智能機(jī)器人時(shí)代機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)1多傳感器信息融合技術(shù)2

導(dǎo)航與定位3

路徑規(guī)劃4

機(jī)器人視覺(jué)5

智能控制6人機(jī)接口技術(shù)多傳感器信息融合就是指綜合來(lái)自多個(gè)傳感器的感知數(shù)據(jù)，以產(chǎn)生更可靠、更準(zhǔn)確或更全面的信息。經(jīng)過(guò)融合的多傳感器系統(tǒng)能夠更加完善、精確地反映檢測(cè)對(duì)象的特性，消除信息的不確定性，提高信息的可靠性。融合后的多傳感器信息具有以下特性:冗余性、互補(bǔ)性、實(shí)時(shí)性和低成本性。目前多傳感器信息融合方法主要有貝葉斯估計(jì)、Dempster-Shafer理論、卡爾曼濾波、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、小波變換等。1多傳感器信息融合技術(shù)在機(jī)器人系統(tǒng)中，自主導(dǎo)航是一項(xiàng)核心技術(shù)，是機(jī)器人研究領(lǐng)域的重點(diǎn)和難點(diǎn)問(wèn)題。

導(dǎo)航的基本任務(wù)：（1）基于環(huán)境理解的全局定位；（2）目標(biāo)識(shí)別和障礙物檢測(cè)；（3）安全保護(hù)。2

導(dǎo)航與定位路徑規(guī)劃技術(shù)是機(jī)器人研究領(lǐng)域的1個(gè)重要分支。最優(yōu)路徑規(guī)劃就是依據(jù)某個(gè)或某些優(yōu)化準(zhǔn)則(如工作代價(jià)最小、行走路線最短、行走時(shí)間最短等),在機(jī)器人工作空間中找到1條從起始狀態(tài)到目標(biāo)狀態(tài)、可以避開(kāi)障礙物的最優(yōu)路徑。3

路徑規(guī)劃

視覺(jué)系統(tǒng)是自主機(jī)器人的重要組成部分，一般由攝像機(jī)、圖像采集卡和計(jì)算機(jī)組成。

機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的工作包括圖像的獲取、圖像的處理和分析、輸出和顯示，核心任務(wù)是特征提取、圖像分割和圖像辨識(shí)。而如何精確高效的處理視覺(jué)信息是視覺(jué)系統(tǒng)的關(guān)鍵問(wèn)題。目前視覺(jué)信息處理逐步細(xì)化，包括視覺(jué)信息的壓縮和濾波、環(huán)境和障礙物檢測(cè)、特定環(huán)境標(biāo)志的識(shí)別、三維信息感知與處理等。4

機(jī)器人視覺(jué)5

智能控制機(jī)器人的智能控制方法主要是模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、智能控制等技術(shù)的融合（智能融合技術(shù)）：模糊控制和變結(jié)構(gòu)控制的融合；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和變結(jié)構(gòu)控制的融合；模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的融合；基于遺傳算法的模糊控制方法等。6人機(jī)接口技術(shù)

人機(jī)接口技術(shù)是研究如何使人方便自然地與計(jì)算機(jī)交流。

為了實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo),除了最基本的要求機(jī)器人控制器有1個(gè)友好的、靈活方便的人機(jī)界面之外,還要求計(jì)算機(jī)能夠看懂文字、聽(tīng)懂語(yǔ)言、說(shuō)話表達(dá),甚至能夠進(jìn)行不同語(yǔ)言之間的翻譯,而這些功能的實(shí)現(xiàn)又依賴于知識(shí)表示方法的研究。DARPA美國(guó)國(guó)防先進(jìn)研究項(xiàng)目局DARPA機(jī)器人挑戰(zhàn)賽

——機(jī)器人的奧林匹克NO1：韓國(guó)DRC-HuBoNO2.IHMC的Runni