機器人控制與實踐（NBOOC2021第六批高校慕課）學(xué)習(xí)通超星課后章節(jié)答案期末考試題庫2023年ABB機器人是由兩部分組成：機械手和控制器，且無論是何種型號，機器人控制部分都全然不同。

參考答案:

90

ABB機器人是由兩部分組成：機械手和控制器，且無論是何種型號，機器人控制部分都全然不同。

參考答案:

F###錯誤

ABB機器人系統(tǒng)中使用（）、基坐標系、工具坐標系、（）、（）這五種坐標系。

參考答案:

大地坐標系用戶坐標系工件坐標系

ABB機器人系統(tǒng)中使用（）、基坐標系、工具坐標系、（）、（）這五種坐標系。

參考答案:

Add

ABB標準機器人共有（

）個內(nèi)部緊急停止按鈕

參考答案:

2

IRB型機器人常用的型號有IRB120、IRB1400、IRB2400、IRB4400、IRB6400。解釋如下：左邊第一位數(shù)：指機器人的（）；左邊第二位數(shù)：指的是所屬系統(tǒng)。

參考答案:

大小

MoveAbsJ（絕對運動指令）移動機器人機械臂到指定位置，它使用六個軸的（）來定義機器人的目標位置數(shù)據(jù)。

參考答案:

角度值

MoveAbsJ（絕對運動指令）移動機器人機械臂到指定位置，它使用六個軸的（）來定義機器人的目標位置數(shù)據(jù)。

參考答案:

正確

MoveJ關(guān)節(jié)運動指令用于在對路徑精度要求不高的情況下，將機器人（）快速移動到給定目標點，運動的路徑不一定是直線。

參考答案:

正確

MoveLOffs(p4,12,-12,30),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中p4表示()。

參考答案:

正確

MoveLP0,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中tool0表示(

)。

參考答案:

工具坐標

MoveLP0,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中wobj0表示()。

參考答案:

工件坐標

MoveLP0,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中wobj0表示()。

參考答案:

工具坐標

orient型表示在（）中的方位（旋轉(zhuǎn)）。有四個分量，即[q1,q2,q3,q4]。

參考答案:

三維空間

TCP位置常用的方法有四點法、五點法、六點法、七點法。

參考答案:

F###錯誤

一般ABB機器人的示教器的握法為

參考答案:

左手握住使能端

世界坐標系被稱為“絕對坐標系”，在沒有建立基坐標系之前，都已世界坐標系確定原點位置。

參考答案:

T###正確

為了保證工業(yè)機器人的安全性，需要裝備哪些安全設(shè)備？

參考答案:

軸范圍限制裝置失知制動裝置緊急停止按鍵隔離性防護裝備

為了確保安全,用示教編程器手動運行機器人時,機器人的最高速度限制為()。

參考答案:

250mm/s

為了防止在調(diào)試過程中工具（如工具、焊槍、夾具等）碰到其他物體，還可以設(shè)置用于檢測工具與某一物體相碰撞的報警功能。在選擇“創(chuàng)建碰撞監(jiān)控”并設(shè)置接近丟失數(shù)據(jù)，設(shè)置越小越好。

參考答案:

F###錯誤

以下不屬于機器人的主要技術(shù)參數(shù)的是（

）。

參考答案:

工作濕度

以下不是伺服控制機器人的組成部分的是（

）

參考答案:

液壓系統(tǒng)

以下哪種情況需要先刪除工業(yè)機器人的零點，再重新進行標定？

參考答案:

臺灣人民的愛國游行

以下哪種情況需要先刪除工業(yè)機器人的零點，再重新進行標定？

參考答案:

A_我思故我在

以下工業(yè)機器人只有一個制動閘釋放按鈕的是（）

參考答案:

IRB120

使用RobotStudio軟件的一般過程包括搭建工作站或解包已有工作站、創(chuàng)建工具坐標與工件坐標、創(chuàng)建路徑、調(diào)試路徑、仿真運行等。

參考答案:

T###正確

值型變量可進行初始化（被賦予初始值）。

參考答案:

T###正確

六關(guān)節(jié)機器人的外觀，包括基座、（）、大臂、（）、腕部和（），均為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

參考答案:

機身小臂手部關(guān)節(jié)

出現(xiàn)電機過熱的原因可能有以下幾個方面：

參考答案:

電源電壓過高或者下降過多；軸承缺油或者損壞。電機過載運行；空氣過濾器選件阻塞；

函數(shù)Offs()座標方向與機器人Wobj座標系一致。

參考答案:

T###正確

參數(shù)6Kg表示工業(yè)機器人的（）。

參考答案:

承載能力

在“創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)”對話窗口，選擇“工具坐標框架”，單擊“位置”的下拉框，并將光標定位到第一行，直接用小球選定研磨工具的最前端作為（

）的位置。

參考答案:

TCP

在（

）不會導(dǎo)致機器人電機過熱。

參考答案:

機器人啟動后保持一個動作時間過長

在不使用示教器的時候，隨便放置好示教器即可。

參考答案:

T###正確

在不使用示教器的時候，隨便放置好示教器即可。

參考答案:

F###錯誤

在工件的所在平面上只需要定義(

)個點就可以建立工件坐標.

參考答案:

3

在手動模式下運行搬運程序的單步調(diào)試時候，手持示教器按下使能按鈕并保持在第二擋，使得工業(yè)機器人處于“電機開啟狀態(tài)”。

參考答案:

T###正確

在手動模式下運行搬運程序的單步調(diào)試時候，第一步確保將控制柜模式開關(guān)轉(zhuǎn)到手動模式。

參考答案:

T###正確

在手動模式下運行搬運程序的單步調(diào)試第一個步驟是確保將控制柜模式開關(guān)轉(zhuǎn)到自動模式。

參考答案:

T###正確

在計算機端，選擇“設(shè)置網(wǎng)絡(luò)連接→網(wǎng)絡(luò)與共享中心→適配器設(shè)置→選擇本地連接”，點擊TCP/IPv4屬性，設(shè)置為與（

）同一網(wǎng)段的IP地址。

參考答案:

控制器

基坐標系也稱工件坐標系，工件坐標系與工件相關(guān)，其是一個不可自由定義的坐標系。

參考答案:

右端面中心

安裝過程中，需要將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機器人本體底座SMB端口。

參考答案:

T###正確

對DI、DO信號進行仿真時，如果沒有實際信號輸入，就不能進行程序單步調(diào)試。

參考答案:

F###錯誤

工業(yè)機器人使用過程中如果出現(xiàn)火災(zāi)，應(yīng)該選用何種滅火器滅火。

參考答案:

擬人化可編程通用性涉及的學(xué)科相當廣泛

工業(yè)機器人的事件日志不包含在（

）。

參考答案:

正確

工業(yè)機器人的種類有很多，其功能、特征、驅(qū)動方式以及應(yīng)用場合等不盡相同。以下工業(yè)機器人的分類標準中，不是按照結(jié)構(gòu)特征劃分的是（

）

參考答案:

機械系統(tǒng)控制系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)感知系統(tǒng)

工業(yè)機器人示教就是編程者采用各種示教方法事先“告知”機器人所要進行的動作信息和作業(yè)信息等，這些信息主要有（）

參考答案:

擬人化可編程通用性涉及的學(xué)科相當廣泛

工業(yè)機器人運行期間，示教器出現(xiàn)“（

）”的報警信息，此報警信息表示工業(yè)機器人本體中電機溫度過高。

參考答案:

20252

工業(yè)機器人運行期間，示教器出現(xiàn)“（

）”的報警信息，此報警信息表示工業(yè)機器人本體中電機溫度過高。

參考答案:

正確

工具數(shù)據(jù)tooldata可以描述安裝在機器人第六軸上工具的外形尺寸。

參考答案:

工具的TCP重量重心

工具數(shù)據(jù)tooldata可以描述安裝在機器人第六軸上工具的外形尺寸。

參考答案:

F###錯誤

當在示教器上把單軸運動打到4-6軸時，可以單獨對末端執(zhí)行器進行獨立旋轉(zhuǎn)。

參考答案:

T###正確

當在示教器上選擇線性運動時，表示此時用搖桿操控機器人時只有一個關(guān)節(jié)軸會運動。

參考答案:

F###錯誤

手動操作工業(yè)機器人時，應(yīng)盡量采取（）。

參考答案:

低速

手爪類末端執(zhí)行器常直接稱之為手爪，它不能完成的功能是（

）。

參考答案:

吸持工件

指令MoveLOffs(p4,12,-12,30),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中，v1000表示(

)。

參考答案:

速度1000mm/s

按照末端執(zhí)行器的功能來進行分類的話，末端執(zhí)行器可分為（）和（）兩大類

參考答案:

手爪類工具類

日志信息出現(xiàn)緊急停止狀態(tài)，

建議措施：1)檢查是哪個緊急停止裝置導(dǎo)致了停止。2)關(guān)閉/重置該裝置。3)要恢復(fù)操作，請按“控制模塊”上的電機開啟(ON)按鈕即可。

參考答案:

F###錯誤

日志出現(xiàn)安全防護停止狀態(tài)，建議措施：檢查是哪個安全裝置導(dǎo)致了停止；關(guān)閉該裝置；要恢復(fù)操作，請將系統(tǒng)切換回電機上電(ON)狀態(tài)。

參考答案:

T###正確

末端執(zhí)行器也叫機器人的手部，它是安裝在工業(yè)機器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。

參考答案:

T###正確

機器人安裝過程，需要將動力電纜標為R1.MP的插頭接入控制柜的插頭上。

參考答案:

F###錯誤

機器人控制器IRC5與計算機PC之間的通訊連接，其中Service端口為X4端口。

參考答案:

X2

機器人控制器IRC5與計算機PC之間的通訊連接，其中Service端口為（

）端口（10/100M）。

參考答案:

X2

機器人的I/O信號線是用于于外圍進行IO信號通信

參考答案:

T###正確

機器人的線性運動是指安裝在機器人（

）法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動

參考答案:

第六軸

機器人的結(jié)構(gòu)特征劃分通常可以分為（）、柱面坐標機器人、球面坐標機器人、（）、（）、雙臂機器人、AGV移動機器人等。

參考答案:

直角坐標機器人多關(guān)節(jié)機器人并聯(lián)機器人

機器人系統(tǒng)中常規(guī)連接線纜包括

參考答案:

對

機器人系統(tǒng)中常規(guī)連接線纜包括

參考答案:

電動機動力線纜轉(zhuǎn)速計數(shù)器線纜示教器線纜系統(tǒng)電源線纜

氣壓驅(qū)動機器人是以壓縮空氣來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的。這種驅(qū)動方式的優(yōu)點是：空氣來源方便，動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，抓力大。

參考答案:

F###錯誤

法蘭坐標系位于工業(yè)機器人的法蘭中心，其工具坐標系的參考點

參考答案:

T###正確

添加MoveL（線性運動指令）移動機器人機械臂從位置1到位置2。線性運動指令用于將機器人TCP沿直線移動到給定目標點，一般在（

）等對路徑精度要求較高的場合。

參考答案:

搬運

焊接

雕刻涂膠

球面關(guān)節(jié)類型的機器人有（）個自由度

參考答案:

3

用于對變量進行初始化的常量表達式的數(shù)據(jù)類型不一定等同于變量類型。

參考答案:

F###錯誤

用示教器設(shè)置有效載荷時，mass值可以設(shè)置為零或者負數(shù)。

參考答案:

F###錯誤

電機故障產(chǎn)生的原因(

)。

參考答案:

脈沖編碼器發(fā)生故障,電動機的位置沒有正確傳遞到控制裝置,導(dǎo)致電機抖動電動機主體部分發(fā)生故障,不能發(fā)揮其原有的性能因某種原因而輸入了與規(guī)定值不同的動作控制用變量機構(gòu)部件和控制裝置的連接電纜快要斷線

目前主要采用兩種方式進行：一是在線示教；二是離線編程。

參考答案:

T###正確

示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式,它的最大問題是。

參考答案:

B．占用生產(chǎn)時間

示教在線編程的優(yōu)點是：簡單方便、編程門檻低、不需要模型；在實際操作的時候，可以修正機械結(jié)構(gòu)帶來的微少誤差。

參考答案:

T###正確

示教離線編程的優(yōu)點之一是：可以進行碰撞檢測。

參考答案:

T###正確

緊急停止后想要恢復(fù)，需重置緊急停止按鈕并按下“電機開啟”按鈕。

參考答案:

T###正確

若想對工作站進行縮放的話(),可以對