器人嵌入式控制器有多種形式，往往采用（）等一些嵌入式平臺進行機器人開發。A、STM32B、ArduinoC、RaspberryD、TX2【正確答案】：ABCD11.【多選】

構成視覺系統的圖像傳感器可能是（）。A、景物傳感器B、光電傳感器C、智能傳感器D、距離傳感器【正確答案】：AD12.【多選】

機器人視覺系統需要具備以下功能（）。A、傳感B、學習C、行動D、理解【正確答案】：ABCD13.【多選】

通常聲音的強弱可采用（）來度量。A、聲強B、聲壓C、分貝D、聲功率【正確答案】：ABD14.【多選】

常見傳感器線性化方法有哪些（）A、“最佳直線”法B、最小二乘法C、梯度下降法D、端點線法【正確答案】：ABD15.【多選】

智能傳感器由（）部分和（）部分結合構成A、傳感器檢測B、通信接口C、微處理器D、多路開關【正確答案】：AC16.【多選】

機器視覺是指通過機器視覺產品，比如（），將目標物品轉換成圖像信號并處理，從而抽取目標的特征。A、USB攝像頭B、CMOS攝像機C、數碼相機D、CCD攝像機【正確答案】：BD17.【多選】

?下列哪些是CMake沒有而Catkin有（Catkin擴展了）的指令？?A、add_service_files()B、add_message_files()C、add_action_files()D、generate_messages()【正確答案】：ABCD18.【多選】

ROS智能小車語音識別功能包可以實現（）。A、命令控制器B、底盤運動控制器C、刷新主麥方向D、錄音調用【正確答案】：ABCD19.【多選】

增量式編碼器一般用作位置傳感器，也可用作速度測量，測量方法通常有（）A、M法測速B、N法測速C、T法測速D、S法測速【正確答案】：AC20.【多選】

視覺伺服的控制方法有（）。A、基于位置的視覺伺服B、基于定位的視覺伺服C、基于圖像的視覺伺服D、基于姿態的視覺伺服【正確答案】：AC21.【多選】

關于傳感器動態特性，可以（）方面來分析，獲得傳感器的動態特性指標A、幅度B、頻率C、頻域D、時域【正確答案】：CD22.【多選】

電阻式傳感器可以分為（）A、光敏式B、電阻應變式C、壓阻式D、熱敏式【正確答案】：ABCD23.【多選】

傳感器通常由哪些元件組成A、氣敏元件B、光敏元件C、轉換元件D、敏感元件【正確答案】：CD24.【多選】

?一個ROS的pacakge要正常的編譯，必須要有哪些文件？?A、*.cppB、CMakeLists.txtC、README.mdD、package.xml【正確答案】：BD25.【多選】

根據麥克風陣列的拓撲結構，則可分為（）A、線性陣列B、螺旋陣列C、十字陣列D、平面陣列【正確答案】：ABCD26.【多選】

關于Topic通信的描述，正確的選項有：?A、接受者成功收到消息后會回傳給發布者確認信息。B、一個Topic至少要有一個發布者和一個接收者C、Topic是一種異步通信機制D、查看當前活躍的Topic可以通過rostopiclist命令?！菊_答案】：CD27.【多選】

慣性測量組一般由（）等部分組成A、處理器B、存儲器C、控制顯示D、慣性測量單元【正確答案】：ACD28.【多選】

傳感器通常由（）和（）組成A、轉換元件B、輔助電源C、信號調理D、敏感元件【正確答案】：AD29.【多選】

光電式編碼器可以測量（）A、角度位移B、速度C、直線位移D、姿態【正確答案】：ABC30.【多選】

?關于ROS通信方式的描述正確的是：A、現在要設計一個節點，開發路徑規劃功能，輸入是目標點和起始點，輸出是路徑，適合用Topic通信方式B、傳感器消息發布一般都采用Topic形式發布C、機械臂關節逆解適合用Service通信D、Action更適合用在執行時間長、并且需要知道狀態和結果的場景【正確答案】：BCD31.【多選】

根據被測量的基本物理量進行分類，下列哪些屬于輸入量傳感器A、壓力傳感器B、速度傳感器C、數字傳感器D、位移傳感器【正確答案】：ABD32.【多選】

關于人類視覺和機器視覺的對比，下列說法正確的是（）。A、人類視覺僅有0.1s視覺暫留，使得人無法看清快速運動目標，機器視覺快門時間可達10us左右B、人類視覺適應性強，可在復雜及變化環境中識別目標，機器視覺適應性差，容易受到復雜背景及環境變化的影響。C、人類視覺對色彩