機器人視覺及應用智慧樹知到課后章節答案2023年下中南大學中南大學

第一章測試

機器人的定義是（）。

A:機器人是一個可以感知的、有兩條腿的機器

B:機器人是一個面向目標的，可以感知，計劃和行動的機器

C:機器人是一個面向目標的，可以看見，計劃和行動的機器

D:機器人是一個面向目標的，可以感知，計劃和行動的人形機器

答案:機器人是一個面向目標的，可以感知，計劃和行動的機器

海洋底下GPS定位不準是因為（）。

A:無線電波信號無法穿透水

B:無線電波信號無法穿透地表

C:無線電波信號遇水發生了折射

D:無線電波信號無法穿透水泥

答案:無線電波信號無法穿透水

以下的描述哪個是對的（）。

A:圖像處理，計算機視覺，機器人視覺的輸入是不一樣的，輸出也是不一樣的

B:圖像處理，計算機視覺，機器人視覺的輸入是不一樣的，輸出是一樣的

C:圖像處理，計算機視覺，機器人視覺的輸入都是一樣的，輸出也是一樣的

D:圖像處理，計算機視覺，機器人視覺的輸入都是一樣的，輸出是不一樣的

答案:圖像處理，計算機視覺，機器人視覺的輸入都是一樣的，輸出是不一樣的

通過VirtualBox安裝Ubuntu16正確的順序是（）。

A:VirtualBox-＞Ubuntu16-＞extensionpack-＞insertguestAdditionsCDimage

B:VirtualBox-＞Ubuntu16-＞extensionpack-＞insertguestAdditionsCDimage

C:VirtualBox-＞insertguestAdditionsCDimage-＞Ubuntu16-＞extensionpack

D:VirtualBox-＞extensionpack-＞Ubuntu16-＞insertguestAdditionsCDimage

答案:VirtualBox-＞extensionpack-＞Ubuntu16-＞insertguestAdditionsCDimage

在Terminal中，輸入“clear”+回車會得到（）。

A:clear的安裝路徑

B:打印出來的“clear”

C:清空當前Terminal中的所有顯示的內容

D:之前輸入過的代碼記錄

答案:清空當前Terminal中的所有顯示的內容

默認安裝的OpenCV只有MainModules模塊，如果要使用一些它高級函數庫，還需要額外安裝（）。

A:ExtraModules

B:RvizModules

C:OpenCVModules

D:ROSModules

答案:ExtraModules

將矢量從一個坐標系旋轉到另一個坐標系時，其長度會改變。（）

A:對B:錯

答案:錯

在二維中，旋轉矩陣的逆等于它的轉置，對于齊次變換矩陣，也是如此。（）

A:錯B:對

答案:錯

第二章測試

如果我們把彩色圖像的三層剝離，你們認為每一層是什么顏色？（）

A:灰色

B:紅色

C:藍色

D:綠色

答案:灰色

Matlab圖像處理工具箱、Python+Opencv圖像處理支持以下哪三種圖像類型：（）。

A:灰度圖像

B:RGB圖像

C:索引圖像

D:二值圖像

答案:灰度圖像

;RGB圖像

;二值圖像

二值圖像指的是，這個圖像里面只有黑白兩色。白色的像素位置被0填充，這里0指的是真值；黑色的像素位置被1填充，這里1指的是假值。（）

A:錯B:對

答案:錯

在MATLAB中提取已經讀入的圖像的元信息應使用哪個指令（）。

A:Inread()

B:Imshow()

C:info()

D:detectCheckerBoard()

答案:info()

在MATLAB中截圖的命令是（）。

A:snapshot()

B:imshow()

C:imread()

D:detectCheckerBoard()

答案:snapshot()

可以對UR3機械臂進行模擬仿真操控的軟件有（）。

A:Rviz

B:PS

C:Moviet

D:Gazebo

答案:Rviz

;Moviet

;Gazebo

一元操作的函數包括（）。

A:改變對比度

B:改變數據類型

C:伽馬矯正

D:色調分離

答案:改變對比度

;改變數據類型

;伽馬矯正

;色調分離

在二值化圖像中，只有真和假兩種可能性，也就是說像素非黑即白。（）

A:對B:錯

答案:對

伽馬矯正發生在屏幕端。（）

A:錯B:對

答案:對

兩張圖像相減，逐像素差異突出顯示了圖像的差異。（）

A:錯B:對

答案:對

第三章測試

Matlab中讀入圖像的命令是（）。

A:imboxfilt()

B:imshow()

C:imread()

D:figure()

答案:imread()

使用核對圖像進行處理時，其輸出為輸入窗口下像素與核的哈達瑪乘積之和。（）

A:錯B:對

答案:對

卷積操作服從（）。

A:結合律

B:交換律

C:分配律

D:線性相關性

答案:結合律

;交換律

;分配律

;線性相關性

使用核對圖像進行處理時，其運動方向為（）。

A:從上至下，從右至左

B:從左至右，從上至下

C:從上至下，從左至右

D:從右至左，從上至下

答案:從左至右，從上至下

在Matlab中以下哪個命令可用于同時顯示查看兩張圖片（）。

A:imshowpair()

B:imread()

C:imshow()

D:plot()

答案:imshowpair()

以下哪種方法在去除椒鹽噪點的同時對圖像的損傷較少（）。

A:拉普拉斯算子

B:高斯核

C:平均值函數

D:中值濾波器

答案:中值濾波器

Matlab中可以用于修復圖像腐蝕的函數是（）。

A:imopen()

B:Imerode()

C:imread()

D:imdiate()

答案:imdiate()

Matlab中定義結構元素的函數是（）。

A:ones()

B:zeros()

C:imshow()

D:strel()

答案:strel()

PYTHON+OpenCV中需要自己定義一些結構元素。（）

A:錯B:對

答案:對

單層圖像矩陣是灰色的。（）

A:錯B:對

答案:對

第四章測試

通過固定的路徑在MATLAB中可以讀取此路徑中的全部圖像信息并進行圖像處理。（）

A:對B:錯

答案:對

相機輸出的圖像數據的大小和機器人所需要的指令數據的大小通常是嚴重不對等的。（）

A:錯B:對

答案:對

SIFT算法目前典型的應用包括（）。

A:物體識別

B:聲音識別

C:機器人定位于導航

D:圖像拼接

答案:聲音識別

;機器人定位于導航

;圖像拼接

MATLAB支持的特征點檢測函數有（）。

A:BRISKPoints()

B:cornerPoints()

C:SURFPoints()

D:DetectCheckerPoints()

答案:BRISKPoints()

;cornerPoints()

;SURFPoints()

;DetectCheckerPoints()

在OpenCV中可用的角點檢測有（）。

A:SURF

B:哈里斯角點檢測

C:Shi-Tomasi角點檢測

D:ORB

答案:SURF

;哈里斯角點檢測

;Shi-Tomasi角點檢測

;ORB

在MATLAB中，我們可以選擇不同的圖像通道來進行圖像處理。（）

A:錯B:對

答案:錯

在MATLAB/Python+OpenCV中，我們可以選擇不同的圖像通道來進行圖像處理。（）

A:錯B:對

答案:錯

第五章測試

立體視覺主要研究借助多圖像成像技術，如何從多圖像中獲取物體在場景中的位置深度信息。（）

A:錯B:對

答案:對

不論單目雙目和三目相機，都是基于雙目的成像原理。（）

A:錯B:對

答案:對

利用MATLAB和Python進行雙目相機標定時需要如下流程（）。

A:相機標定

B:左右眼相機圖片分別處理

C:圖片獲取

D:特征匹配

答案:相機標定

;左右眼相機圖片分別處理

;圖片獲取

;特征匹配

立體匹配是在圖像的二維匹配的基礎上增加一個維度。（）

A:錯B:對

答案:對

視覺伺服的任務是從圖像中提取的視覺特征控制機器人運動的位姿。（）

A:錯B:對

答案:對

位姿的計算需要（）。

A:相機內參

B:世界坐標系的定義

C:圖像平面特征

D:目標幾何參數

答案:相機內參

;圖像平面特征

;目標幾何參數

PBVS相對位姿體系包括：當前相機位姿和期望相機位姿。（）

A:錯B:對

答案:對

基于圖像的視覺伺服，省略了位姿估計的步驟，直接使用圖像特征。（）

A:錯B:對

答案:對

IBVS從根本上與PBVS不同，是指基于圖像的視覺伺服不估計目標的相對位姿。（）

A:對B:錯

答案:對

第六章測試

IRB140分為（）。

A:可沖洗型

B:標準型

C:清潔型

D:鑄造專家型

答案:可沖洗型

;標準型

;清潔型

;鑄造專家型

協作機器人與工業機器人的根本的區別（）。

A:兩種機器人所面向的目標市場不同

B:品牌不同

C:兩者替代的對象不一樣

D:兩者的體積和抓取重量不一樣

答案:兩種機器人所面向的目標市場不同

;兩者替代的對象不一樣

手動示教時機器人無法自己運動，需要操作員執行每一步操作。（）

A:對B:錯

答案:對

HuskyA200的優點有（）。

A:集成相機雷達GPS等

B:中型機器人開發平臺

C:有效載荷容量大

D:電力系統穩定

答案:集成相機雷達GPS等

;中型機器人開發平臺

;有效載荷容量大

;電力系統穩定

ROBOTSTUDIO是ABB公司開發的可以在其官網上下載的一款機器人可視化模擬操作軟件。（）

A:對B:錯

答案:對

ROS（RobotOperatingSystem）是一個在計算機上對機器人進行操作的一個開源系統。（）

A:錯B:對

答案:對

ROS由大量節點構成，這些節點是它能夠進行通信的基礎。（）

A:錯B:對

答案:對

GAZBO的典型用途有（）。

A:設計機器人

B:用現實場景進行回歸測試

C:交互式建模

D:測試機器人算法

答案:設計機器人

;用現實場景進行回歸測試

;測試機器人算法

HuskySimulator是ClearpathHusky的Simulator的一個軟件安裝包，并且可以使用插件husky_gazebo定義機器人和進行URDF的擴展。（）

A:錯B:對

答案:對

第七章測試

在ABB.IRB140實驗教學中，其示教器上的使動按鈕在機械臂根據圖像處理結果執行任務的時候應該半按。（）

A:對B:錯

答案:對

在調用連接相機和機械臂時，需要用到哪個庫做通信交流？（）。

A:Socket

B:RVIZ

C:Prettytable

D:Delorean

答案:Socket

在做對UR3的視覺控制的時候，UR3機械臂和相機的相對位姿是需要知道的。（）

A:對B