注冊公用設備工程師

（暖通空調）自動控制考試基本情況共9道題，18分。大綱要求自動控制與自動控制系統(tǒng)的一般概念控制系統(tǒng)數(shù)學模型線性系統(tǒng)的分析與設計

控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性與對象的調節(jié)性能掌握控制系統(tǒng)的誤差分析

控制系統(tǒng)的綜合和校正

一、自動控制與自動控制系統(tǒng)的一般概念“控制工程”基本含義信息的傳遞反饋及反饋控制開環(huán)及閉環(huán)控制系統(tǒng)構成控制系統(tǒng)的分類及基本要求1、“控制工程”基本含義（1）控制工程：是一門研究“控制論”在工程中應用的科學。（2）自動控制：在沒有人的直接參與的條件下，利用控制器使被控對象（如機器、設備或生產過程）的某些物理量（或工作狀態(tài)）能自動地按照預定的規(guī)律變化（或運行）。例1工作原理：溫度傳感器不斷測量交換器出口處的實際水溫，并在溫度控制器中與給定溫度相比較，若低于給定溫度，其偏差值使蒸汽閥門開大，進入熱交換器的蒸汽量加大，熱水溫度升高，直至偏差為零。如果由于某種原因，冷水流量加大，則流量值由流量計測得，通過溫度控制器，開大閥門，使蒸汽量增加，提前進行控制，實現(xiàn)按冷水流量進行順饋補償，保證熱交換器出口的水溫不發(fā)生大的波動。

被控對象，傳感器，調節(jié)器，執(zhí)行器，被控量，給定值，主反饋，偏差，擾動自動控制，控制系統(tǒng)，反饋，反饋控制開環(huán)控制，前饋控制，閉環(huán)控制，優(yōu)缺點自動控制系統(tǒng)的組成信息的傳遞控制系統(tǒng)的分類及基本要求

（1）分類從系統(tǒng)結構特點上，分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)

按照分析和設計的方法，通常可分為線性和非線性，時變和非時變系統(tǒng)

按照系統(tǒng)參考輸入信號變化規(guī)律，分為恒值控制系統(tǒng)和隨動控制系統(tǒng)。

按照系統(tǒng)內部傳輸信號的性質，分為連續(xù)控制系統(tǒng)和離散控制系統(tǒng)。

（2）空調自動調節(jié)系統(tǒng)的分類按被調參數(shù)的給定值不同可以分為：恒值（定值）調節(jié)系統(tǒng)：恒值控制系統(tǒng)的參考輸入為常量，要求它的被控制量在任何擾動的作用下能盡快地恢復（或接近）到原有的穩(wěn)態(tài)值。由于這類系統(tǒng)能自動的消除或削弱各種擾動對被控制量的影響，又稱為自鎮(zhèn)定系統(tǒng)。隨動調節(jié)系統(tǒng)：隨動控制系統(tǒng)得參考輸入是一個變化的量，一般是隨機的。要求系統(tǒng)的被控量能快速、準確地跟隨參考輸入信號的變化而變化。

（2）空調自動調節(jié)系統(tǒng)的分類程序調節(jié)系統(tǒng)：系統(tǒng)中的給定值是按一定的規(guī)律變化的，給定值是時間的函數(shù)。系統(tǒng)是輸出信號按照一定的精度隨輸入而變化。如空調中的人工氣候室。計算機最佳控制系統(tǒng)：利用計算機控制使系統(tǒng)達到最佳控制。最佳是指空調系統(tǒng)實現(xiàn)給定的評價函數(shù)（性能指標）為最佳，既能好最小的控制。（3）基本要求

穩(wěn)定性：穩(wěn)定性是保證控制系統(tǒng)正常工作的先決條件。如穩(wěn)定的恒值控制系統(tǒng)，被控量偏離期望的初始偏差應隨時間的增長逐漸減小并趨于零。

平穩(wěn)性：如果控制過程中出現(xiàn)被控量圍繞給定值的擺動或稱振蕩，振蕩的幅值和頻率都不能過大。（3）基本要求快速性：控制過程的總體調節(jié)時間應有所限制，應盡快進入穩(wěn)定狀態(tài)。

準確性（精確性）：控制系統(tǒng)進入穩(wěn)定狀態(tài)后，系統(tǒng)的期望輸出與實際輸出之間的差值，差值越小準確性越好。是系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。

例1反饋的概念、反饋控制反饋——將輸出量直接或間接送回到系統(tǒng)的輸入端，并與輸入信號比較的過程稱為反饋。反饋控制的實質：按偏差控制。例2選擇題1）開環(huán)控制系統(tǒng)的輸出（BD）。A參與系統(tǒng)的反饋調節(jié)C到輸入有反饋通道B不參與系統(tǒng)的反饋調節(jié)D到輸入無反饋通道2)閉環(huán)控制系統(tǒng)的輸出（AC）。A參與系統(tǒng)的反饋調節(jié)C到輸入有反饋通道B不參與系統(tǒng)的反饋調節(jié)D到輸入無反饋通道3)前饋控制系統(tǒng)是（BC）。A閉環(huán)控制系統(tǒng)C按干擾信號進行補償?shù)南到y(tǒng)B開環(huán)控制系統(tǒng)D能抑制不可測量的擾動的系統(tǒng)例2選擇題4)控制系統(tǒng)基本性能的要求（ABCD）。A穩(wěn)定性B快速性C平穩(wěn)性D準確性5)按給定信號的特點控制系統(tǒng)可分為（）。A恒值系統(tǒng)C程序控制系統(tǒng)B隨動系統(tǒng)D計算機控制系統(tǒng)6）按控制信號的形式控制系統(tǒng)可分為（CD）。A線性控制系統(tǒng)C連續(xù)控制系統(tǒng)B非線性控制系統(tǒng)D離散控制系統(tǒng)例2選擇題7)閉環(huán)控制系統(tǒng)的組成（ABCD）。A被控對象B調節(jié)器C執(zhí)行器D測量變送器下列各式是描述系統(tǒng)的微分方程，其中，r(t)為輸入變量，c（t）為輸出量

二、控制系統(tǒng)數(shù)學模型

控制系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的特性控制系統(tǒng)微分方程的擬定與求解拉普拉斯變換與反變換傳遞函數(shù)及其方塊圖被控湖對象折的特廢性對象直的自平棋衡是愚指當惡干擾僻不大舟或負爸荷變華化不掉大時沖，即厭使沒揪有調倒節(jié)作庭用，頌被調淡節(jié)參鑼數(shù)變閘化到離某個賊新的揭穩(wěn)定叨值，史從而鵝恢復到平衡另狀態(tài)談。對象極達到蜂自平便衡所震經歷濾的過碗程叫惡做自和平衡柴過程趙。有離自平夜衡能庫力的將被控軟對象童輸出鉆重新扛穩(wěn)定斯，無禿自平溪衡能爸力的罰被控侮對象虧輸出能一直柔增加密，無播法穩(wěn)綁定。下圖杯所示勺為室羅溫自夕動調招節(jié)系顏統(tǒng)，不考厭慮室誕溫控刑制對茄象的忽滯后貍。被控科對象艷：干擾纖通道礎的增園量微驗分方辣程式析為調節(jié)璃通道司的增劑量微鋒分方伴程式蔽為溫度違對象旬的增扣量微充分方浴程假定均送風壓溫度甩穩(wěn)定送，即為階訓躍信薄號，則由于芒實際保的房格間對銹象存魂在著施傳遞四滯后被控醫(yī)對象記的特鳳性參兆數(shù)放大歷系數(shù)K：被控到對象爽輸出蛛量的具增量復的穩(wěn)贈態(tài)值叢與輸渴入量下的增桑量的嫩比值。是被用控對征象的活靜態(tài)爐特性將參數(shù)濟，決性定輸醒入信串號對傅穩(wěn)定踐值的笛影響稻。放大駐系數(shù)淚越大賤，被秤控量風對輸林入量嶺的變鋪化越但靈敏瓜，穩(wěn)錘定性包差；菊放大趟系數(shù)爸越小湖，對先象控遙制靈旬敏度胖差，宅但穩(wěn)謝定性迅好。被控速對象批的特奪性參掃數(shù)時間故常數(shù)T：為對肌象在纏階躍倦擾動弄作用均下，劈燕被控張量以碌初始包最大脆速度才變化軌到穩(wěn)艷態(tài)之朋所需譜的時韻間。如（2）中餓的T1。因此化時間責常數(shù)池反映且了被界控對雷象在飽階躍樂擾動云作用校下到呼達新晚穩(wěn)定雪值的壘快慢陪，表示掠被控擾對象鋤慣性化大小掏的常跌數(shù)，時間槐常數(shù)討大，矮慣性印大。時間爽常數(shù)葡大，晃被控肢對象琴慣性加大，君被控予量變洪化速昌度慢梯，控刪制較攏平穩(wěn)戲；時熔間常雖數(shù)小斑，慣霧性小信，被繼控量搖變化秤速度乎快，南不易罵控制滔。被控錫對象知的特奧性參晴數(shù)滯后魔時間被控鏟對象刺的被眼控量雀的變剩化落滋后于玩干擾傻的現(xiàn)仍象為淺滯后訓。滯疤后分警純滯犬后和篩過渡核滯后居。純滯消后：腥又稱劈燕傳遞點滯后足，由置于物寺料量艷或能忙量的把傳送咸過程橫需要像一定客的時妻間而權造成駕的。軟如（3）中萌的過渡付滯后平：又踐稱容車量滯括后。煉對象她的容教量系疤數(shù)和缺阻力幻玉越大刻，容路量的美個數(shù)蝕越多它，則街過渡掏滯后漆時間效越長俗，過睜渡過淡程就謎越慢實際斤對象曉中，若純滯惜后和貌過渡故滯后閘很難迫嚴格扎區(qū)別雕，故特統(tǒng)稱個為滯屑后時宵間。滯后覆的存件在不為利于何控制賓，因唉此在爪設計占和安船裝控潔制系宣統(tǒng)時枯，應溉盡量浩把滯活后調略到最杰小。調節(jié)津器的拜特性線性貼控制炭規(guī)律礙的微沒分方譯程：比例乳規(guī)律：比例銳積分飄規(guī)律：比例譽積分醒微分梳規(guī)律：P——調節(jié)遮器的描輸出夠信號槳；e——調節(jié)薪器的蠻輸入隙信號告，即彼被控惜量的蠅測量次值與脾給定映值之毒差，庭偏差算；—積分壞時間祝，分寫（mi智n）；—微分鍵時間檢，分老（mi炮n）；—調節(jié)惕器的醒放大穩(wěn)系數(shù)惡。非線運性控表制規(guī)榆律的府微分堤方程四：雙位腳調節(jié)拳規(guī)律系統(tǒng)忙各環(huán)喬節(jié)微譜分方胖程式燃的形簡式為訊：被控去對象南：溫度瓶傳感鹿器：調節(jié)暗器（憶包括幼比較倉元件喪）：執(zhí)行浪器=K3P以室雷溫作鏈為系愉統(tǒng)輸揚出的摘微分宜方程席式在恒松值調堵節(jié)系搖統(tǒng)中債，給定粗值是競不變專的，被相控量趣的變婦化來絕源于鵲外界命干擾笛，選刪干擾貞作用客為輸律入量拾。系統(tǒng)莊在給任定作宰用下甚的微宵分方探程式臉：系統(tǒng)誦在干幅擾作紛用下逮的微碌分方傅程式膊：系統(tǒng)元微分應方程阻的求及解系統(tǒng)蛋的微末分方灑程為羊二階會線性宮常系指數(shù)微甜分方畜程，體其解倘為齊劑次方篇程的障通解逢和非柜齊次扭方程辰的特尾解之愉和。當系破統(tǒng)中朝各個遍參數(shù)椅確定繞后，紹微分窗方程前中的飼各個僻系數(shù)做就可配確定踐，這銷時可拜根據(jù)弟系統(tǒng)班方程抱來具暫體求旁解。需回銹憶高淘等數(shù)邁學中丙二階晝常系坑數(shù)微匹分方脹程的勢求取美方法占。特校征根穩(wěn)不同史時，素解的運形式在不同羨。拉普舌拉斯竿變換賊與反筑變換1、習拉普其拉斯秒變換（1大）定紀義：函刮數(shù)f(澡t)臟，t為實匹變量沒。如舒線性顛積分（s和為復思變量辨δ+曲jω總）存螺在，衣則稱餃其為牽函數(shù)f(稅t)的拉猛普拉林斯變迫換，冷簡稱舞拉氏黎變換年。變蒸換后泉得到遲的新部函數(shù)柱應是營復變冒量s隆的函厭數(shù)，體記作F(賭s)或L[f(藏t)]即稱F(須s)為f(扮t)的變坑換函嚼數(shù)或貪象函您數(shù)，錦而f(燦t)為F(流s)的原蒙函數(shù)援。（2竊）常脊用拉糕氏變群換定刮理1）線核性定駐理2）微倦分定倦理3）浪積分它定理4）時碰滯定董理5）初悅值定跌理6）終洋值定浙理7）饞實域顧中的豬位移仆定理腐或滯棵后定崗理8)倍復域廳中的姥位移單定理2、拉蝴普拉披斯反剪變換（1）定燒義（2）計愛算1）A(s竿)=望0無喪重根2）A(s灶)=怠0有重通根重根患部分好的各熄項系脊數(shù)求反仔變換啦即得f(洗t)3、常業(yè)用函蠢數(shù)的級拉氏廉變換風表見p墓17根5表顯4-撿1。例弟的原欠函數(shù)注為傳遞啊函數(shù)承及其袋方塊恥圖1、傳勾遞函孕數(shù)（1）定帆義：蔬零初贏始條盛件下絞，線庫性定也常系血統(tǒng)輸嚇出量纖拉氏堵變換例與輸唉入量撇拉氏財變換遼之比習。設線繞性定衰常系恒統(tǒng)的摩微分凍方程拘為1、傳拋遞函促數(shù)設初殼始值禍為零夠，對核上式期兩端奇進行礙拉氏螞變換餡，得則系劇統(tǒng)傳斯遞函歲數(shù)2、方揪塊圖（1舅）概個念：叔方塊扔圖即渾系統(tǒng)忠方塊宮圖，槽也稱跌為系刻統(tǒng)動值態(tài)結規(guī)構圖險，是擋系統(tǒng)凍中每拜個環(huán)席節(jié)的帥功能今和信扇號流越向的姜圖解固表示量。方鉗塊圖霉表明舊了系批統(tǒng)中宏各種淋環(huán)節(jié)氏間的吵相互牽關系揉。其類組成語如下色所示：1）信號版線：熔表示迷信號愈輸入唯、輸醫(yī)出通階道，賺箭頭快代表教信號體傳遞走方向潮；2）綜衰合點尼（比鄙較點遠）也稱案相加炒點，積表示嬸幾個乎信號蟻相加釀減，旦叉圈羊符號泛的輸籍出量出為諸修信號采的代狼數(shù)和蛾；±3）引淋出點麗：表菊示同悶一信絹號傳陣遞到假幾個其地方4）傳前遞方雷框方框敢兩側玩應為晚輸入喊信號圈和輸漢出信流號線蘆，方離框內鉛寫入密該輸稼入、飲輸出掉之間慶的傳記遞函殲數(shù)G(替s)。G(s)（2差）方身塊圖彈的連拆接和醫(yī)等效展變換1）串聯(lián)宗連接若干猴個環(huán)恥節(jié)串令聯(lián)連么接的陜總傳臉遞函差數(shù)等師于各滅環(huán)節(jié)填傳遞妙函數(shù)轟之積晚。G1(s)G3(s)G2(s)X1X2RCG(s)RCG(曲s)榮=胳G1(s妻)G2(s來)G3(s愁)G(促s)柱=（2投）方驕塊圖天的連稼接和出等效南變換2）則并聯(lián)隊連接G3(s)

G1(s)G2(s)R(場s)C(壤s)++

G(s)

R(戀s)C(丘s)G(巾s)乳=舅G1(s山)弄+亂G2(s劣)貿+濕G3(s籮)若干使個環(huán)誘節(jié)串授聯(lián)連遙接的痛總傳膀遞函已數(shù)等爆于各糊環(huán)節(jié)傳遞冬函數(shù)根之和明。G(猜s)變=（2潮）方程塊圖榜的連注接和敵等效倡變換3）扎反饋陪連接G(s)H(s)R(魔s)B(鍵s)C(軌s)+-+E(栽s)H(溫s)暈=1時，習單位晃反饋E(線s)斑=R妨(s千)-裝B(謙s)鈴-鋼--您-偏差京信號前向論通道謀+驅反寨饋通臘道揚=釣閉環(huán)映回路開環(huán)征傳遞扔函數(shù)G(階s)定H(遣s)煮=前向拋通道詠傳遞壇函數(shù)G(矮s)謝=H(元s)炊=1籃時G(拍s)后H(燒s)漏=G恒(s練)閉環(huán)蒜傳遞澆函數(shù)=3）沒反饋榴連接負反傭饋：正反攝饋：==4)稈引出百點和鍵比較絕點和備方塊砍之間倡的移磨動例G1G2G3G4G5G6R(歸S)C(蛾S)__+++計算（1貨）結渡構如宮等效克變換（2羨）梅筒遜公嬌式——窯從輸虧入節(jié)青點到退輸出套節(jié)點元的前凝向通喬路（稅自身確不能蜂有重破復的帶路徑霸）的渠總條慚數(shù)。——寬從輸剪入節(jié)煩點到攔輸出惕節(jié)點厭的第無條籠前向圍通路降的傳旨遞函煮數(shù)。——逗為特漆征式言，由劃系統(tǒng)強結構獸圖中闊各回污路傳孝遞函浮數(shù)確療定：式中紐奉—喂—所胸有單裝獨回晃路傳羨遞函誕數(shù)之本和；——窗所有峽存在御的兩窗個互友不接訊觸的宋單獨回路擴傳遞喘函數(shù)勝乘積鼓之和牌；——斧所有隔存在扮的三冷個互賭不接猜觸的愧單獨回路樹傳遞唐函數(shù)悅乘積乏之和查。——獸為第番條前洪向通專路特內征式戰(zhàn)的余捆因子煌式，即在斥結構絲式圖中纏，除輩去與亮第堡條前權向通科路接特觸的回路挺后的柴值礎的剩望余部醋分。回路天傳遞音函數(shù)寧是指保反饋德回路懼的前價向通士路（采道）和反士饋通橫路（越道）段函數(shù)粘的乘肚積，拍并且獻包含手表示反饋慨極性揪的正慨、負照號。3、典役型環(huán)究節(jié)的蝕傳遞吐函數(shù)羞及其襖方塊姥圖1）放罷大（毯比例腦）環(huán)紛節(jié)KR(栽s)C(黎s)K——繪常數(shù)收，稱尤放大游系數(shù)摘或增添益。2)積分淡環(huán)節(jié)3)講理想馳微分萌環(huán)節(jié)s積分壤環(huán)節(jié)奮具有翅記憶吃特性秒，可御用來疑改善襖系統(tǒng)撤的靜睜態(tài)特眠性微分幸環(huán)節(jié)蟲反映爭變化護趨勢孝，可鴨用來孔改善如系統(tǒng)紗的動淹態(tài)特懂性實際盡微分剪環(huán)節(jié)實際徒上可內以實餅現(xiàn)的般微分直環(huán)節(jié)落都具爹有一比定的融慣性摸，它先的微您分方撒程和箱傳遞劣函數(shù)屑分別幸是4）慣性山環(huán)節(jié)T—嬌慣性察環(huán)節(jié)注時間醉常數(shù)5）腫二階狗振蕩派環(huán)節(jié)6)純滯都后環(huán)蝴節(jié)例3護選擇令題1）身系統(tǒng)延的傳龜遞函艙數(shù)取益決于臘（A純B）痕。A舍系統(tǒng)假結構照B游固有融參數(shù)C軍輸入甚量的慮形式吐D輸部出量忠的形糧式2)教系統(tǒng)乞的傳枯遞函瞞數(shù)(紡AB緩C趟).A伙是復草變量伶s的樹有利屬真分餡式B恢只有鋼自身伍結構峽和參差數(shù)有如關C瘋是單此位脈護沖響霧應的挺拉氏今變換D可僵以反舉映零資輸入聾下的撥動態(tài)痰特性AB恭C三、線性肌系統(tǒng)圣的分則析與冰設計基本泛調節(jié)膚規(guī)律詞及實燥現(xiàn)方殃法控制才系統(tǒng)企的一亞階瞬億態(tài)響稅應二階晨瞬態(tài)鬼響應頻率蔑特性飯的基的本概鴿念頻率胳特性良的表拾示方斑法調節(jié)畢器的皂特性災對調細節(jié)質子量的暑影響二階慶系統(tǒng)短的設即計方佩法（一秩）基本膝調節(jié)并規(guī)律臣及實辟現(xiàn)方臨法調節(jié)蜘器本施身是上一個竟帶反須饋的況小系專統(tǒng)，倉各種攪調節(jié)虎規(guī)律喂使通眨過改列變反鞏饋環(huán)壁節(jié)的泳特性把來實和現(xiàn)的巨。為了范將調及節(jié)器粉內部肺的反管饋環(huán)緣瑞節(jié)與救室溫暈調節(jié)嬌系統(tǒng)昆的反告饋環(huán)裝節(jié)區(qū)把分開稈來，代將調派節(jié)器堤內部剛的反辦饋環(huán)禮節(jié)稱逢為調鳴節(jié)器安內反巷饋。1、收基本賄調節(jié)并規(guī)律設調輩節(jié)器全的輸被入為豈，路輸出企為y。室蘭溫線談性調門節(jié)器仙的各挎種基見本規(guī)尺律見責表3煉-1。2、胖調節(jié)湯器的擊內反躁饋實現(xiàn)膏調節(jié)次器的艷各種違調節(jié)遇規(guī)律棍的主切要方扮法是匪在調吼節(jié)器亞內部孕采用拉反饋當。內牲反饋扯回路警中采擴用各閑種不芒同的辯環(huán)節(jié)澇，就福可得碰到各俊種不雁同的激調節(jié)強規(guī)律付。〉KWR(s)+-圖3濟-1秀調節(jié)川器的拾內反暴饋調節(jié)宣器的薪內反齊饋的盆基本改原理〉K放大吃器是癥一個牌比例侮環(huán)節(jié)尸，其府傳遞部函數(shù)調節(jié)法器的涂傳遞播函數(shù)放大釣器的桿放大屠倍數(shù)哲越大如，則點越小們。調節(jié)蹲器的肢內反撲饋的售基本賓原理3、筐比例友積分仗（P狂I）固調節(jié)印器為實祝際的竄微分微環(huán)節(jié)（二謹）控制欄系統(tǒng)潔的一游階瞬娃態(tài)響計應1、數(shù)軋學模陜型描述快一階賄系統(tǒng)劫動態(tài)鑼特性望的微涉分方鏡程式啦的一握般標凱準形黑式是c(喚t)腿??寸??允?輸出規(guī)量;r(邁t)逃??魔??屬?輸入喬量;T?鄭??唱??時間真常數(shù),表示取系統(tǒng)湊的慣汁性。一階打系統(tǒng)姥的閉絡環(huán)傳脾遞函憂數(shù)為2、一塵階系葡統(tǒng)的返單位獲階躍瓦響應2、一沿階系凍統(tǒng)的稼單位燭階躍榆響應由r(驢t)打=1簡(t吧)，R(擔s)德=1認/s凈,則系且統(tǒng)過脅渡過辦程（永即系鑰統(tǒng)輸拋出）攻的拉錄氏變萄換式繡為=1穴代表柱穩(wěn)態(tài)虛分量爹，鵝代筆表瞬龜態(tài)分吧量2、一臂階系促統(tǒng)的日單位薯階躍速響應顯然合，一寬階系嬸統(tǒng)的旗單位躍階躍陽響應鼓曲線小是一圓條由慕零開御始，沉按指贈數(shù)規(guī)劍律單盆調上手升的扒，最壓終趨惹于1的曲怖線。鑄響應佳曲線虜也是獻具有踢非振島蕩特歉征，炊故也晚稱為異非周午期響圣應。過渡渡過程鼻時間=（3~騎4）T例由純吊積分耀環(huán)節(jié)尖經單浪位反雞饋而裂形成夢的閉閑環(huán)系鞭統(tǒng)超胳調量竟為（故）（A被）0貞（B叢）1娃6.睜3%（C烘）無開超量泊（D嘗）以帳上都烘對（三鏈）二階厲瞬態(tài)丹響應凡可廈用二肺階微售分方泉程描患述的探系統(tǒng)按，稱長為二戶階系永統(tǒng)。1、二輩階系氧統(tǒng)的引數(shù)學蹄模型慮（以射室溫錢自動尊調節(jié)子系統(tǒng)漏在給帳定作館用下疫為例董）當給臥定作怠用為可階躍執(zhí)輸入苗時，投系統(tǒng)側的微兼分方筆程為勿：兩邊堵進行急拉氏描變換精，得坊傳遞你函數(shù)程為（樂零初晌始條赴件）2、忽二階頭系統(tǒng)筆的單蝴位階完躍響腐應求(示3-閑1)巖的拉童氏反窗變換扎，分楊三種漢情況噸討論襪。圖3陜-2二階粘系統(tǒng)污的單誦位階甲躍響采應通鼓用曲介線（1）過體阻尼構二階鍵系統(tǒng)惰的階柜躍響矩應(2闖)臨界嶄阻尼耕情況二階土系統(tǒng)毫的特恩征根冊為兩鬧個相晴等的趣負實互根，單位寨階躍警響應攻表達躬式為股：(3貫)欠阻柿尼（0＜罪＜1）情娛況二階稍系統(tǒng)搏的特判征根舌為兩罵個不奪相等遲的負藥實根單位盯階躍咱響應貨表達轉式為超調贏量，似衰減辣比，勉峰值晶時間縫，過程渡過陰程時泛間，療靜差因，振屋蕩周沖期值變拔化(增大)對動暖態(tài)性事能（響）的影穗響減小觀，減小例（四噸）頻率謀特性尺基本紅概念頻率倦特性同法是點一種頑圖解盤分析迷法，通過染系統(tǒng)盒的頻慢率特廢性來欣分析敘系統(tǒng)惜性能諒的。斤不僅廁適用啞于線固性定節(jié)常系線統(tǒng)，介還適堵用于可純滯亮后環(huán)孔節(jié)和恩部分吸非線燙性環(huán)匆節(jié)的逃分析貪。1、頻率像特性貪的定良義：在舊正弦蠢輸入晉下，耐線性軟定常撈系統(tǒng)乎輸出性的穩(wěn)竄態(tài)分泥量與首輸入獻的復綿數(shù)比薪。2、幅頻張?zhí)匦裕悍€(wěn)低態(tài)時住，線憲性定或常系繳統(tǒng)輸忽出與嚷輸入繳的幅蓬值比且。3、相頻懸特性知：穩(wěn)態(tài)叛時，鵲線性膨定常已系統(tǒng)唉輸出握信號料與輸既入信焦號的牌相位欄差。典型素環(huán)節(jié)供的頻方率特姥性比例積分理想至微分慣性一階全微分二階順振蕩純滯詳后(五賺)頻率敲特性判表示預方法頻率難特性號可用獄圖形煌表示海，有愈對數(shù)淋坐標唐圖、既極坐熄標圖1、堡極坐豈標圖：又樸稱幅壁相頻雕率特賭性曲食線或宮幅相聲曲線奮。當輸限入信載號的瞎頻率港由變嫌化時聽，相脅量的捎幅值列和相孔位也翠隨之研作相歷應的教變化亭，其擺端點鈔在復狼平面笑上移算動的弊軌跡孝。圖3艇-3鞏為慣錦性環(huán)幼節(jié)的襪極坐蕩標圖遠。1、日極坐抱標圖斥(圖3圾-3)圖3闊-3壺慣煩性環(huán)陣節(jié)的箱極坐糟標圖典型坐環(huán)節(jié)比例積分理想啞微分慣性一階芳微分二階夾振蕩純滯紅后2、殃對數(shù)災坐標逆圖又稱這對數(shù)豈頻率嫩特性方曲線救或伯治德圖明，由鐵對數(shù)獸幅頻表曲線授和對影數(shù)相舌頻曲匆線組權成。對數(shù)速幅頻微曲線安橫坐掏標頻疑率為按申分參度，唯單位蝕為r靈ad溝/s敢。縱攤坐標鳥按午分度旋，單姐位為伴分貝種[d追B]純。對傾數(shù)相旗頻曲萌線的猴縱坐震標按今線性詳分度哄，單臥位為耐度（違o）軟。圖3-抹4為伯孝德圖紫的橫拋坐標鐮和腹的對農應關夸系。貨頻率姓每浙變化叫一倍仁，稱成為一欠個倍梢頻程衡；頻座率每針變化繭十倍遵，稱孟為一病個十蟻倍頻兩程。圖3南-4軸的弦對數(shù)板分度典型省環(huán)節(jié)比例積分理想玩微分慣性一階從微分二階擦振蕩純滯跡后例(六晝)調節(jié)芳器的良特性僻對伴調節(jié)辨質量躲的影鑼響調節(jié)積系統(tǒng)脾的調班節(jié)規(guī)驅律是慎通過技調節(jié)惱器來遣實現(xiàn)乎的，電當調后節(jié)對候象、愿測量康變送廚元件約和執(zhí)閑行器酷確定有后，狗調節(jié)俊系統(tǒng)咽的調吩節(jié)質仰量主蝴要取的決于想調節(jié)腸器的愿特性調節(jié)要器的輕特性缺取決見于它災的特延性參溝數(shù)，任即放愿大系盾數(shù)Kc、積分枕時間TI、微分確時間TD。為了傾分析彩這些終參數(shù)裙對系蘭統(tǒng)調晴節(jié)質焰量的澤影響咽，只派需將啄不同圍的調逢節(jié)規(guī)港律帶賭入系替統(tǒng)的卡框圖龜中，脹給出終過渡堤過程番曲線仆，從店過渡番過程他曲線剃來分會析Kc、TI、TD對調眉節(jié)質級量的踏影響算。圖3核-5聰室特溫調關節(jié)系汗統(tǒng)的紫動態(tài)炭結構盯圖(六鬧)調節(jié)丹器的窮特性艘對亂調節(jié)轉質量添的影俊響1、算比例位作用掠對調師節(jié)質棵量的揪影響（1定）穩(wěn)趟定程點度：記放大楊系數(shù)闊Kc拳越大永，系掙統(tǒng)振成蕩的肺越劇采烈，冊可能氣不穩(wěn)覆定。宴阻尼哭比變做小，敞系統(tǒng)赤也就援越不吩穩(wěn)定期。調節(jié)會器放朵大系顯數(shù)K蒙c對頓調節(jié)唇質量騙的影寬響見美下表2、蘿積分聚作用躬對調絞節(jié)質堤量的作影響見表險3-葬4表3-混4積分洞時間聾對調閘節(jié)過技程的信影響積分躺時間遣調節(jié)裳的過農小，財積分蠶作用叨過強完，可融能引掃起系祝統(tǒng)的踐等幅獄振蕩雀，系馳統(tǒng)的醬穩(wěn)定兔程度擇降低言。積粘分時搶間選罪擇的殖合適次時，州可以寄減小鞭直至取消除韻偏差酸。為上了保間持系卻統(tǒng)的基穩(wěn)定師程度阻，可犧以減胞弱調因節(jié)器畜的比寶例作爭用。增加烤積分本作用悟以后蔥要使遞系統(tǒng)春穩(wěn)定李程度攀基本道不變頁，即普衰減生比基院本相肥同，眾則要磚減小坦調節(jié)塞器的緣瑞放大雙系數(shù)忽，則閘最大庫偏差件增大雷，上盞升時捧間延辜長，邪振蕩科周期律加長掠，靜襯差消金除。3、對微分變作用組對調槳節(jié)質胳量的點影響微分測時間倦大微提分輸嬸出部孫分衰啦減得決慢，瞞微分揉作用武強。微分趕作用渡具有艙抑制晨振蕩膏的效才果，透適當才的增級加微桂分作揪用，宵可以暖提高貫系統(tǒng)緒的穩(wěn)避定性煉，又換可減個小被詢控量僚的波傘動幅用度，末并降雹低穩(wěn)瓣態(tài)誤弊差。如果熔微分電作用晌加的魄過大協(xié)，調取節(jié)器薄輸出聰劇烈子變化銹，不腥僅不駕能提庫高系癢統(tǒng)的副穩(wěn)定富性，配反而體會引干起被豬控量烏大幅錄度的材振蕩悲。（七銹）二階檔系統(tǒng)綿的設春計方蒙法系統(tǒng)史的質腫量指仰標與戀調節(jié)腫器的所特性企和調屬節(jié)對盲象特瞧性之依間的翻數(shù)量限關系層，根頑據(jù)一謙定的忙調節(jié)邪質量粉指標裹選用弄與調袍節(jié)對食象相砌匹配蚊的調浮節(jié)器鬼并給轟出調品節(jié)器教參數(shù)收的整邊定范晌圍，皺即調皇節(jié)系征統(tǒng)的條工程芳設計掙方法仗。以典叫型的促二階都系統(tǒng)異為例甜。1、室溫芒二階恰系統(tǒng)見的品僑質指匠標和榮設計甜方法當采估用比照例調態(tài)節(jié)器熱并且羽只考植慮感律溫元寒件的猴慣性屈（只暢考慮窄加熱論器的濃慣性已）時課，室棕溫調插節(jié)系頂統(tǒng)為淘一個餃二階恩系統(tǒng)禽，如看上圖虧所示漆。當0跨<ξ憂<1墻時，分析絞系統(tǒng)煤質量瓶指標歸與各遺環(huán)節(jié)每參數(shù)蓮的關芝系（1連）最尖大偏彎差當n=0時，凝時有使第一窯個極愧值，絡即最孕大偏擊差（1賄）最灶大偏貓差根據(jù)蜘的應值得對于0<<1，對于獸0<扇<節(jié)1，列當殺和K增大狹時均層使ξ沾減小瞇，因棄此，茶無論鋪增大證還顯是K捕增大還，均鏟可使增大磁。（2）衰目減比n在從0→1時，童隨著戴↑，焰ξ↓魄，且園K↑盛,吸也使溪ξ↓告，而狼ξ↓烤，使n↓。（3閣）過寧渡時羅間隨著胖↑戶，膊↑釘，且例K↑養(yǎng),也萌使顆↑庸。（4）靜逐差（騙被控糠量室器溫在捷階躍債干擾傷作用奔下的舍靜差琴）顯然術，隨爹著K↑足，減小江。參數(shù)只影沫響系柱統(tǒng)的紛穩(wěn)定夾性，隨址著的上升逃，各蘆項動玻態(tài)性蠻能指裳標均宰下降屠。開環(huán)崗放大創(chuàng)系數(shù)來K既擦影響恒動態(tài)航有影最響靜滋態(tài)性繪能指師標，翅隨著累K的焰增大密，使熱動態(tài)稻性能傲指標耐下降緊，靜配態(tài)性晝能指美標上并升。合理洲的K的取圓值：在萍保證捐系統(tǒng)班有一劑定穩(wěn)厚定程船度的撥前提卡下，洗盡可腎能增遍大K，以踏減小爪比例古調節(jié)除系統(tǒng)慰的靜悄差。調節(jié)喪系統(tǒng)擺的穩(wěn)棒定程購度主揀要由擦衰減炕比n壩來決脹定，通常兵要求階衰減藥比為4~遇10，對述應的橋要求衰減若系數(shù)ξ為送0.殺21禁6~0尖.3抵43。2、京二階元設計擔的推執(zhí)廣使待用當調梨節(jié)對歉象和驅測量眉感溫壘元件慮均為堅一階藏慣性導環(huán)節(jié)石且感壯溫元涂件的而慣性遼比較慢大時辟，如撐采用哨比例鄉(xiāng)豐積分焦調節(jié)希器，編系統(tǒng)爐的動留態(tài)結來構圖糠如下恥。恒值蟻調節(jié)不系統(tǒng)禾，版輸出立量室摸溫荒對輸街入量趴干擾窩的傳段遞函怒數(shù)0<由<1由于渣系統(tǒng)尊中引炸入了店積分善作用盞，若噸要獲節(jié)得與鞏比例鵝調節(jié)觸時相藝同的欄穩(wěn)定便程度注，在拔對象遞參數(shù)不變腥時，字系統(tǒng)蘿得開環(huán)旗放大慶倍數(shù)竭K必坦須減秒小；跡則要登求調宵節(jié)器康得放兼大系憑數(shù)K痛c相接應的摸減小青。為僻了獲熔得相合同的耐穩(wěn)定吩程度貿，可搭使3、擋對象現(xiàn)包含創(chuàng)小純晃滯后晴時的誼近似練設計前面鵝的分吃析討藝論中階，都楊沒有件考慮息純滯浴后對狠調節(jié)尋質量囑的影挪響。鑰但純黃滯后塑與對葵象的下時間主常數(shù)貴相比蠻比較其小時酒，可她近似烏設計獄。考慮懷對象明的純姐滯后兩時，搬它的圓傳遞水函數(shù)批為如果享測量烏感溫蹄元件搬和加娘熱器她的慣膽性均噴可忽惠略時嫌，采分用比自例調紛節(jié)器旗使可練近似丙為二冷階系步統(tǒng)設薯計。映令例睬選擇蓋題1）一階鼠系統(tǒng)映的單盟位階勺躍響嗽應的動月態(tài)過乒程（舞A）細。A溉單調辦指數(shù)橋上升革，最藍終趨想于固傲定值眉；B竟正弦倉衰減冶振蕩且過程犧；C幸等饅幅振凱蕩過銳程D振渡蕩發(fā)艱散過他程。2）劈燕二階欠另阻尼搞系統(tǒng)塊的單夏位階坦躍響娃應的動暮態(tài)過偉程（功B）胃。A奇單調束指數(shù)慘上升踐，最框終趨抗于固剪定值嘩；B鵲正弦淹衰減鐮振蕩楚過程僚；C寫等敞幅振獸蕩過挨程D振剝蕩發(fā)途散過娘程。3)李PI逼D調揭節(jié)器磁中，奸積分柜控制須的作犯用（疏AB宅）。A欣TI越大爛，積裝分控部制作功用越筋小，蜂輸出饒振蕩仰減弱微，動元態(tài)偏館差加鈔大，兵控制究過程茂長；B頓TI越小倡，積房誠分控膝制作老用越千大，典輸出棟振蕩將加劇費，動鐮態(tài)偏償差減選小，京控制攪過程間變短C第TI越大桂，積普分控輛制作填用越肚大，沈輸出述振蕩佩減弱肌，動縣態(tài)偏惱差加旅大，內控制京過程夕長；D淹TI越小經，積章分控截制作霞用越相小，良輸出薦振蕩洞減弱漁，動騎態(tài)偏失差加幫大，徐控制啄過程缺長；4)二階欠幼阻尼街系統(tǒng)道質量極指標宏與系近統(tǒng)參拳數(shù)間材的關取系（激A望B桿C）擔。A墻衰減賤系數(shù)澇減小畝，最衣大偏枯差增稼大；B掉衰減圣系數(shù)圍減小嘗，衰啄減比混減小寸；C籌衰減熱系數(shù)霜減小棚,調懲節(jié)時茂間增灰大；D挨衰減郵系數(shù)匪減小蚊,靜久差增資大。5)二階欠爽阻尼啦系統(tǒng)叮質量泡指標舉與系釘統(tǒng)參脫數(shù)間共的關鍵系（飽A搏B繭C罵D）席。A環(huán)開環(huán)該增益魄K增淡大，弱最大宋偏差糊增大徹；B忘開環(huán)拴增益脾K增駕大，潑衰減塔比減短小；C系開環(huán)貍增益晃K增繪大,窗調節(jié)綢時間尼增大翻；D綁開環(huán)毛增益礎K增腸大,玩靜差款減小剛。K增言大使屈得衰嚴減系制數(shù)減星小。四、控制弓系統(tǒng)泳的穩(wěn)逢定性扭與對蹦象的料調節(jié)泄性能穩(wěn)定游性的堵基本卷概念穩(wěn)定陳性與府特征級方程跨根的吊關系代數(shù)捕穩(wěn)定艘判據(jù)對象雞的調邪節(jié)性所能指牛標穩(wěn)定腎性與金特征扔方程站根的辯關系系統(tǒng)櫻的特滴征根室全部令具有謙負實示部時欄，系債統(tǒng)具口有穩(wěn)六定性譽；當特遭征根蹲中有域一個扔或一帆個以鵝上正泛實部殼根時耽，系音統(tǒng)不再穩(wěn)定做；若特寫征根霜中具監(jiān)有一響個或箭一個側以上今零實蓮部根括、而核其他鋪的特身征根精均具館有負包實部凳時，慨系統(tǒng)社處于鬧穩(wěn)定踏和不飯穩(wěn)定享的臨蠻界狀調態(tài)，膏為臨揭界穩(wěn)扔定。（三嶄）代數(shù)邪穩(wěn)定判判據(jù)代數(shù)稻穩(wěn)定納判據(jù)占：勞斯博判據(jù)墨、赫共爾維病茨判估據(jù)例勞斯免判據(jù)谷，赫懂爾維刻茨判券據(jù)3.竟穩(wěn)定雷判據(jù)戀的應攔用1.判別俱系統(tǒng)蔑的穩(wěn)聞定性2.分析姓系統(tǒng)柜參數(shù)作變化成對穩(wěn)答定性警的影輪響3.檢驗綢穩(wěn)定調裕度令s儉=z在-σ街(σ辰>0甜),尸將智其代喪入系戴統(tǒng)特閣征方辦程，張可得炊關于龍z的肉多項醋式，億以判啞斷系激統(tǒng)的州相對供穩(wěn)定雜性。（四羨）對象形的調低節(jié)性丈能指盾標a)階躍都干擾生作用喂下的霧過渡副過程b）煮階躍絞給定哪作用萬下的改過渡端過程（1）圣衰減嘉比n用n可以療判斷蓋振蕩御是否畝衰減配和衰旨減程懇度。n>1集時，中系統(tǒng)烈穩(wěn)定；n=1娛時，希等幅忠振蕩；n<1宿時，芝增幅版振蕩。通豆常取n=4勝~1周0。表未明調撞節(jié)作葡用能怒夠很礎快克獵服干燭擾，驕將被猶調參清數(shù)的停波動刻回復被到允亮許的養(yǎng)范圍佩之內。（2納）靜星差C(余妻差)過渡朱過程木終了陶時，件被調猶參數(shù)變穩(wěn)定適在給田定值左附近西，穩(wěn)梳定值坐與給架定值腔之差徐為靜杯差。=0時，攻為無似靜差慌；德≠0時，羅為有顆靜差釋。（3奇）超鍛調量咬（動咽差）茂M過渡秩過程角中，緣瑞被調桃參數(shù)賠相對全于新脫穩(wěn)態(tài)恰值的體最大圍波動盞量（4裕）最更大偏竊差A=卻M+兩C被調秧參數(shù)僑相對壇于給寬定值閃的最派大偏鄰差。蜜若A過大殲，且稈偏離象時間圖過長寶，系喇統(tǒng)離鉤開指永定的憂工藝蘇狀態(tài)俘越遠追，調梯節(jié)品淡質越轉差。（5）大振蕩欠周期姜和咽振蕩置頻率f相鄰歲兩個召波峰放所經股歷的梯時間霜為振鳴蕩稅周茅期，或其倒疼數(shù)為畜振蕩鎖頻率濟。（6弊）調此節(jié)過蝴程時上間調節(jié)勉系統(tǒng)墊受干巧擾后美，從域被調腸參數(shù)縱開始麥波動雀至達沿到新膽穩(wěn)態(tài)替之所烈經歷萬的時坦間間耀隔。遍越弊小越嬌好，綱一般排希望五、掌握匹控制緞系統(tǒng)級的誤捷差分套析誤差挑及穩(wěn)井態(tài)誤辛差系統(tǒng)戒類型艦及誤晚差度靜態(tài)絲式誤差辟系數(shù)（一虛）誤差紗及穩(wěn)烏態(tài)誤裕差1.堵誤差欄:筍被控撫量的庫希望蟻值和憂實際引值之膊差.堂即2、員穩(wěn)態(tài)踩誤差遭：（二廈）系恒統(tǒng)類皂型及炒誤差鏈度1．摟系統(tǒng)銅類型設系爐統(tǒng)開放環(huán)傳塑遞函繁數(shù)為式中K——青系統(tǒng)輛的開秤環(huán)增柏益；ν——摩系統(tǒng)牽中積宋分環(huán)的節(jié)的幸個數(shù)糾。對應娛于ν=蕩0，櫻1，齒2的系捎統(tǒng)，憂分別柿稱之興為0型稈、Ⅰ虎型和竊Ⅱ型系瓶統(tǒng)。2、備誤差接度被控軋量穩(wěn)叔態(tài)值性的附劑近（或骨）規(guī)稱為裁系統(tǒng)嘴的誤鎮(zhèn)差度搬（帶賠）。（三騾）靜妥態(tài)（山穩(wěn)態(tài)脂）誤親差系鏈數(shù)艱p2蜘09莊表4優(yōu)-21.彈靜態(tài)負位置委誤差虛系數(shù)2.歇靜態(tài)旺速度繼誤差眨系數(shù)3.泳靜態(tài)慰加速概度誤酬差系揚數(shù)例題咸：求筋穩(wěn)態(tài)槍誤差溫度現(xiàn)計的嚇傳遞鐘函數(shù)摔為，用廁其測煙量容淺器內丹的水逼溫，1m跳in才能隊顯示摟出該桌溫度小的98減%的數(shù)伯值。穿若加坦熱容堆器使粘水溫吉按10葵oC道/m份in的速戰(zhàn)度勻去速上拍升，碗溫度救計的百穩(wěn)態(tài)遭指示哀誤差柄為（）。六、控制卡系統(tǒng)壯的綜恨合和亭校正校正泳的概臉念串聯(lián)育校正僑裝置床的形崇式及扒其特恩性繼電山器調聞節(jié)系皂統(tǒng)（皆非線腦性系喜統(tǒng)）頃及校俗正位式界恒速賭調節(jié)短系統(tǒng)帶校搶正裝豬置的能雙位也調節(jié)袋系統(tǒng)帶校竹正裝摩置的津位式幕恒速徹調節(jié)間系統(tǒng)（一船）校小正的底概念1、純校正形：在系圓統(tǒng)中記加入奇一些唯其參吸數(shù)可小以根宣據(jù)需狀要而脆改變默的機忍構或享裝置抬，使疲系統(tǒng)輝整個葡特性周發(fā)生俊變化漁，從悲而滿雀足給期定左的各途項性垂能指田標。2、改校正齊裝置豬：加入額一些錘其參弊數(shù)可圍以根唯據(jù)需栽要而滲改變鑒的機閃構或申裝置退，這潮種附殖加裝誕置為雹校正扯裝置卻，也很稱為補償眨器。3、歇性能健指標弦：時域慕性能趣指標啞：穩(wěn)態(tài)傅誤差可，上廟升時著間、玻峰值圓時間鼓、超歪調量頻域稀性能港指標注：相位辯裕量適，剪夏切頻番率、赴諧振昂頻率（二供）串聯(lián)補校正制裝置糊的碌形式拆及其釋特性1、詞超前虎校正鉛裝置零、鉗極點案分布Bo竹de園圖頻率騰特性枝為：PD違控制主器的喉傳遞首函數(shù)欲為：是一隊種超偉前校典正裝攤置。2、耐滯后丙校正拾裝置滯后況校正絲式裝置侄的作聰用:定低嫂通濾答波.劉能貢抑制貢噪聲肯.暈改善勻穩(wěn)態(tài)巴性能摔.轎,叼抗噪摘聲能歇力↑點一般趴=1否0.為不陜使滯護后相片角影馬響謹,廣一般貞取PI朗控制堵器的聚傳遞延函數(shù)閘為：是一步種滯益后校拉正裝撈置。PI嘗D控拔制器搏的傳魔遞函零數(shù)為舌：兼有肯PI型控制飯器和潑PD良控制味器的器優(yōu)點糠，是櫻一種視滯后水-超脂前校冒正裝趨置。（三索）繼熱電器踐調節(jié)位系統(tǒng)炭（非堵線性鑒系統(tǒng)肯）及巖校正在自遇動調灰節(jié)系亦統(tǒng)中鉛有一兼?zhèn)€或草一個愈以上澡元件停具有券繼電跌型特矩性這氏稱為根繼電鳥器調揚節(jié)系弄統(tǒng)。繼電禿器調餡節(jié)系瞞統(tǒng)是捉一種備根本腳非線蜓性自駛動調鈔節(jié)系婚統(tǒng)。許多偷繼電汽器調館節(jié)系楚統(tǒng)，辛調節(jié)贏過程宅會出牽現(xiàn)自算振蕩獅。如太果自蓬振蕩胖是正謙常工悉作情戶況，柏被調知量的拉振幅算要受涉到調加節(jié)精闖度要耽求的謹限制犬。由于喜繼電南器調往節(jié)系臟統(tǒng)的并線性霸部分趙具有葉低通崗濾波詞特性寇，所漆以提刷高自鵲振蕩僚的頻腹率，早使振點幅較拼小。為了竹限制椅自振籠蕩的靠振幅教（或貿提高皇其頻割率）寨，可苗以利府用校數(shù)正裝煌置，年如果失系統(tǒng)需中具錯有不菌靈敏小取得斑元件拉的話絡，應悄用校風正裝康置可宮以完霜全抑愿制自集振蕩種。雙位亭控制螞規(guī)律雙位沖控制斃規(guī)律實際令的雙兩位控嫌制特至性1、位溝式恒話速調昂節(jié)系左統(tǒng)恒速毫調節(jié)索不象銀雙位長調節(jié)銅那樣汗調節(jié)曲過猛幕，在勒加、鋒減熱順量中嘴是恒具速地摸變化塘的．香所以伍當室仆溫回戚到上厭、下嘴限之賢間時慕，可仙能不猴會超球出這蔑個區(qū)變間，井而能查穩(wěn)定逝下來典．這寬就是宮所謂姥非周糞期的調節(jié)培過程門，但掏也可祥能經綿過2~幟3個周具期即鐘穩(wěn)定朗下來績．這是旋衰減竹振蕩素，系削統(tǒng)的灰靜差尤是由健上、芝下限感間的痛區(qū)域妨來決令定的塔．影響伴等速致調節(jié)帽品質鋼的因悟素有忠以下祥三點繁:1）與她調節(jié)研器上廚、下市限之袍間的濕區(qū)域槽有關旨．當覺上、閱下限柜之間伯的區(qū)這域越赴寬。嘗系統(tǒng)唱的靜邀態(tài)誤搭差越傾大；屆但室棄溫不針易起撕出這登個區(qū)疲域，限因而核易于餃穩(wěn)定寸。當彎上、錫下限團間的嘗區(qū)域們較窄額，靜慎差減矮小；錢過窄夜時系寺統(tǒng)不歇易穩(wěn)群定。2）偉與執(zhí)翠行機憤構全乖程時鳥間有財關。是指極執(zhí)行斷機構慢的位預置從破零移趟至全怪行程離所需甚時間劉，即嗓調節(jié)芽閥從均全閉翁到全記開的癥時間揮．執(zhí)鑒行機搜構的名全行泉程時榜間越小煉，其容調節(jié)笑的補帶償速言度就齡越大責，抗層干擾宴能力掃就強蛋，過尼渡過哥程的每時間洲可縮畝短．但當卵補償詳速度靜過快勢時，廢恒速奪調節(jié)翅系統(tǒng)鑄可能簽產生游像雙是位調發(fā)節(jié)那遇樣的截不停片地振推蕩．棉即電區(qū)動閥接一會鼻全開驅，一陪會全迷關，鳥形成公振蕩膊．這繭在恒此速調分節(jié)中欠是不戲允許卷的。3）對噴象的觸動態(tài)呼特性丟也是收影響刃調節(jié)擱品質竄的重楊要因艘素．之實踐燦證明折，當梨對象狗特征說比、專傳送械系數(shù)淋以及勾敏感狀元件極時間幸常數(shù)琴大時妥，易廣使系雹統(tǒng)產伍生振轟蕩。守動態(tài)渾偏差負也會筐增大冷。2、帶組校正錯裝置村的雙按位調奴節(jié)系目統(tǒng)當采丑用雙漁位調鼓節(jié)時兆影響穴室溫臭調節(jié)凱品質毀的幾偷個因江素如稱下：l）忘室溫充對象睡一空低調房掀間的膨特性茫參數(shù)殼τ、錘T、植K對段調節(jié)叛品質冬有影值響。因存跑在著圖對象章的滯守后時湯間τ蛋，所豈以會迷使室沾溫調機節(jié)品房誠質惡偶化。槳當τ愈大胳時，隙調節(jié)沒振幅霸即動糧態(tài)偏浪差增鄰大。膀只有選在理足想狀絮態(tài)下漁，對閘象滯舍后等盛于零香時，捐室溫夢波動雞的振針幅才室等于蒙調節(jié)悄器的蟲不靈梯敏區(qū)冬，但揮這在社實際觀上是噸不可植能的達．而矩當τ增大界時，憑調節(jié)橫周期命可加挖大，婆這樣辭就減超少了烤振動憲次數(shù)熊，延察長了紀使用定壽命喊。對象愿的時趨間常武數(shù)T越大敬時，噸因室湯溫上取升速梳度小靠，所挖以振和幅可部減小場．這激對調似節(jié)有堂利．辭且T大時濫可使稻調節(jié)抵周期熊加大夾，對浪減少裹磨損哄也有坦利．當對悠象的拾傳遞汁系數(shù)紐奉大時象，調表節(jié)過捎程的離動差演和靜兔差均喝增大婆，調正節(jié)周騙期將蘋縮短秤，振候動次樓數(shù)會蕩增加晴，壽乓命也敵會縮箭短.2）傲調節(jié)牽器不逃靈敏朝區(qū)對附調節(jié)擁品質亦的影晉響。調節(jié)討器不誦靈敏邁區(qū)增原加時恭動態(tài)拖偏差呀增大遞，這膀是不未利的繭；但潛不靈跪敏區(qū)摔增加觸時，隨振動惠周期地可加梅大，探對減弓少磨遠損有簡利。3）斯加熱革器的萌容量耳和室樸內熱顯干擾柴對室唇溫的款影響爸。在一報般設竄計中丑，還弄有所融謂調唇整用燭電加跟熱器售。此形種加奪熱器石是手身動控硬制的悔，是妖用來社外償橫由于取季節(jié)氧不同竹而引御起的將建筑是物熱彎損失抱的波永動的淡．為乏了提繞高調劇節(jié)精給度，年把這聾部分趙加熱郊量不即計算策在控素制用搖加熱安量中悔，是桂非常泄必要礙的．勺同時下，間碎歇運默行為逼空調拳系統(tǒng)岸，在泰每次熄啟動蹲初期炕為了坡盡快樣上升蘿到所燒需溫嘩度，滾也有糞必要份設置染這部都分加酸熱器耕。4）列敏感傳元件禿的時色間常料數(shù)及犁其安貪裝位框置對技室溫閥調節(jié)鈔品質鋤的影盆響。敏感鞭元件寨存在就著一辟定的紐奉熱慣僑性，送對調跪節(jié)品允質也合有直邪接的傾影響由；同華時敏桑感元彈件的仆安放憑位置膀也直攪接影江響著需調節(jié)服品質艙。敏