PMP項(xiàng)目管理知識(shí)湖北索瑞電氣有限公司張程2023/7/61歡迎參加“項(xiàng)目”培訓(xùn)

培訓(xùn)期間請(qǐng)將手機(jī)調(diào)為振動(dòng)2023/7/62目錄第一講項(xiàng)目第二講項(xiàng)目管理第三講項(xiàng)目計(jì)劃第四講項(xiàng)目經(jīng)理第五講組織結(jié)構(gòu)圖2023/7/63第一講

項(xiàng)目

2023/7/64第一講項(xiàng)目一、定義：項(xiàng)目是一個(gè)特殊的將被完成的有限任務(wù)，是在一定時(shí)間內(nèi)，滿足一系列特定目標(biāo)的多項(xiàng)相關(guān)工作的總稱。

二、三重約束1、質(zhì)量2、成本3、時(shí)間（進(jìn)度）2023/7/65第二講

項(xiàng)目管理

2023/7/66第二講項(xiàng)目管理一、概念理解1、對(duì)象--項(xiàng)目2、組織特點(diǎn)--臨時(shí)性、柔性3、手段—計(jì)劃、組織、指導(dǎo)、控制4、目標(biāo)—實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目全過(guò)程動(dòng)態(tài)管理及項(xiàng)目目標(biāo)2023/7/67第二講項(xiàng)目管理二、特點(diǎn)1、對(duì)象--項(xiàng)目或被當(dāng)作項(xiàng)目來(lái)處理的運(yùn)作。2、思想--系統(tǒng)管理的系統(tǒng)方法論。3、組織--通常是臨時(shí)性、柔性、扁平化的組織。4、機(jī)制--項(xiàng)目經(jīng)理負(fù)責(zé)制，強(qiáng)調(diào)責(zé)權(quán)利的對(duì)等。5、方式--目標(biāo)管理，包括進(jìn)度、費(fèi)用、技術(shù)與質(zhì)量。6、要點(diǎn)--創(chuàng)造和保持一種使項(xiàng)目順利進(jìn)行的環(huán)境。7、方法、工具和手段--具有先進(jìn)性和開(kāi)放性。

2023/7/68第二講項(xiàng)目管理三、主要內(nèi)容1、時(shí)間管理2、范圍管理3、采購(gòu)管理4、風(fēng)險(xiǎn)管理5、溝通管理6、人力資源管理7、綜合管理8、質(zhì)量管理9、成本管理2023/7/69第二講項(xiàng)目管理四、基本活動(dòng)—PDCA循環(huán)項(xiàng)目目標(biāo)系統(tǒng)思想目標(biāo)管理動(dòng)態(tài)控制PDCAPDCA執(zhí)行！2023/7/610第二講項(xiàng)目管理五、P-D-C-A循環(huán)（項(xiàng)目管理基本活動(dòng)）1、P策劃：依照組織整個(gè)方針和目標(biāo)，建立與控制風(fēng)險(xiǎn)、提高信息安全有關(guān)的安全方針、目標(biāo)、指標(biāo)、過(guò)程和程序。2、D實(shí)施：實(shí)施和運(yùn)作方針（過(guò)程和程序）。3、C檢查：依據(jù)方針、目標(biāo)和實(shí)際經(jīng)驗(yàn)測(cè)量，評(píng)估過(guò)程業(yè)績(jī)，向決策者報(bào)告結(jié)果。4、A措施：采取糾正和預(yù)防措施進(jìn)一步提高過(guò)程業(yè)績(jī)。

2023/7/611第二講項(xiàng)目管理六、五個(gè)基本管理過(guò)程啟動(dòng)過(guò)程計(jì)劃過(guò)程執(zhí)行過(guò)程控制過(guò)程結(jié)束過(guò)程循環(huán)2023/7/612第二講項(xiàng)目管理七、成功項(xiàng)目管理1、目標(biāo)清晰2、控制項(xiàng)目范圍3、計(jì)劃周密4、持續(xù)不斷溝通5、管理層各部門支持2023/7/613第三講

項(xiàng)目計(jì)劃

2023/7/614第三講項(xiàng)目計(jì)劃一、如何做項(xiàng)目計(jì)劃？1、項(xiàng)目做什么What2、如何做How3、誰(shuí)去做Who4、何時(shí)做When5、花費(fèi)多少HowMuch科學(xué)的確定目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)有效控制的前提！2023/7/615第三講項(xiàng)目計(jì)劃二、項(xiàng)目進(jìn)度計(jì)劃編制第一步：項(xiàng)目描述第二步：項(xiàng)目分解第三步：工作描述第四步：工作責(zé)任分配表制定第五步：工作先后關(guān)系確定第六步：繪制網(wǎng)絡(luò)圖第七步：工作時(shí)間估計(jì)第八步：進(jìn)度安排2023/7/616第三講項(xiàng)目計(jì)劃第一步：項(xiàng)目描述1、項(xiàng)目描述表格主要內(nèi)容項(xiàng)目名稱項(xiàng)目目標(biāo)交付物交付物完成準(zhǔn)則工作描述工作規(guī)范所需資源估計(jì)重大里程碑項(xiàng)目主管審核意見(jiàn)2、內(nèi)容：用表格形式列出項(xiàng)目目標(biāo)、項(xiàng)目范圍、項(xiàng)目如何執(zhí)行，項(xiàng)目完成計(jì)劃。3、目的：對(duì)項(xiàng)目總體要求作一個(gè)概要性說(shuō)明。4、用途：項(xiàng)目描述是制作項(xiàng)目計(jì)劃和繪制工作分解結(jié)構(gòu)圖的依據(jù)。5、依據(jù)：項(xiàng)目立項(xiàng)規(guī)劃書、已經(jīng)通過(guò)的初步設(shè)計(jì)方案和批準(zhǔn)后的可行性報(bào)告。6、制作者：項(xiàng)目管理辦公室或項(xiàng)目主管人員。

2023/7/617第三講項(xiàng)目計(jì)劃第二步：項(xiàng)目分解1、目的：明確項(xiàng)目所包含的各項(xiàng)工作。2、內(nèi)容：先把復(fù)雜的項(xiàng)目逐步分解成一層一層的要素（工作），直到具體明確為止。3、工具：工作分解結(jié)構(gòu)WBS原理，它是一個(gè)分級(jí)的樹型結(jié)構(gòu)，是一個(gè)對(duì)項(xiàng)目工作由粗到細(xì)的分解過(guò)程。2023/7/618第三講項(xiàng)目計(jì)劃第三步：工作描述1、目的：更明確的描述項(xiàng)目包含各項(xiàng)工作的具體內(nèi)容和要求。2、用途：作為編制項(xiàng)目計(jì)劃依據(jù)，同時(shí)便于實(shí)施過(guò)程中更清晰領(lǐng)會(huì)各項(xiàng)工作內(nèi)容。3、依據(jù)：項(xiàng)目描述和項(xiàng)目工作分解結(jié)構(gòu)。4、結(jié)果：工作描述表及項(xiàng)目工作列表。

2023/7/619第三講項(xiàng)目計(jì)劃第四步：工作責(zé)任分配表制定1、目的：對(duì)項(xiàng)目每一項(xiàng)任務(wù)分配責(zé)任者和落實(shí)責(zé)任。2、用途：明確各單位或個(gè)人責(zé)任，便于項(xiàng)目管理部門在項(xiàng)目實(shí)施過(guò)程中管理協(xié)調(diào)。3、依據(jù)：以工作分解結(jié)構(gòu)圖表和項(xiàng)目組織結(jié)構(gòu)圖表為依據(jù)制作此表。4、結(jié)果：工作責(zé)任分配表。2023/7/620第三講項(xiàng)目計(jì)劃第五步：工作先后關(guān)系確定1、概念：任何工作的執(zhí)行必須依賴于一定工作的完成，其執(zhí)行必須在某些工作完成之后才能執(zhí)行，這就是工作的先后依賴關(guān)系。2、分類：工作的先后依賴關(guān)系有兩種：一種是工作之間本身存在的、無(wú)法改變的邏輯關(guān)系；另一種是人為組織確定的、兩項(xiàng)工作可先可后的組織關(guān)系。

2023/7/621第三講項(xiàng)目計(jì)劃第六步：繪制網(wǎng)絡(luò)圖主要依據(jù)項(xiàng)目工作關(guān)系表，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)圖形式將項(xiàng)目工作關(guān)系表達(dá)出來(lái)，主要有兩種方式：1、單代號(hào)網(wǎng)絡(luò)計(jì)劃圖2、雙代號(hào)網(wǎng)絡(luò)計(jì)劃圖2023/7/622第三講項(xiàng)目計(jì)劃第七步：工作時(shí)間估計(jì)1、作用：工作延續(xù)時(shí)間的估計(jì)是項(xiàng)目計(jì)劃制定的一項(xiàng)重要基礎(chǔ)工作，直接關(guān)系到各事項(xiàng)、各工作網(wǎng)絡(luò)時(shí)間的計(jì)算和完成整個(gè)項(xiàng)目任務(wù)所需要的總時(shí)間。若工作時(shí)間估計(jì)太短，則會(huì)在工作中造成被動(dòng)緊張的局面；相反，若工作時(shí)間估計(jì)太長(zhǎng)，就會(huì)使整個(gè)工程完工期延長(zhǎng)。2、觀念：網(wǎng)絡(luò)中所有工作進(jìn)度安排都由工作延續(xù)時(shí)間來(lái)推算，因此，對(duì)延續(xù)時(shí)間的估計(jì)要做到客觀正確的估計(jì)。要求對(duì)工作作出時(shí)間估計(jì)時(shí)，不應(yīng)受到工作重要性及工程完成期限的影響，在考慮到各種資源、人力、物力、財(cái)力情況下，把工作置于獨(dú)立正常狀態(tài)下進(jìn)行估計(jì)，統(tǒng)盤考慮，不可顧此失彼。2023/7/623第三講項(xiàng)目計(jì)劃第八步：進(jìn)度安排1、目標(biāo)：制定項(xiàng)目詳細(xì)安排計(jì)劃，明確每項(xiàng)工作起始終止時(shí)間，作為項(xiàng)目控制有效手段。2、依據(jù)：項(xiàng)目?jī)?nèi)容分解、各組成要素工作先后順序、工作延續(xù)時(shí)間估計(jì)結(jié)果。3、人員：安排時(shí)間進(jìn)度時(shí)，項(xiàng)目主管組織有關(guān)職能部門參加，明確對(duì)各部門要求，據(jù)此各職能部門可擬定本部門項(xiàng)目進(jìn)度計(jì)劃。4、形式：項(xiàng)目進(jìn)度計(jì)劃多采用網(wǎng)絡(luò)計(jì)劃技術(shù)形式，有助于明確反映項(xiàng)目各工作單元之間相互關(guān)系，有利于項(xiàng)目執(zhí)行過(guò)程中各工作之間協(xié)調(diào)與控制。

2023/7/624第三講項(xiàng)目計(jì)劃三、項(xiàng)目計(jì)劃控制項(xiàng)目管理的核心是控制，項(xiàng)目計(jì)劃控制就是時(shí)刻對(duì)每項(xiàng)工作進(jìn)度進(jìn)行監(jiān)督，對(duì)出現(xiàn)偏差的工作采取必要措施，以保證項(xiàng)目按照原定計(jì)劃進(jìn)度執(zhí)行，使預(yù)定目標(biāo)按時(shí)和在預(yù)算范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)。2023/7/625第四講

項(xiàng)目經(jīng)理

2023/7/626第四講項(xiàng)目經(jīng)理一、定義1、什么是項(xiàng)目經(jīng)理？對(duì)項(xiàng)目成功完成負(fù)全面責(zé)任的人。2、領(lǐng)導(dǎo)和項(xiàng)目經(jīng)理的特點(diǎn)：領(lǐng)導(dǎo)項(xiàng)目經(jīng)理建立秩序維持秩序有追隨者有下屬通過(guò)權(quán)力來(lái)行動(dòng)通過(guò)影響力來(lái)行動(dòng)2023/7/627第四講項(xiàng)目經(jīng)理二、責(zé)任

1、進(jìn)行項(xiàng)目界定2、確保所有工作都有了合理界定3、領(lǐng)導(dǎo)并指導(dǎo)項(xiàng)目組共同努力順利取得項(xiàng)目成果4、確保項(xiàng)目?jī)?nèi)部、項(xiàng)目和利益相關(guān)者之間有良好溝通機(jī)制5、確保每件工作都遵循項(xiàng)目界定進(jìn)行計(jì)劃（時(shí)間和質(zhì)量）6、確保有適當(dāng)管理程序調(diào)節(jié)和控制成本（時(shí)間和質(zhì)量）7、定期提供一份有關(guān)成本、質(zhì)量和時(shí)間方面的進(jìn)展報(bào)告8、確保有程序發(fā)現(xiàn)和解決影響質(zhì)量、時(shí)間和成本的問(wèn)題9、確保有程序處理任何必要變動(dòng)10、確保項(xiàng)目完成并按正規(guī)方式結(jié)束2023/7/628第四講項(xiàng)目經(jīng)理三、基本權(quán)限1、人事權(quán)：有權(quán)決定項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)的組成、選擇和對(duì)團(tuán)隊(duì)成員的監(jiān)督、考核。2、財(cái)務(wù)權(quán)：有權(quán)在制度允許范圍內(nèi)動(dòng)用及配置資源（包括決定項(xiàng)目成員計(jì)酬和分配）。3、進(jìn)度控制權(quán)：有權(quán)檢查與調(diào)整項(xiàng)目進(jìn)度。4、決策權(quán)：有權(quán)對(duì)項(xiàng)目運(yùn)行過(guò)程中遇到問(wèn)題進(jìn)行決策。5、評(píng)價(jià)權(quán)：有權(quán)對(duì)項(xiàng)目運(yùn)行情況及項(xiàng)目完成各方面績(jī)效做出評(píng)價(jià)。

2023/7/629第四講項(xiàng)目經(jīng)理四、合格基本要求1、良好職業(yè)道德2、知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)3、系統(tǒng)思維能力4、綜合管理及決策能力（計(jì)劃、組織、指揮、協(xié)調(diào)與控制等）5、創(chuàng)新能力6、身體健康2023/7/630第四講項(xiàng)目經(jīng)理五、職責(zé)（對(duì)外）

1、成功實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目目標(biāo)，爭(zhēng)取客戶最大滿意度；2、不斷開(kāi)拓團(tuán)隊(duì)外部空間；3、負(fù)責(zé)對(duì)外談判；4、收取客戶支付費(fèi)用。

2023/7/631第四講項(xiàng)目經(jīng)理六、職責(zé)（對(duì)內(nèi)）1、制定項(xiàng)目目標(biāo)、時(shí)間安排與資源配置及預(yù)算；2、制定項(xiàng)目計(jì)劃以確?？?jī)效目標(biāo)實(shí)現(xiàn)；3、組建項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)；4、確保在時(shí)間與預(yù)算范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目目標(biāo)；5、確定優(yōu)先權(quán)與工作方法；6、向主管部門匯報(bào)項(xiàng)目進(jìn)展情況；7、向客戶匯報(bào)項(xiàng)目進(jìn)展情況；8、協(xié)助完成項(xiàng)目績(jī)效考核。2023/7/632第五講

組織結(jié)構(gòu)圖

2023/7/633一、公司組織結(jié)構(gòu)2023/7/634二、項(xiàng)目式組織結(jié)構(gòu)2023/7/635三、中小項(xiàng)目組織結(jié)構(gòu)2023/7/636“我悄悄地蒙上你的眼睛，讓你猜猜——我是誰(shuí)？”

適當(dāng)培養(yǎng)一點(diǎn)幽默感——2023/7/637

THEEND

THANKS!2023/7/638演講完畢，謝謝觀看！2009電子大賽電機(jī)部分培訓(xùn)一、直流電機(jī)（）匯報(bào)人姓名圖4為采用內(nèi)部集成有兩個(gè)橋式電路的專用芯片L298所組成的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。驅(qū)動(dòng)芯片L298是驅(qū)動(dòng)二相和四相步進(jìn)電機(jī)的專用芯片，我們利用它內(nèi)部的橋式電路來(lái)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，這種方法有一系列的優(yōu)點(diǎn)。每一組PWM波用來(lái)控制一個(gè)電機(jī)的速度，而另外兩個(gè)I/O口可以控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，控制比較簡(jiǎn)單，電路也很簡(jiǎn)單，一個(gè)芯片內(nèi)包含有8個(gè)功率管，這樣簡(jiǎn)化了電路的復(fù)雜性，如圖所示IOB10、IOB11控制第一個(gè)電機(jī)的方向，IOB8輸入的PWM控制第一個(gè)電機(jī)的速度；IOB12、IOB13控制第二個(gè)電機(jī)的方向，IOB9輸入的PWM控制第二個(gè)電機(jī)的速度。

）

步進(jìn)電機(jī)是利用電磁鐵的作用原理，將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為線位移或角位移的電機(jī)。每來(lái)一個(gè)電脈沖，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，帶動(dòng)機(jī)械移動(dòng)一小段距離。特點(diǎn):（1）來(lái)一個(gè)脈沖，轉(zhuǎn)一個(gè)步距角。（2）控制脈沖頻率，可控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。（3）改變脈沖順序，可改變轉(zhuǎn)動(dòng)方向。應(yīng)用：由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的這一工作職能正好符合數(shù)字控制系統(tǒng)要求，因此它在數(shù)控機(jī)床、鐘表工業(yè)及自動(dòng)記錄儀等方面都有很廣泛的應(yīng)用二、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及其控制種類：勵(lì)磁式和反應(yīng)式兩種。勵(lì)磁式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子上有勵(lì)磁線圈，依靠電磁轉(zhuǎn)矩工作。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子上沒(méi)有勵(lì)磁線圈。依靠變化的的磁阻生成磁阻轉(zhuǎn)矩工作。應(yīng)用最廣泛，它有兩相、三相、多相之分。三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原理結(jié)構(gòu)圖如下：ABCIAIBIC

定子內(nèi)圓周均勻分布著六個(gè)磁極，磁極上有勵(lì)磁繞組，每?jī)蓚€(gè)相對(duì)的繞組組成一相。采用Y連接，轉(zhuǎn)子有四個(gè)齒。定子轉(zhuǎn)子1、步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)2、步進(jìn)電機(jī)的工作原理

由于磁力線總是要通過(guò)磁阻最小的路徑閉合，因此會(huì)在磁力線扭曲時(shí)產(chǎn)生切向力，而形成磁阻轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)?，F(xiàn)以BCIAIBIC的通電順序，使三相繞組輪流通入直流電流，觀察轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)情況。ABCA（1）三相單三拍（FLASH）CA'BB'C'A3412

A相繞組通電，B、C相不通電。氣隙產(chǎn)生以A-A為軸線的磁場(chǎng)，而磁力線總是力圖從磁阻最小的路徑通過(guò)，故電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子受到一個(gè)反應(yīng)轉(zhuǎn)矩，在此轉(zhuǎn)矩的作用下，轉(zhuǎn)子必然轉(zhuǎn)到左圖所示位置：1、3齒與A、A′極對(duì)齊?！叭唷敝溉嗖竭M(jìn)電機(jī)；“單”指每次只能一相繞組通電；“三拍”指通電三次完成一個(gè)通電循環(huán)。CA'BB'C'A3412

同理，B相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子會(huì)轉(zhuǎn)過(guò)30角，2、4齒和B、B′磁極軸線對(duì)齊；當(dāng)C相通電時(shí)，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過(guò)30角，1、3齒和C′、C磁極軸線對(duì)齊。1C'342CA'BB'ACA'BB'C'A3412

這種工作方式下，三個(gè)繞組依次通電一次為一個(gè)循環(huán)周期，一個(gè)循環(huán)周期包括三個(gè)工作脈沖，所以稱為三相單三拍工作方式。按ABCA……的順序給三相繞組輪流通電，轉(zhuǎn)子便一步一步轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。每一拍轉(zhuǎn)過(guò)30°(步距角)，每個(gè)通電循環(huán)周期(3拍)磁場(chǎng)在空間旋轉(zhuǎn)了360°而轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)90°(一個(gè)齒距角)。CA'BB'C'A3412CA'BB'C'A3412

A相通電，轉(zhuǎn)子1、3齒與A、A'對(duì)齊。

A、B相同時(shí)通電，A、A'磁極拉住1、3齒，B、B'磁極拉住2、4齒，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)15，到達(dá)左圖所示位置。按AABBBCC

CA的順序給三相繞組輪流通電。這種方式可以獲得更精確的控制特性。（2）三相六拍（FLASH）CA'BB'C'A3412B相通電，轉(zhuǎn)子2、4齒與B、B′對(duì)齊,又轉(zhuǎn)過(guò)15。3412CA'BB'C'AB、C相同時(shí)通電，C'、C

磁極拉住1、3齒，B、B'磁極拉住2、4齒，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過(guò)15。三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的一個(gè)通電循環(huán)周期如下：AABBBCC

CA，每個(gè)循環(huán)周期分為六拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)15（步距角），一個(gè)通電循環(huán)周期(6拍)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)90(齒距角)。與單三拍相比，六拍驅(qū)動(dòng)方式的步進(jìn)角更小，更適用于需要精確定位的控制系統(tǒng)中。AB通電CA'BB'C'A3412BC通電3412CA'BB'C'ACA通電CA'BB'C'A3412與單三拍方式相似，雙三拍驅(qū)動(dòng)時(shí)每個(gè)通電循環(huán)周期也分為三拍。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)30(步距角)，一個(gè)通電循環(huán)周期(3拍)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)90(齒距角)。（3）三相雙三拍（FLASH）按ABBCCA的順序給三相繞組輪流通電。每拍有兩相繞組同時(shí)通電。

從以上對(duì)步進(jìn)電機(jī)三種驅(qū)動(dòng)方式的分析可得步距角計(jì)算公式：—步距角Zr

—轉(zhuǎn)子齒數(shù)m—每個(gè)通電循環(huán)周期的拍數(shù)實(shí)用步進(jìn)電機(jī)的步距角多為3和1.5。為了獲得小步距角，電機(jī)的定子、轉(zhuǎn)子都做成多齒的。相數(shù)：產(chǎn)生不同對(duì)極N、S磁場(chǎng)的激磁線圈對(duì)數(shù)。常用m表示。拍數(shù)：完成一個(gè)磁場(chǎng)周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)用n表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，以四相電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍運(yùn)行方式即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角位移用θ表示。θ=360度/（轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運(yùn)行拍數(shù)），以常規(guī)二、四相，轉(zhuǎn)子齒為50齒電機(jī)為例。四拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*4）=1.8度（俗稱整步），八拍運(yùn)行時(shí)步距角為θ=360度/（50*8）=0.9度（俗稱半步）。3.步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)指標(biāo)術(shù)語(yǔ)定位轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在不通電狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場(chǎng)齒形的諧波以及機(jī)械誤差造成的）靜轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在額定靜態(tài)電作用下，電機(jī)不作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機(jī)體積（幾何尺寸）的標(biāo)準(zhǔn)，與驅(qū)動(dòng)電壓及驅(qū)動(dòng)電源等無(wú)關(guān)。雖然靜轉(zhuǎn)矩與電磁激磁安匝數(shù)成正比，與定齒轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)，但過(guò)分采用減小氣隙，增加激磁安匝來(lái)提高靜力矩是不可取的，這樣會(huì)造成電機(jī)的發(fā)熱及機(jī)械噪音。1)步距角精度

步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角的實(shí)際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差/步距角*100%。不同運(yùn)行拍數(shù)其值不同，四拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在5%之內(nèi)，八拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在15%以內(nèi)。2)失步

電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。3)失調(diào)角

轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)是不能解決的。4)最大空載起動(dòng)頻率

4.步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)指標(biāo)及術(shù)語(yǔ)電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式、電壓及額定電流下，在不加負(fù)載的情況下，能夠直接起動(dòng)的最大頻率。5)最大空載的運(yùn)行頻率

電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式，電壓及額定電流下，電機(jī)不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率。6)運(yùn)行矩頻特性

電機(jī)在某種測(cè)試條件下測(cè)得運(yùn)行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運(yùn)行矩頻特性，這是電機(jī)諸多動(dòng)態(tài)曲線中最重要的，也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)。如圖2所示：圖2力矩與頻率曲線圖環(huán)形分配器、功率放大器以及其它控制線路組合構(gòu)成步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其方框圖如圖4，在下一節(jié)的方案選擇時(shí)，也是按照驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)來(lái)進(jìn)行。5.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖4步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖基本原理作用如下：

(1)控制換相順序

通電換相這一過(guò)程稱為脈沖分配。例如：三相步進(jìn)電機(jī)的三拍工作方式，其各相通電順序?yàn)锳-B-C,通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制A,B,C相的通斷。

(2)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向

如果給定工作方式正序換相通電，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，如果按反序通電換相，則電機(jī)就反轉(zhuǎn)。

(3)控制步進(jìn)電機(jī)的速度

如果給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個(gè)脈沖，它會(huì)再轉(zhuǎn)一步。兩個(gè)脈沖的間隔越短，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整單片機(jī)發(fā)出的脈沖頻率，就可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。

主要元件：恒壓恒流橋式2A驅(qū)動(dòng)芯片L298N、光電耦合器TLP521-4

工作電壓方式：直流

工作電壓：信號(hào)端4~6V、控制端5~36V

調(diào)速方式：直流電動(dòng)機(jī)采用PWM信號(hào)平滑調(diào)速。

特點(diǎn)：

1、可實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)及調(diào)速。

2、啟動(dòng)性能好，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大。3、工作電壓可達(dá)到36V，4A。

4、可同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)。

5、適合應(yīng)用于機(jī)器人設(shè)計(jì)及智能小車的設(shè)計(jì)中。

實(shí)例一：用L298驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流減速電機(jī)的電路。引腳A，B可用于PWM控制。如果機(jī)器人項(xiàng)目只要求直行前進(jìn)，則可將IN1，IN2和IN3，IN4兩對(duì)引腳分別接高電平和低電平，僅用單片機(jī)的兩個(gè)端口給出PWM信號(hào)控制A，B即可實(shí)現(xiàn)直行、轉(zhuǎn)彎、加減速等動(dòng)作。

實(shí)例二：用L298實(shí)現(xiàn)二相步進(jìn)電機(jī)控制。將IN1，IN2和IN3，IN4兩對(duì)引腳分別接入單片機(jī)的某個(gè)端口，輸出連續(xù)的脈沖信號(hào)。信號(hào)的快慢決定了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。改變繞組脈沖信號(hào)的順序即可實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。圖13L298驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。其功能是將輸入的電壓控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為軸上輸出的角位移和角速度，驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電動(dòng)機(jī)可控性好，反應(yīng)迅速。是自動(dòng)控制系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備中常用的執(zhí)行元件。伺服電動(dòng)機(jī)可分為兩類：交流伺服電動(dòng)機(jī)和直流伺服電動(dòng)機(jī)三、伺服電動(dòng)機(jī)及其控制1、交流伺服電動(dòng)機(jī)

交流伺服電動(dòng)機(jī)就是一臺(tái)兩相交流異步電機(jī)。它的定子上裝有空間互差90的兩個(gè)繞組：勵(lì)磁繞組和控制繞組，其結(jié)構(gòu)如圖所示。勵(lì)磁繞組控制繞組杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)定子交流伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)圖~Uf~UcC其旋轉(zhuǎn)速度n為:n=60f(1-s)/p=n0(1-s)f:交流電源頻率(HZ)p:為磁級(jí)對(duì)數(shù)n0:電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速(r/min),

n0=60f/ps:轉(zhuǎn)差率,s=(n0-n)/n0圖5—21.基本工作原理:交流伺服電動(dòng)機(jī)以單相異步電動(dòng)機(jī)原理為基礎(chǔ)，從圖5—2可以看出，勵(lì)磁繞組WF接到電壓為Uf的交流電網(wǎng)上，控制繞組WC接到控制電壓Uc上，當(dāng)有控制信號(hào)輸入時(shí)，兩相繞組便產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。該磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)子中的感應(yīng)電流相互作用產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子跟著旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)以一定的轉(zhuǎn)差率轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái).放大器檢測(cè)元件控制信號(hào)+–+–控制繞組勵(lì)磁繞組+++–––11(b)相量圖交流伺服電動(dòng)機(jī)的接線圖和相量圖(a）接線圖交流伺服電動(dòng)機(jī)的接線圖和相量圖放大器檢測(cè)元件控制信號(hào)+–+–控制繞組勵(lì)磁繞組+++–––1勵(lì)磁繞組串聯(lián)電容C,是為了產(chǎn)生兩相旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。適當(dāng)選擇電容的大小，可使通入兩個(gè)繞組的電流相位差接近90,從而產(chǎn)生所需的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。控制電壓與電源電壓頻率相同，相位相同或反相。勵(lì)磁繞組固定接在電源上，當(dāng)控制電壓為零時(shí)，電機(jī)無(wú)起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)子不轉(zhuǎn)。放大器檢測(cè)元件控制信號(hào)+–+–控制繞組勵(lì)磁繞組+++–––1

若有控制電壓加在控制繞組上，且勵(lì)磁電流和控制繞組電流不同相、相位相差90度、幅值相等i1=Ikmsinωti2=Ikmsin(ωt-90)Bk=BmsinωtBj=Bmsin(ωt-90)因此便產(chǎn)生兩相旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。在旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的作用下，轉(zhuǎn)子便轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)。交流伺服電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)：不僅要求它在靜止?fàn)顟B(tài)下，能服從控制信號(hào)的命令而轉(zhuǎn)動(dòng)，而且要求在電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)如果控制電壓變?yōu)榱悖妱?dòng)機(jī)立即停轉(zhuǎn)。如果交流伺服電動(dòng)機(jī)的參數(shù)選擇和一般單相異步電動(dòng)機(jī)相似，電動(dòng)機(jī)一經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，即使控制等于零，電動(dòng)機(jī)仍繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，電動(dòng)機(jī)失去控制，這種現(xiàn)象稱為“自轉(zhuǎn)”。什么是“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象？2.消除自轉(zhuǎn)現(xiàn)象的措施由三相異步電動(dòng)機(jī)的特性可知，轉(zhuǎn)子電阻值對(duì)電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性有較大的影響，如圖5—4所示。當(dāng)轉(zhuǎn)子阻值增大到一定程度，例如圖中r23時(shí)，最大轉(zhuǎn)矩可出現(xiàn)在s=l附近。為此目的，把伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻r2設(shè)計(jì)得很大，使電動(dòng)機(jī)在失去控制信號(hào)單相運(yùn)行時(shí)，正轉(zhuǎn)矩或負(fù)轉(zhuǎn)矩的最大值均出現(xiàn)在Sm>1的地方，這樣可得出圖5—5所示的機(jī)械特性曲線。

圖5—5中曲線l為有控制電壓時(shí)伺服電機(jī)的機(jī)械特性曲線，曲線T+和T-為去掉控制電壓后，脈動(dòng)磁場(chǎng)分解為正、反兩個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)對(duì)應(yīng)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩曲線。曲線T為去掉控制電壓后單相供電時(shí)的合成轉(zhuǎn)矩曲線。從圖中可看出，它與異步電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性曲線不同，是在第二和第四象限內(nèi)。當(dāng)轉(zhuǎn)速n為正時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩T為負(fù)，當(dāng)n為負(fù)時(shí)，T為正，即去掉控制電壓后，單相供電時(shí)的電磁轉(zhuǎn)矩的方向總是與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向相反，所以，是一個(gè)制動(dòng)轉(zhuǎn)矩。由于制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的存在，可使轉(zhuǎn)子迅速停止轉(zhuǎn)動(dòng)，從而避免“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象。電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)所需要的時(shí)間，比兩相電壓Uf和Uc同時(shí)取消、單靠摩擦等制動(dòng)方法所需的時(shí)間要短得多。這正是兩相交流伺服電動(dòng)機(jī)在工作時(shí)，勵(lì)磁繞組始終接在電源上的原因。增大伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子阻值r2，既有利于消除“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象，同時(shí)還使穩(wěn)定運(yùn)行段加寬、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩增大。目前通常采用高電阻材料制成的鼠籠導(dǎo)條，杯形

轉(zhuǎn)子的壁很薄，一般只有O．2～0．8mm，因而轉(zhuǎn)子阻值較大，且慣量較小。

圖5—6所示為幅值控制的一種接線圖，從圖中看出，兩相繞組接于同一單相電源，適當(dāng)選擇電容C，使Uf與Uc相角相差90度，改變電阻Ｒ的大小，即改變控制電壓Uc的大小，可以得到圖5—7所示的不同控制電壓下的機(jī)械特性

3.控制特性。兩相交流伺服電動(dòng)機(jī)的控制方法有三種：①幅值控制；②相位控制；⑧幅值～相位控制。機(jī)電一體化系統(tǒng)中應(yīng)用幅值控制的較多，下面只討論幅值控制法。

加在控制繞組上的控制電壓反相時(shí)(