玩轉工業機器人（山東聯盟）知到章節測試答案智慧樹2023年最新青島黃海學院緒論單元測試

目前市場上工業應用最多的機器人為5軸機器人。

參考答案:

錯

我國工業機器人產業起步于20世紀________年代初期。

參考答案:

70

第一章測試

緊急停止優先于任何其它機器人控制操作，它會斷開機器人電機的驅動電源、停止所有運轉部件、并切斷由機器人系統控制且存在潛在危險的功能部件的電源。

參考答案:

對

工業機器人本體（6軸機器人）基本軸J1、J2、J3通常用于

確定機器人末端執行器的位置

，手腕軸J4、J5、J6則通常用于確定機器人末端執行器的

姿態

。

參考答案:

對

工業機器人的系統主要由

機器人本體

、

控制柜

和

示教器

三個基本部分組成。

參考答案:

對

機器人本體與控制柜之間的連接主要是

電動機動力電纜

、

轉數計數器電纜

與

用戶電纜

的連接。

參考答案:

對

IRB120工業機器人的輸入電壓是

220

V。

參考答案:

對

.當電氣設備（例如機器人或控制器）起火時，使用

二氧化碳滅火器，切勿使用水或泡沫。

參考答案:

對

機器人在自動狀態下，即使運行速度非常低，其動量仍很大，所以在進行編程、測試及維修等工作時，必須將機器人置于

自動模式。

參考答案:

錯

在我們選擇合適的機器人時，需考慮以下因素：u

規格—射達距離、有效載荷、手臂載荷；u

主要應用—上下料、物料搬運、弧焊、切割、點焊、裝配等；u

性能特點—軸數、防護等級等；u

電氣連接—電源電壓；u

物理參數—機器人機械設計參數；u

環境參數—安裝、運輸、存儲、運行機器人等相關環境參數。

參考答案:

對

第二章測試

在robotstudio軟件中系統建立完成后，右下角“控制器狀態”應為

。

參考答案:

綠色

設定示教器顯示語言，建立機器人系統是應勾選

644-5Chinese

選項。

參考答案:

對

在示教器上做了機器人備份后，會生成一個文件夾，其中BACKINFO文件保存機器人版本文件，安裝的序列號等

。

參考答案:

對

示教器是進行機器人的

手動操縱、

程序編寫

、參數配置以及監控用的手持裝置，也是最常打交道的機器人控制裝置。

參考答案:

對

示教器的主要組成部分

觸摸屏

、

控制桿

、專用的硬件按鈕

和緊急停止開關

。

參考答案:

對

使能器按鈕是工業機器人為保證操作人員人身安全而設置的。使能器按鈕分為兩檔，在手動狀態下第一檔按下去，機器人將處于

電動機開啟

狀態，可以手動操作機器人。第二檔按下去以后，機器人就會處于

防護裝置停止

狀態。

參考答案:

對

在RobotStudio中，為保證虛擬控制器中的數據與工作站數據一致，需將虛擬控制器與工作站數據進行同步。當在工作站中修改數據后，則需要執行

同步到VC

。

參考答案:

對

機器人系統在緊急停止后，需要進行以下的操作后才可恢復到正常的狀態：u

機器人處于緊急停止狀態；u

松開急停按鈕；u

按下復位按鈕。

參考答案:

對

第三章測試

操作ABB機器人時，如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話，那么可以使用

模式來控制機器人的運動。在此模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步，速率為

10

步/s。

參考答案:

增量

手動操縱機器人運動的三種模式是直線運動

、

線性運動

和

重定位運動

。

參考答案:

對

ABB機器人一般有4個坐標系，即

大地坐標

、

基坐標

、

工具

和

工件坐標

。

參考答案:

對

ABB機器人線性運動采用

基坐標

坐標系，重定位運動采用

工具

坐標系。

參考答案:

對

使用增量模式操作機器人時，根據需要選擇增量的移動距離，其中“小”增量模式，移動距離為

0.05

mm，角度是

0.005

°。

參考答案:

對

第四章測試

DSQC377A板主要提供

機器人輸送鏈跟蹤功能

所需的編碼器與同步開關信號的處理。

參考答案:

對

DEVICENET

是ABB機器人最常用的總線協議。

參考答案:

對

ABB的標準I/O板提供的常用信號處理有

數字輸入信號

、

數字輸出信號

、

模擬輸入信號

、

模擬輸出信號信號

、

組輸入信號

和

組輸出信號

。

參考答案:

對

DSQC651板主要提供

8

個數字輸入信號、

8

個數字輸出信號和

16

個模擬輸出信號的處理

參考答案:

錯

DSQC652板主要提供

16

個數字輸入信號、

16

個數字輸出信號的處理。

DSQC355A板主要提供

4

個模擬輸入信號和

4

個模擬輸出信號的處理。

參考答案:

對

第五章測試

ABB機器人的程序數據共有

75

個，并且可以根據實際情況進行程序數據的創建，為ABB機器人的程序設計帶來了無限可能性。

參考答案:

對

程序數據的建立一般可以分為兩種形式，一種是

直接在示教器中的程序數據畫面中建立程序數據

；另一種是

在建立程序指令時，同時自動生成對應的程序數據

。

參考答案:

對

工具數據tooldata用于描述安裝在機器人第六軸上的工具

TCP、質量、重心

等參數數據。設定工具數據是進行示教的前提。

參考答案:

對

工件坐標對應工件，它定義

工件相對于大地坐標（或其他坐標）的位置

。機器人可以擁有若干工件坐標系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

參考答案:

對

對于搬運應用的機器人，應該正確設定夾具的

質量、重心tooldata

數據以及搬運對象的

質量和重心數據loaddata

數據。

參考答案:

對

第六章測試

每一個程序模塊包含了

程序數據

、

例行程序

、

中斷程序

和

功能

四種對象，但不一定在一個模塊中都有這四種對象，程序模塊之間的數據、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調用的。

參考答案:

對

機器人在空間中運動主要有關節運動（MoveJ）、線性運動（MoveL）、圓弧運動（MoveC）和絕對位置運動（MoveAbsJ）四種方式。

參考答案:

對

I/O控制指令用于控制I/O信號，以達到

與機器人周邊設備進行通信

的目的。

參考答案:

對

在完成了程序的編輯以后，接下來的工作就是對這個程序進行調試，調試的目的有兩個：（1）檢查程序的位置點是否正確。（2）檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。

參考答案:

對

應用程序是使用稱為

RAPID

編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。

參考答案:

對

圓弧路徑是在機器人可到達的控件范圍內定義三個位置點，第一個點是

圓弧的起點

，第二個點

用于圓弧的曲率

，第三個點是

圓弧的終點

。

參考答案:

對

CompactIF為緊湊型條件判斷指令，IF為

條件判斷指令，FOR為重復執行判斷指令，WHILE為條件判斷指令。

參考答案:

對

編制一個程序的基本流程：（1）建立新的工作站；（2）配置機器人及周邊設備；（3）建立機器人系統；（4）配置IO模塊及IO信號；（5）重啟系統后建立程序模塊，開始編寫程序。（6）調試程序，無錯誤自動運行程序。

參考答案:

對

第七章測試

ABB機器人RAPID編程中的功能（FUNCTION）常用指令有

offs

、

Abs

。

參考答案:

對

機器人示教時，對于有規律的軌跡，原則上僅需示教幾個關鍵點。

參考答案:

對

采用直線插補示教的程序點指的是從當前程序點移動到下一程序點運行一段直線。

參考答案:

對

工業機器人的自由度，至少是六個。

參考答案:

錯

(1)

典型機器人離線編程系統的軟件架構，主要由

建模模塊

、

布局模塊

、

編程模塊

、

仿真模塊

、程序生成及通信模塊組成。

參考答案:

對

中斷程序經常會用于出錯處理、外部信號的響應這種實時響應要求高的場合。

參考答案:

對

在RAPID程序執行過程中，如果出現需要緊急處理的情況，機器人會中斷當前的執行，程序指針PP馬上跳轉到專門的程序中對緊急的情況進行相應的處理，處理結束后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續往下執行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序，稱作中斷程序（TRAP）。

參考答案:

對

第八章測試

Event

Routine的功能

是使用RAPID指令編寫的例行程序去響應系統事件

參考答案:

對

WorldZone是用于控制機器人

在進入一個指定區域后停止或輸出一個信號

參考答案:

對

多任務程序最多可以有

20

個不帶機器人運動指令的后臺并行的RAPID程序。

參考答案:

對

出錯處理常用指令RETURN是指

回到之前的子程序。

參考答案:

對

若要直接從人機界面直接調出機器人要執行的RAPID例行程序，操作步驟是：（1）人機界面將程序編號發給PLC。（2）PLC將編號發到機器人的組輸入端。（3）編寫對應的RAPID程序。

參考答案:

對

第九章測試

在RobotStudio中，讓機器人手動運動到達所需要的位置，手動共有三種方式：

手動關節、手動線性和手動重定位。

參考答案:

對

目前應用最廣泛的裝配機器人為六軸垂直關節型，因為其柔性化程度最高，可精確到達動作范圍內的任意位姿。

參考答案:

對

ABB機器人六個關節軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況，需要對機械原點的位置進行轉數計數器的更新操作（1）更換伺服電動機轉數計數器電池后。（2）當轉數計數器發生故障，修復后。（3）轉數計數器與測量板之間斷開過以后。（4）斷電后，機器人關節軸發生了移動。（5）當系統報警提示“10036轉數計數器未更新”時。

參考答案:

對

以下情況均需重新啟動機器人系統（1）安裝了新的硬件；（2）更改了機器人系統配置參數；（3）出現系統故障（SYSFAIL）；（4）RAPID程序出現程序故障。

參考答案:

對

重新啟動機器人系統的操作方法中，P-啟動是指

重啟并將用戶加載的RAPID程序全部刪除。

參考答案:

對

第十章測試

圖示工作站為火花塞搬運系統，利用機器人將火花塞從一側的工裝板上搬運至另一側。