/一、DA52系統(tǒng)培訓(xùn)目錄PLC文件導(dǎo)入方法…………1系統(tǒng)軟件升級方法…………2系統(tǒng)授權(quán)文件生成與安裝方法……………3模具庫的使用………………4DA52系統(tǒng)接線……………5系統(tǒng)診斷功能的使用………6系統(tǒng)分析曲線的使用方法…………………7PLC診斷的使用方法及PLC程序的簡單邏輯…………8機(jī)床參數(shù)說明〔新KO表………………12X,R軸的調(diào)試方法及參數(shù)說明……………15調(diào)試中常見機(jī)床故障………18電液機(jī)床如何調(diào)整折彎角度計算精度……1813新滑塊控制算法的調(diào)試……………………261PLC文件的導(dǎo)入〔適用于V1.2以上版本在系統(tǒng)停止?fàn)顟B(tài).按下編程常量鍵進(jìn)入編程常量界面在此界面輸入密碼〔14753.32157.25789進(jìn)入機(jī)床參數(shù)界面選擇1.總參數(shù).按確認(rèn)鍵進(jìn)入總參數(shù)界面：選擇USB記憶程序裝置.在界面下方出現(xiàn)"安裝：音序器"功能鍵將裝有"SEQ-INP。TXT"為文件名的PLC文件的U盤插入系統(tǒng)USB接口.再按下"安裝：音序器"的功能鍵。會出現(xiàn)提示界面"這將覆蓋現(xiàn)有文.確認(rèn)嗎？選擇"0".取消此次操作。選擇"1".新PLC文件將覆蓋舊PLC文件。退出重新啟動系統(tǒng)完成PLC文件安裝。2系統(tǒng)軟件升級準(zhǔn)備好裝有升級軟件的U盤.插入系統(tǒng)的USB接口進(jìn)入機(jī)床參數(shù)界面選擇"系統(tǒng)備份和安裝"進(jìn)入備份與安裝界面按下"MAKEBACKUP"備份舊系統(tǒng)軟件.按"CONTINUE"進(jìn)入新軟件升級界面選擇"1"備份舊系統(tǒng)；選擇"0"自動進(jìn)行升級.完成后系統(tǒng)自動重啟3授權(quán)的生成及安裝進(jìn)入系統(tǒng)機(jī)床參數(shù)界面.選擇"7。選項".進(jìn)入"選項界面"按下"要求選項"功能鍵進(jìn)入授權(quán)生成安裝界面在對話框輸入授權(quán)代碼.按下"生成：UIR"鍵.生成UIR文件.到生成授權(quán)證書.再用"導(dǎo)入：證書"功能鍵將授權(quán)證書輸入系統(tǒng)。4模具庫在系統(tǒng)為停止?fàn)顟B(tài)時.按下.可進(jìn)入模具.重復(fù)按此鍵可在上下模之間切換它的編寫方式與DA51相同.為數(shù)據(jù)填寫方式。DA52系統(tǒng)出現(xiàn)系統(tǒng)崩潰.無法直接升級的狀況則按以下步驟處理：1按住清除鍵2系統(tǒng)上電〔系統(tǒng)提示輸入密碼：257893系統(tǒng)提示格式化系統(tǒng)4按正常程序升級軟件5安裝授權(quán)文件5DA52系統(tǒng)接線DA52及DA56的ANALOG-B中的15#腳為閥放大器使能輸入端.如需使用系統(tǒng)內(nèi)置閥放大器此端子需加入24V電源。6系統(tǒng)診斷功能DA52系統(tǒng)進(jìn)入診斷界面直接在編程常量界面輸入密碼741上圖對應(yīng)的是BOSCH閥的診斷界面上圖對應(yīng)的是HERBIGER閥的診斷界面如何使用診斷功能？數(shù)字輸入信號：可以通過其狀態(tài)0-1的變化判斷外部信號或輸入端口好壞。數(shù)字輸出信號：可以用確認(rèn)鍵將光標(biāo)所在位置的端口強(qiáng)制輸出〔0-1.以測試端口及外部電路是否正常。IN1A-IN2B為模擬量輸入OUTAN1OUTAN2為伺服軸的模擬量輸出端口.可以在此加±4096DA值.相應(yīng)端口會輸出±10V電壓.此時相應(yīng)電機(jī)應(yīng)對應(yīng)輸出電壓按不同速度運轉(zhuǎn).相對應(yīng)的編碼器接口會有反饋信號變化。OFFAN1-OFFAN2為伺服軸模擬量輸出端口的零位調(diào)整.可用來校正伺服電機(jī)的零漂.此數(shù)值在退出診斷界面后不消失。ENC1-ENC4分別對應(yīng)Y1.Y2光柵尺.X軸.R軸的編碼器的反饋信號.通過這些反饋信號可以判斷計數(shù)方向的正確性.防止發(fā)生飛車發(fā)生。左偏置.右偏置可以控制左右兩側(cè)比例伺服閥的雙向開啟關(guān)閉.左右閥補(bǔ)償可以校正閥零位.壓力閥偏置可以通過DA值的改變輸出相應(yīng)電流到主壓力閥.通過壓力表可以直接觀察到主壓力的變化.通過這種方法可以方便的進(jìn)行壓力標(biāo)定。通過左右閥偏置.壓力閥偏置及相關(guān)開關(guān)閥的動作可以操縱滑塊上下動作。7分析曲線的使用方法使用鍵盤或鼠標(biāo)打開分析軟件.目標(biāo)位置在harddisk\delem\analyse\analyse.exe點擊采樣圖標(biāo)啟動分析程序.運行滑塊動作一個循環(huán).可以看到動作運行的實時狀態(tài)曲線.通過分析曲線我們可以得到以下信息：1比例伺服閥的動作狀態(tài)2比例壓力閥的動作狀態(tài)3Y1.Y2滑塊運行速度.位置4機(jī)床狀態(tài)<停止.快下.工進(jìn).保壓.瀉荷.回程5滑塊運行參考曲線.實際誤差6數(shù)字輸入輸出端口狀態(tài)7伺服軸的運行狀態(tài)及參考曲線8模擬量反饋信號狀態(tài)〔壓力傳感器.補(bǔ)償電位器等9我們提供離線分析軟件.可以在個人電腦上檢查曲線8PLC診斷功能的使用進(jìn)入系統(tǒng)總參數(shù).將PLC診斷功能打開在手動操作界面.按住頁面切換鍵兩秒.出現(xiàn)PLC文件顯示畫面使用上下方向鍵及確認(rèn)鍵選擇需監(jiān)控的程序段。監(jiān)控程序段在屏幕上端顯示。某點高亮帶表此點為高電平〔TRUE1狀態(tài)DA65WEPLCVERSION0118//版本號@includedelem.def//本文件包含delem.def定義文件MSA{D%Y%}//定義模塊:10:8046:=%Y%24//Y軸模塊的24號腳做油泵啟動信號:30:8043:=%Y%07//Y軸模塊的7號腳為手動調(diào)整信號:40:%Y%01:=8041//慢下輸出信號接在1號腳:45:%Y%02:=8040//快下輸出信號接在2號腳;:100:8065:=!%Y%15//X軸的參考點定義在15號腳;FORCEflagsofaxeswhicharedisabled!X1_AXISFORCE{X1_OK,X1_IP}//未安裝X1軸時.將x1_ok,x1_ip信號置高!X2_AXISFORCE{X2_OK,X2_IP}!R1_AXISFORCE{R1_OK,R1_IP}!R2_AXISFORCE{R2_OK,R2_IP}!Z1_AXISFORCE{Z1_OK,Z1_IP}!Z2_AXISFORCE{Z2_OK,Z2_IP}TRUEFORCE{X1_START,X1_EOT_H,X1_EOT_L,X1_R_IN}//將X1_START,X1_EOT_H,X1_EOT_L,X1_R_IN強(qiáng)制置高:170:7001:=!8030*<7001+8036+!8048>//Y軸未找到參考點或者有瀉荷信號輸出中內(nèi)部間繼電器7001并自鎖到上死點停止:175:7002:=!8030*<7002+%Y%05>//腳踏回程自鎖到上死點停止:180:7003:=!8031*<7003+8030>//上死點信號自鎖到變速點消除:182:7004:=%Y%06*<7004+8042>//單次防連沖功能.回程時踩住腳踏會有自鎖信號直到松開才消除:183:7005:=TT<d1000,8030*X1_IP*M_OPTION1>//內(nèi)部連續(xù)試機(jī)功能.上死點加X軸到位加M_OPTION1置高延時1000毫秒輸出7005:184:7006:=!8042*<7005+7006>//7005輸出自鎖到回程時消除:186:7008:=X1_IP*X2_IP*R1_IP*Z1_IP*Z2_IP//各伺服軸到位:188:8042:=%Y%24*!8030*8001*<7002+7001+!8031*!%Y%06*%Y%05>//回程邏輯:190:8040:=8001*%Y%24*!8043*7008*<%Y%06+7006>*7003*!7004*8048*!8042*!Y_MUTE1//快下邏輯:195:8041:=!8040*<8031+8043*%Y%06+!8048>*7008*<%Y%06+7006>*!7001*8001*%Y%24*%Y%11//慢下邏輯;X2_AXIS@if7715//假設(shè)安裝X2軸MSA{D%X2%}//定義X2軸模塊:200:X2_RSD:=!%X2%06TRUEFORCE{X2_START,X2_EOT_H,X2_EOT_L}@endif;R1-AXIS@if7702MSA{D%R1%}:220:R1_RSD:=!%R1%15TRUEFORCE{R1_START,R1_EOT_H,R1_EOT_L}@endif;R2-AXIS@if7703MSA{D%R2%}:230:R2_RSD:=!%R2%06TRUEFORCE{R2_START,R2_EOT_H,R2_EOT_L}@endif;Z1-AXIS@if7709MSA{D%Z1%}:240:Z1_RSD:=!%Z1%06TRUEFORCE{Z1_START,Z1_EOT_H,Z1_EOT_L}@endif;Z2-AXIS@if7710MSA{D%Z2%}:250:Z2_RSD:=!%Z2%06TRUEFORCE{Z2_START,Z2_EOT_H,Z2_EOT_L}@endif:610:8022:=8046//以油泵啟動信號作為計數(shù)使能的條件9參數(shù)說明總體：服務(wù)行1=1顯示系統(tǒng)狀態(tài)USB記憶程序裝置121=0打開此參數(shù)則系統(tǒng)開機(jī).從U盤讀取PLC文件.PLC測試122=0打開PLC測試功能選擇KO平臺KO=5在此選擇KO表機(jī)床機(jī)床51,52參數(shù)決定51,52參數(shù)決定鐃度補(bǔ)償?shù)挠嬎愎ぷ髋_慣量51=滑塊慣量52=鋼強(qiáng)20=此參數(shù)決定瀉荷量的自動計算值機(jī)床結(jié)構(gòu)剛度21=此參數(shù)為20號參數(shù)的百比值.影響折彎深度計算值總體總體模具間的參考距離7=表示為上下模安裝起始位置在油缸回到頂時的距離.它直接影響到滑塊折彎位置的計算值。2號3好參數(shù)表示滑塊行程的范圍2號3好參數(shù)表示滑塊行程的范圍最小值3=最大值2=方向4=滑塊運行計數(shù)方向〔1代表滑塊向下時增計數(shù)0相反>Y1Y2最大差值12=Y1Y2允許的平行度調(diào)整差值Y–軸尋參速度42=滑塊開機(jī)時尋找參考點時的速度升級升級聯(lián)動10=雙機(jī)聯(lián)動功能使能最大制動時間14=開機(jī)時滑塊剎車時間的安全檢測時間。伺服閥調(diào)零15=此參數(shù)只對博士-力士樂閥起作用.打開后可以在手動操作界面直接調(diào)整閥芯零位。比例壓力控制方式PT=主壓力閥控制方式.應(yīng)選電流控制方式強(qiáng)度強(qiáng)度25,OM,26參數(shù)用于折彎機(jī)噸位對應(yīng)的輸出到壓力閥的DA值最大值23=25,OM,26參數(shù)用于折彎機(jī)噸位對應(yīng)的輸出到壓力閥的DA值中FM=最小值24=輸出23,FM,24參數(shù)用于折彎機(jī)的噸位標(biāo)定23,FM,24參數(shù)用于折彎機(jī)的噸位標(biāo)定中OM=最小26=壓力斜坡27=壓力閥開斜率速度及加速最大操作速度MS1=快下階段滑塊的運行速度加速0至最大MA1=快下速度由0加速到最大速度所需時間加強(qiáng)減速0至最大MD1=停止時速度由最大速度減速到停止?fàn)顟B(tài)所需時間加強(qiáng)比例增益219=快下階段的比例增益.影響滑塊動作響應(yīng)速度速度前饋制動值271=此參數(shù)影響壞塊停止時的剎車斜率.太小到大變速點就慢.大則快速度前饋增益260=此參數(shù)決定實際速度與理論速度的接近程度.越大越靠近平行度增益274=Y1.Y2平行度增益.越大差值越小但會影響總體速度撤出時靜聲位置172=變速點位置的提前發(fā)出差值.可讓滑塊快速達(dá)到變速點最大操作速度MS2=工進(jìn)階段的最大速度積分增益118=工進(jìn)時的積分增益.它在接近下死點時起效.保證滑塊在任何情況都可以到達(dá)下死點.值過大會出現(xiàn)過沖現(xiàn)象工進(jìn)前延時168=此時間參數(shù)為工進(jìn)前系統(tǒng)首先關(guān)閉沖液閥.延遲一段時間后再打開伺服閥加壓下行定位允許誤差80=此參數(shù)表示的是提前進(jìn)入保壓狀態(tài)的提前量.可以讓滑塊快速的到達(dá)保壓階段.但會影響定衛(wèi)精度回程前延時170=系統(tǒng)得到回程命令時首先打開沖液閥.等待一段時間后才開啟伺服閥加壓回程.此參數(shù)即為等待時間壓力PR=此參數(shù)為回程時的系統(tǒng)壓力輸出.為最大壓力的百分比值.設(shè)定時要盡量小.只要滑塊可以正常回程即可.過大會導(dǎo)致回程時抖動UDP位置撤除176=系統(tǒng)在回程時可以提前發(fā)出上死點信號停止滑塊動作.此值就是提前量值.為負(fù)值10X,R軸的調(diào)試1、設(shè)置伺服控制器的參數(shù)：PN06〔旋轉(zhuǎn)方向.此參數(shù)重新上電有效.PN12〔速度.PN21〔分頻.此參數(shù)重新上電有效伺服F功能：FN001：參數(shù)初始化FN004：零點補(bǔ)償伺服監(jiān)視功能：UN000：實際速度UN001：給定速度UN003：轉(zhuǎn)矩2、進(jìn)入診斷：用診斷密碼〔50-741進(jìn)入診斷后啟動油泵使伺服使能。在OUTAN1上輸入200或-200〔系統(tǒng)模擬量輸出范圍-4095~+4095.為了讓后擋料低速運行所以輸入一個比較小的值.X軸應(yīng)該可以向前或向后運動.此時判斷前后限位能否起作用.這步很重要因為關(guān)系到安全問題。同時觀察X軸的編碼器計數(shù)信號和參考點信號是否正常。當(dāng)輸出為正時計數(shù)應(yīng)該是增加.輸出為負(fù)時計數(shù)是減小。3、以上2步完成后退出診斷.配置好X軸.正確設(shè)置好參數(shù)。4、手動中設(shè)置好X軸的編程參數(shù)〔為了安全.第一次盡量設(shè)大點比如參考點是500.則設(shè)成400-490為宜.按"啟動"鍵運行。如果運行中發(fā)現(xiàn)飛車.則改編碼器計數(shù)方向參數(shù)。如果后擋料向前找參考點則改伺服的運行方向參數(shù)〔PN006.改后記得要重新上電！也可能是PLC的問題使得找參考點的方向向前！同時！記得把前后限位對調(diào)一下！5、測試X軸的定位精度。6、伺服常見報警以及處理：A01：參數(shù)有問題〔使用FN001功能初始化可能使伺服控制器恢復(fù)正常.如果不行只能進(jìn)行更換A04：過載〔首先判斷負(fù)載是否確實過大.然后檢查UVW三相動力線是否有問題A10.A11：編碼器線路報警〔先確認(rèn)編碼器線路型號是否搞錯.插頭是否插好.焊線是否有問題X軸參數(shù)總體總體小數(shù)點位置15=顯示精度.代表小數(shù)點后的位數(shù)最小值7=最大值8=擋料行程的軟限位退讓使能122=擋料退讓功能的打開軸速度可編程SP=打開此參數(shù)則可以在操作界面設(shè)定擋料的速度編碼器編碼器軸的風(fēng)度倍率9=此參數(shù)為擋料移動時將得到的脈沖量轉(zhuǎn)換成位移量的比值.具體就是每移動1毫米得到的脈沖量.與分頻比.螺距.傳動比相關(guān)。參考點位置5=參考點所在位置參考點搜索方向6=后擋料在開機(jī)后尋找參考點的方向.正常為1〔增計數(shù),向后尋找參考點。參考點開關(guān)安裝17=表示是否安裝專用的參考點開關(guān).系統(tǒng)可以使用參考點開關(guān)或伺服限位做參考點參考點搜索速度21=參考點搜索速度.為最高速度的百分比值計數(shù)方向24=反饋編碼器的計數(shù)方向.此參數(shù)設(shè)置錯誤會引起飛車。應(yīng)保證系統(tǒng)正輸出時反饋信號正向增加.負(fù)輸出時反饋信號負(fù)向減小控制：X軸定位方式76=后擋料的定位方式0為單向定位.可以消除絲桿間隙超程距離84=單向定位時擋料超過目標(biāo)位置的距離超程點等待時間85=擋料在超程位置停止等待的時間.可以消除沖擊。最大操作速度MS=后擋料運行的最大速度119,118參數(shù)伺服控制增益,影響伺服性能,響應(yīng)速度,剛度,定位精度。119,118參數(shù)伺服控制增益,影響伺服性能,響應(yīng)速度,剛度,定位精度。積分增益118=定位允差12=此為X軸到位公差.在此范圍內(nèi)系統(tǒng)發(fā)出X軸到位信號電機(jī)類型MT=電機(jī)控制類型.通常為0系統(tǒng)能夠輸出±0-10v信號.同時控制速度與方向11常見問題1開機(jī)報警開機(jī)報警會有提示.多為PLC.參數(shù)錯誤.模塊未通訊.可以根據(jù)報警提示檢查問題。2開機(jī)不回程看系統(tǒng)狀態(tài)是否為6.如是1則表示系統(tǒng)未發(fā)出回程型號.通過PLC測試檢查條件是否滿足.如是6則檢查系統(tǒng)壓力閥輸出.看有無電流輸出.壓力閥是否動作.壓力是否夠推動滑塊回程。如只有一側(cè)回程則首先檢查光柵尺信號是否有效〔一般可移動的一側(cè)光柵尺有問題.如正常則檢查伺服閥是否動作.可通過診斷界面檢查。3不快下看機(jī)床狀態(tài)是否為2.如不是則說明系統(tǒng)未發(fā)出快下命令.通過PLC測試檢查信號條件是否滿足。狀態(tài)是2.則檢查相應(yīng)繼電器是否得電.比例伺服閥是否動作.快下閥是否得電打開。如都正常則檢查機(jī)械是否卡住。4無慢下看系統(tǒng)狀態(tài)為2則表示為快下狀態(tài)未進(jìn)入慢下.可通過參數(shù)調(diào)整制動前饋后變速點補(bǔ)償來解決。如狀態(tài)是3則表示系統(tǒng)已發(fā)出慢下指令.滑塊不動作則多數(shù)原因是沖液閥未關(guān)住.導(dǎo)致上腔未能建壓。5滑塊到不了下死點通過調(diào)整增益及制動前饋多數(shù)可以解決.如是一側(cè)油缸總到不到位.可適當(dāng)調(diào)整其零位。6滑塊動作過程中抖動適當(dāng)減小比例增益。檢查滑塊兩側(cè)阻力是否相差太大.如過達(dá)則需檢修。如是回程階段則需關(guān)注回程壓力是否過大.應(yīng)保證其能推動滑塊回程即可.不需太大。7滑塊停止時有沖擊檢查制動前饋參數(shù)是否過大.位置補(bǔ)償是否過大.通過曲線可以檢查判斷原因.通過參數(shù)調(diào)整都可解決。8回程不同步通過曲線檢查兩側(cè)速度與閥開口是否一致.如一側(cè)開口大速度反而慢則說明機(jī)械阻力不一致.可適當(dāng)增加回程壓力.如仍不能解決則需通過機(jī)械修理來解決。9后擋料開機(jī)飛車此原因為編碼器計數(shù)方向錯誤導(dǎo)致.須更改計數(shù)方向。10后擋料找不到參考點檢查參數(shù)設(shè)置的參考點開關(guān)安裝與實際情況是否一致.通過診斷界面檢查編碼器C眿沖是否有效。12DELEM電液機(jī)床如何調(diào)整折彎角度計算精度影響角度計算的參數(shù)材料〔強(qiáng)度影響壓力計算.彈性模量影響深度計算模具間參考距離上模.下模高度.下模角度.開口.R半徑。機(jī)床結(jié)構(gòu)剛度.剛強(qiáng)如何調(diào)整折彎角度計算值11在模具庫根據(jù)模具實際尺寸編好模具2在手動單步程序編寫一個程序.選擇正確的材料.模具。3角度編為180度.折彎方式選為自由折彎.此時折彎深度計算值只受模具高度及參考距離影響。4此時上模在下死點時應(yīng)正好壓在板材上.板材受力但不變形.是一個大概值即可。5如上步位置不正確.應(yīng)調(diào)整Y1.Y2參考點.直道達(dá)到上面所述狀態(tài)。6編程90度〔應(yīng)為模具應(yīng)許的角度.100*100短板料試折彎.保證兩邊90度.一致折彎后測量角度。此時折彎深度計算值受第一條所述參數(shù)影響。7角度不準(zhǔn)時可以調(diào)整下模開口值.機(jī)床結(jié)構(gòu)剛度來修正。8中間角度與兩側(cè)不一致.應(yīng)調(diào)整饒度補(bǔ)償值來修正。2折全長板料.查看折彎板料的直線度90度一致之后.可以用全長板料折彎.再兩邊是否一致.不一致調(diào)整參考點.這是通常長板與短板角度偏差有2到4度.可以調(diào)整結(jié)構(gòu)剛度和剛強(qiáng).來修正短板與長板角度問題.如果中間角度偏大或偏小.可以調(diào)整饒度補(bǔ)償值；如果是莫一段角度不對.只能調(diào)整模具本身.盡量將全長折彎的直線度調(diào)整成一致.即可。13Y軸新控制算法的調(diào)整步驟目錄1介紹262分析工具263調(diào)試過程273.1Y軸一般準(zhǔn)備27KO-表27閥補(bǔ)償27壓力調(diào)整27速度.加速度和減速度273.2快下<狀態(tài)2>27比例增益調(diào)整28平行度29制動前饋30速度前饋增益31跟隨誤差限制323.3工進(jìn)<狀態(tài)3>32比例增益調(diào)整33速度前饋增益34制動前饋34積分增益調(diào)整35平行度36跟隨誤差限制363.4卸荷<狀態(tài)5>37比例增益調(diào)整37制動前饋和速度前饋38卸荷后延時383.5回程<狀態(tài)6>39回程壓力調(diào)整39比例增益調(diào)整39平行度40制動前饋40速度前饋增益41上死點位置補(bǔ)償42跟隨誤差限制431介紹本文介紹了Y軸新控制算法的調(diào)試步驟。Y軸新的控制算法是基于Y軸的軌跡控制來進(jìn)行的.系統(tǒng)要求每一個折彎階段的速度、加速度和減速度都必須編程設(shè)定。系統(tǒng)將根據(jù)此設(shè)定值計算出理論滑塊的運動軌跡.我們將根據(jù)系統(tǒng)提供的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整.使得滑塊的實際運動軌跡逼近理想的軌跡。新的控制方法將縮短折彎周期并提高了定位精度。Y軸新的控制方式硬件要求DAonWindows系統(tǒng)V3.1以上版本和模塊DM013VA或DM102VA軟件V4.1以上版。2分析工具為了正確調(diào)整一個軸的動作過程.我們可以采集多張曲線圖.這些圖中包含大量的折彎過程的數(shù)據(jù)。每次改變參數(shù)后我們都可以運行該軟件.來記錄并觀察改變的結(jié)果。圖二：Y軸分析曲線圖在系統(tǒng)中已安裝了該分析軟件.軟件安裝在\HardDisk\Delem\Analyse目錄下.執(zhí)行Analyse.exe文件.系統(tǒng)要求輸入密碼.該密碼為32157。注:按下系統(tǒng)操作面板上的S1或外接鍵盤的F1鍵.可獲得功能鍵的命令提示。我們通過觀察所希望的信號曲線來研究系統(tǒng)的運動特性.例：如果Y軸發(fā)生抖動.我們可以通過研究比例閥的輸出信號來識別。為了更準(zhǔn)確的觀察每一點的位置值或誤差.可以將光標(biāo)移到所需位置.觀察當(dāng)前數(shù)據(jù)。3調(diào)試步驟3.1通用Y軸調(diào)整前準(zhǔn)備KO-表Y軸新的控制算法必須用KO-7000范圍的KO表.只有正確選擇了KO表后.系統(tǒng)相關(guān)機(jī)床參數(shù)才有效。根據(jù)液壓系統(tǒng)的不同.以下KO表可供選擇。在正確設(shè)定的KO表后.系統(tǒng)提示要求是否調(diào)用缺省值.選擇是〔YES。在系統(tǒng)的機(jī)床參數(shù)頁面.系統(tǒng)同樣可能提示是否調(diào)用缺省值.選S5調(diào)缺省值〔注：折彎過程的所有階段的參數(shù)都恢復(fù)成缺省值。閥補(bǔ)償調(diào)整進(jìn)入系統(tǒng)的診斷程序.根據(jù)比例閥的類型進(jìn)行補(bǔ)償。閥類型補(bǔ)償壓力調(diào)整?背壓閥壓力必須至少1.5倍的滑塊靜態(tài)壓力。?最小壓力的設(shè)定必須在工進(jìn)時達(dá)到正常速度。?通過正確設(shè)定機(jī)床參數(shù)來校正實際壓力。速度,加速度和減速度折彎過程中的快下、工進(jìn)和回程的速度、加速度和減速度必須正確設(shè)定。卸荷過程只須設(shè)定加速度和減速度。重點必須注意的是這些參數(shù)必須是實際值.也就是能達(dá)到的值。圖3：速度、加速度和減速度參數(shù)3.2快下<狀態(tài)2>注：在調(diào)整快下過程時.不必執(zhí)行完完整的折彎過程.只要到達(dá)工進(jìn)階段〔狀態(tài)3即可中斷回程結(jié)束分析采樣。確信Y軸的回程開口必須讓Y軸能達(dá)到回程的最大速度.約100mm。圖4：快下機(jī)床參數(shù)正確設(shè)定"快下前延時"參數(shù).該值為從快下命令有效到背壓閥打開的時間。設(shè)置"跟隨誤差限制"一較大值.如：25.0mm比例〔P增益的調(diào)整調(diào)整比例增益到盡可能的最大值.但不能出現(xiàn)抖動。該設(shè)定并不是臨界值.避免發(fā)生抖動.還可以通過分析程序來檢查閥的偏差來檢查。下圖分析曲線的快下階段〔狀態(tài)2很明顯出現(xiàn)抖動.比例增益太高。圖5：比例增益過高.出現(xiàn)抖動下圖為沒有抖動的平滑移動的快下過程.在該狀況下的比例增益可為正確的設(shè)定值。.圖6：快下階段設(shè)定正確的比例增益平行度快下階段的平行度可通過參數(shù)"平行度增益"來調(diào)整。平行度增益越高.Y1Y2移動時差值越小.通常情況下在0.1-0.4mm比較合適。該平行度可通過分析曲線來檢查.某一點Y1和Y2的差值可通過數(shù)據(jù)區(qū)的實際值計算出來。圖7：通過位置的比較檢查平行度平行度增益設(shè)定過高.可能導(dǎo)致滑塊在移動過程中擺動。如下圖。圖8：平行度增益過高抖動制動前饋為了快速平滑地到達(dá)速度轉(zhuǎn)換點必須調(diào)整制動前饋增益參數(shù)。在下圖中到達(dá)速度轉(zhuǎn)換點非常慢.光標(biāo)位置為速度轉(zhuǎn)換點位置。圖9：慢慢逼近速度轉(zhuǎn)換點下圖為調(diào)高制動前饋增益值后得到的快速平滑逼近速度轉(zhuǎn)換點的曲線圖圖10：調(diào)整前饋制動增益得到逼近速度轉(zhuǎn)換點的優(yōu)化曲線在該示例中.滑塊停在編程速度轉(zhuǎn)換點以下約1mm的位置.通過增加制動前饋增益來提高滑塊的停止位置.比如停到編程速度轉(zhuǎn)換點以下2mm的位置。注:如果運動和制動曲線正常.但停止位置要更低.可通過調(diào)整"速度轉(zhuǎn)換點位置補(bǔ)償"參數(shù)來實現(xiàn)。速度前饋增益在滑塊開始運動之前系統(tǒng)會根據(jù)預(yù)先設(shè)定的速度、加速度、減速度和最終位置計算出運動曲線輪廓或軌跡.滑塊必須跟隨著此軌跡運行.該紅色軌跡曲線與光柵尺位置曲線顯示在同一區(qū)域.光柵尺數(shù)值與軌跡的差值將顯示在數(shù)據(jù)區(qū).參數(shù)名稱"跟隨誤差"〔Trackingerror通過增加前饋速度增益.使得滑塊更精確的跟隨理論運動軌跡運行。我們不推薦過分精確.跟隨誤差經(jīng)驗值一般在2mm-4mm圖11：正確設(shè)置前饋速度增益.滑塊跟隨理論軌跡運行較高的前饋速度增益可縮短工作周期.但過高的增益.將會使滑塊運動超過理論軌跡.此時跟隨誤差將顯示為負(fù)值.這是應(yīng)該盡量避免的。圖12：速度前饋增益過高.滑塊實際運動將比理論快跟隨誤差限制當(dāng)快下階段調(diào)試結(jié)束后.再采樣一次分析曲線.測量跟隨誤差.確定跟隨誤差的最大值.將參數(shù)"跟隨誤差限制"〔trackingerrorlimitation設(shè)成兩倍的實際跟隨誤差的最大值。3.3工進(jìn)<狀態(tài)3>在進(jìn)行工進(jìn)調(diào)試時.請注意準(zhǔn)備以下事項：?工進(jìn)速度必須是在任何壓力都能達(dá)到的實際工作速度。?工進(jìn)距離必須足以讓滑塊能達(dá)到此工進(jìn)速度。?設(shè)定參數(shù)"跟隨誤差限制"〔trackingerrorlimitation一個較大的值.如：5.0mm.該值在工進(jìn)調(diào)試結(jié)束后.要重新設(shè)置成正確值。?正確設(shè)定參數(shù)"工進(jìn)遷延時".該時間為接到工進(jìn)指令.充液閥和快下閥完成動作的時間。圖13：工進(jìn)階段系統(tǒng)參數(shù)參數(shù)"定位公差"〔positioningtolerance為從工進(jìn)〔狀態(tài)3切換到"保壓"〔狀態(tài)4的位置。如：編程-0.01mm.當(dāng)滑塊到達(dá)折彎位置還有0.01mm時.保壓開始計時。較大的定位公差.將會縮短折彎周期.但折彎精度變差。以下折彎調(diào)試過程中.不需要放置板材。比例〔P增益調(diào)整將壓力設(shè)成最大值。調(diào)整增益.直至發(fā)生抖動.盡量找到不發(fā)生抖動的最佳點。如果抖動還可以通過分析程序來檢查閥的偏差來檢查。下圖就是由于增益設(shè)置過高.引起抖動的曲線示例圖。圖14：增益過高引起抖動下圖為正確設(shè)置增益的示例圖。圖15：正確設(shè)置增益.沒有抖動速度前饋增益調(diào)整此參數(shù)之前將壓力設(shè)為50%最大壓力。調(diào)整速度前饋增益.使滑塊在運動過程中.跟隨誤差縮小到.跟隨誤差為實際運動軌跡與理論軌跡間的差值.從分析曲線圖數(shù)據(jù)區(qū)可以讀出當(dāng)前光標(biāo)處的跟隨誤差值。圖16：調(diào)整前饋增益.縮小跟隨誤差值制動前饋調(diào)整此參數(shù)前將壓力調(diào)整為最大壓力的50%。調(diào)整此參數(shù).使得滑塊平滑快速到達(dá)折彎位置點.如果此值調(diào)得過高.將會出現(xiàn)過沖.這點應(yīng)該盡量避免。下圖為正確設(shè)定的前饋參數(shù)曲線.滑塊連續(xù)平滑到達(dá)折彎位置點。圖17:正確設(shè)定前饋值.無過沖現(xiàn)象下圖為前饋制動值過高.導(dǎo)致過沖。圖18：前饋制動值過高.導(dǎo)致過沖積分增益〔I調(diào)整調(diào)整此參數(shù)前將壓力調(diào)整為最大壓力的50%。積分增益的調(diào)整保證在任何情況下.滑塊都可以到達(dá)折彎位置點。積分增益調(diào)得盡可能高.但應(yīng)避免過沖。圖19：正確的積分增益設(shè)置下圖為增益設(shè)定過高.有略微過沖。圖20：增益設(shè)定過高.有略微過沖平行度調(diào)整平行度增益可以調(diào)整Y1和Y2的同步精度.如果該參數(shù)設(shè)得過高.滑塊將會擺動.從分析曲線上看有抖動。通常情況下.同步差值為0.01-0.03mm。跟隨誤差限制當(dāng)工進(jìn)階段調(diào)試結(jié)束后.再采樣一次分析曲線.測量跟隨誤差.確定跟隨誤差的最大值.將參數(shù)"跟隨誤差限制"〔trackingerrorlimitation設(shè)成實際跟隨誤差的最大值再加0.1mm。圖21：確定跟隨誤差的最大值F例:最大跟隨誤差0.17mm加0.1mm:0.17+0.1=0.27mm設(shè)定參數(shù)"跟隨誤差限制"為0.3mm3.4卸壓<狀態(tài)5>準(zhǔn)備:?將參數(shù)"卸壓后延時"取較大的值.如：1000ms?將手動頁面的卸壓距離取一個較大值.如2mm圖22：卸壓階段參數(shù)比例增益〔P調(diào)整增加比例增益直至抖動.該值并非為臨界值.盡量避免抖動。圖23：正確設(shè)定卸壓增益圖24：卸壓增益過高.產(chǎn)生抖動制動前饋和速度前饋由于前饋制動值和前饋速度增益.在卸荷過程中.跟隨誤差將被簡化。滑塊正常移動過程中.這些參數(shù)值賦缺省值即可。簡略跟隨誤差將縮短工作周期。要正確調(diào)整這些參數(shù).必須在工作壓力下才能進(jìn)行.所以必須在有材料板時才能做。卸荷后延時測量從壓力關(guān)閉到滑塊動作停止的時間.然后將此值輸入到此參數(shù)"卸荷后延時"。Figure2:測量卸荷后延時如果在壓力關(guān)閉時.滑塊有一短的"跳躍".調(diào)整"壓力延時"〔pressuredelay參數(shù)來避免此現(xiàn)象。3.5回程<狀態(tài)6>在調(diào)整前先正確設(shè)定"回程前延時"參數(shù).其值為回程命令有效到充液閥打開的時間。將參數(shù)"跟隨誤差限制"設(shè)成比較大的值.例：25.0m圖26：回程參數(shù)回程壓力調(diào)整調(diào)整回程壓力.使回程速度達(dá)到設(shè)定值。另一方面.壓力不要求設(shè)得太高.否則可能導(dǎo)致運行不穩(wěn)定.比如：在回程開始的瞬間。圖27：過高的壓力導(dǎo)致回程開始不穩(wěn)定比例〔P增益調(diào)整增大比例增益直到開始抖動。該值并不是臨界值.應(yīng)避免抖動發(fā)生。還可以通過分析曲線檢查閥偏差來檢查抖動。圖3:正確的比例增益〔P調(diào)整圖4:回程增益過高.引起抖動平行度調(diào)整平行度增益來最小化在回程過程中Y1和Y2的差值。不要設(shè)置此參數(shù)過高.否則可能導(dǎo)致在回程過程中抖動。在回程時Y1和Y2差值的經(jīng)驗值0.1-0.4mm。制動前饋調(diào)整制動前饋參數(shù)可以在滑塊平滑快速到達(dá)上死點〔UDP。圖5:制動前饋值過小.慢慢接近上死點〔UDP圖6:正確設(shè)定制動前饋值.平滑快速接近上死點前饋速度增益調(diào)整"前饋速度增益"可減小跟隨誤差.此值不要設(shè)成臨界值.經(jīng)驗值為1-1.5mm。注意：在回程過程中.跟隨誤差為負(fù)值。進(jìn)一步優(yōu)化跟隨誤差可縮短時間周期。圖7:正確的前饋速度增益設(shè)定如果前饋速度增益過高.滑塊運動軌跡將會比計算曲線快.跟隨誤差將為正值。圖8:前饋速度增益過高.滑塊移動比計算軌跡快上死點〔UDP位置補(bǔ)償上死點的停留位置可通過上死點的位置補(bǔ)償來優(yōu)化.上死點的補(bǔ)償值必須為負(fù)值.值〔負(fù)值的絕對值越大到達(dá)上死點越快。圖34：補(bǔ)償<-1.00mm>達(dá)到最優(yōu)化上死點跟隨誤差限制調(diào)整完回程階段后.再采樣一個周期.通過分析曲線檢查跟隨誤差.決定跟隨誤差的最大值.將兩倍的跟隨誤差值賦給參數(shù)"跟隨誤差限制"〔trackingerrorlimitation。二、DA65WE系統(tǒng)培訓(xùn)目錄1DA52/65WE系統(tǒng)功能比較……………………452DA65WE模塊安裝……………463DM10X模塊介紹……………464DM10X模塊端口說明…………485DA65WE系統(tǒng)模塊配置………506V2與V3PLC文件的區(qū)別……………………527DM10X模塊常見報警代碼……………………528系統(tǒng)調(diào)試及特殊工具使用〔參見DA52系統(tǒng)調(diào)試1DA52.DA56及DA65WE系統(tǒng)比較系統(tǒng)名稱DA52DA56DA65WE顯示屏尺寸6.4TFT彩色10.4彩色10.4彩色編程方式數(shù)據(jù)編程2D圖形2D編程3D顯示存儲器64128M-CF128M-CFUSB接口1路2路2路操作系統(tǒng)WINCEWINCEWINCE分析軟件有有有自動工序計算無選配標(biāo)配遠(yuǎn)程診斷無無有內(nèi)置PLC有有有控制軸數(shù)4+1〔需授權(quán)4+1軸最多24軸手動方式加減鍵〔+-加減鍵〔+-手輪2DA65WE模塊安裝注意：1DA65WE系統(tǒng)連接模塊使用標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)線。2系統(tǒng)上網(wǎng)線應(yīng)接入HSB1口.其余HSB2,LAN網(wǎng)口不可以用于模塊連接3每個模塊上有兩個接口.可以不分次序。4最后一個模塊的空HSB端口應(yīng)安裝終端電阻插頭.保證數(shù)據(jù)通訊的穩(wěn)定。5最多模塊數(shù)量為8塊.最遠(yuǎn)距離不超過30M.6DA-60we主系統(tǒng):-主應(yīng)用程序.顯示.操作.windowsCE操作平臺〔網(wǎng)絡(luò)功能、分析功能、系統(tǒng)設(shè)定授權(quán)等.I/O點和軸閉環(huán)控制。DM10X模塊介紹模塊化設(shè)計的優(yōu)點是.柔性強(qiáng).可根據(jù)客戶的需求來組配模塊.實現(xiàn)所需功能.當(dāng)某個模塊損壞.只需更換模塊.降低維修成本。DM103VA模塊DM-103VA:Y1,Y2,X,C〔工作臺變形補(bǔ)償*帶內(nèi)置比例閥放大器或外置閥放大器的液壓伺服閉環(huán)控制*3x編碼器接口<5Vor12VDC/250mA,單相或差分*全程同步和速度控制*Y1,Y2和X模擬輸出<+/-10V,10mA>*壓力P模擬輸出<0..1,5Aor0..10V>*8x數(shù)字輸入<10-28Vdc/20mA>*8x可編程輸入輸出<輸出8x500mA>*8x數(shù)字輸