機(jī)器人上部機(jī)構(gòu)與控制——

上部機(jī)構(gòu)控制軟件設(shè)計(jì)一、電機(jī)與電磁閥控制軟件設(shè)計(jì)1電機(jī)與電磁閥控制電路

一、電機(jī)與電磁閥控制軟件設(shè)計(jì)1電機(jī)與電磁閥控制電路

一、電機(jī)與電磁閥控制軟件設(shè)計(jì)2電機(jī)與電磁閥控制端口LPWMRPWM電機(jī)1P3.3P3.2電機(jī)2P1.7P1.6電機(jī)3P3.7P3.6電機(jī)4P3.5P3.4結(jié)合該對(duì)照表，我們來進(jìn)行軟件編程。。。

一、電機(jī)與電磁閥控制軟件設(shè)計(jì)3電機(jī)與電磁閥控制軟件//端口定義sbitJXS_leftright_LPWM =P3^3;sbitJXS_leftright_RPWM =P3^2;sbitJXS_beafter_LPWM =?;sbitJXS_beafter_RPWM =?;sbitJXS_updown_LPWM =?;sbitJXS_updown_RPWM =?;sbitJXS_catch_LPWM =?;sbitJXS_catch_RPWM =?;//運(yùn)動(dòng)標(biāo)志unsignedcharjxsmov_left；

unsignedcharjxsmov_dn；unsignedcharjxsmov_after；unsignedcharjxsmov_catch；

一、電機(jī)與電磁閥控制軟件設(shè)計(jì)3電機(jī)與電磁閥控制軟件//e方向run1移動(dòng)0停止voidjxs_leftright_drv(bite,u8run)//機(jī)構(gòu)左右移動(dòng){if(run==1){

JXS_leftright_LPWM=e;

JXS_leftright_RPWM=!e;}else{

JXS_leftright_LPWM=0;

JXS_leftright_RPWM=0;}jxsmov_left=run; }voidjxs_beafter_drv(bite,u8run)//機(jī)構(gòu)前后移動(dòng){

。。。。。。}voidjxs_updown_drv(bite,u8run)//機(jī)構(gòu)上下移動(dòng){

。。。。。。}voidjxs_catchdrop_drv(bite,u8run) //手爪分合移動(dòng){

。。。。。。}二、傳感器位置檢測(cè)與顏色識(shí)別1位置傳感器的安裝與檢測(cè)二、傳感器位置檢測(cè)與顏色識(shí)別2顏色識(shí)別傳感器的安裝與檢測(cè)二、傳感器位置檢測(cè)與顏色識(shí)別3傳感器信號(hào)采集電路二、傳感器位置檢測(cè)與顏色識(shí)別2傳感器信號(hào)采集端口對(duì)照端口端口通道1P0.0通道5P0.4通道2P0.1通道6P0.5通道3P0.2通道7P0.6通道4P0.3通道8P0.7二、傳感器位置檢測(cè)與顏色識(shí)別3傳感器信號(hào)采集軟件編程//端口定義//位置傳感器低電平有效碰上為低電平指示燈熄滅//顏色傳感器檢測(cè)紅色返回低電平檢測(cè)藍(lán)色返回高電平sbitCGQ_updown =P0^7; //上下檢測(cè)傳感器sbitCGQ_leftright =P0^6; //左右檢測(cè)傳感器sbitCGQ_beafter =P3^7; //前后檢測(cè)傳感器sbitCGQ_Catch =P3^4; //夾緊檢測(cè)傳感器sbitCGQ_Color =P3^6; //顏色檢測(cè)0紅1藍(lán)傳感器信號(hào)采集為開關(guān)量判斷，判斷傳感器狀態(tài)，進(jìn)而控制機(jī)器人下一步動(dòng)作，下面我們就傳動(dòng)控制軟件編程，做具體的講解。三、傳動(dòng)與定位控制軟件設(shè)計(jì)1傳動(dòng)定位軟件設(shè)計(jì)原理機(jī)器人傳動(dòng)定位是通過槽型光電開關(guān)識(shí)別，識(shí)別安裝在電機(jī)行走路線上的位置點(diǎn)，進(jìn)行位置計(jì)算處理。槽型光電開關(guān)在電機(jī)行進(jìn)過程中，會(huì)先檢測(cè)到位置點(diǎn)，再離開位置點(diǎn)，結(jié)合該過程，設(shè)計(jì)程序流程圖如圖。根據(jù)軟件流程圖，設(shè)計(jì)定位控制軟件，能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手移動(dòng)N個(gè)單元格的動(dòng)作控制。三、傳動(dòng)與定位控制軟件設(shè)計(jì)2傳動(dòng)定位程序設(shè)計(jì)voidjxs_move_ba_si(bitbae,u8basi){。。。}voidjxs_move_ud_si(bitude,u8udsi){。。。}voidjxs_move_cd_si(bitcde,u8cdsi){。。。}//左右移動(dòng)lre-方向

lrsi-左右移動(dòng)單元格數(shù)voidjxs_move_lr_si(bitlre,u8lrsi){ //////////////////////////////// jxs_lr_si=lrsi; j