運動控制系統期末復習第1章第一頁，共114頁。直流電機轉速方程:

回顧：直流調速方法

由上式得出：有三種方法調節電動機的轉速。（1）調節電樞供電電壓U；（2）減弱勵磁磁通；（3）改變電樞回路電阻R。第二頁，共114頁。（1）調壓調速工作條件：保持勵磁=N；保持電阻R=Ra調節過程：改變電壓UN

U

Un，n0調速特性：轉速下降，機械特性曲線平行下移。nn0OIILUNU1U2U3nNn1n2n3調壓調速特性曲線第三頁，共114頁。（2）調阻調速工作條件：保持勵磁=N

；保持電壓U=UN；調節過程：增加電阻Ra

R

Rn，n0不變；調速特性：轉速下降，機械特性曲線變軟。nn0OIILRaR1R2R3nNn1n2n3調阻調速特性曲線第四頁，共114頁。（3）弱磁調速工作條件：保持電壓U=UN

；保持電阻R=Ra；調節過程：減小勵磁N

n，n0調速特性：轉速上升，機械特性曲線變軟。nn0OTeTL

N

1

2

3nNn1n2n3調磁調速特性曲線第五頁，共114頁?！詣涌刂频闹绷髡{速系統往往以調壓調速為主。第六頁，共114頁。第1章單閉環直流調速自動控制系統1.1直流調速的預備知識1.2比例調節的單閉環直流調速自動控制系統1.3比例積分調節的單閉環直流調速自動控制系統1.4單閉環直流調速自動控制系統的限流保護第七頁，共114頁。晶閘管整流器——用可控整流器，以獲得可調的直流電壓。直流脈寬調制變換器(PWM)——用恒定直流電源或不控整流電源供電，利用電力電子開關器件進行脈寬調制，以產生可變的平均電壓。1.1直流調速的預備知識1.1.1直流調速的可控電樞電源第八頁，共114頁。1晶閘管整流器-電動機系統第九頁，共114頁。思考：1半控整流，電機可運行哪些象限？2全控整流，電機可運行哪些象限3若要四象限運行，可如何改進？第十頁，共114頁。V-M系統的特點弱點控制強電。在控制作用的快速性上，變流機組是秒級，而晶閘管整流器是毫秒級，這將大大提高系統的動態性能。第十一頁，共114頁。

V-M系統的問題由于晶閘管的單向導電性，它不允許電流反向，給系統的可逆運行造成困難。晶閘管對過電壓、過電流和過高的dV/dt與di/dt都十分敏感，若超過允許值會在很短的時間內損壞器件。由諧波與無功功率引起電網電壓波形畸變，殃及附近的用電設備，造成“電力公害”。第十二頁，共114頁。思考：（1）什么是電壓系數，不可逆PWM變換電路的電壓系數是什么？（2）制動時VT1和VT2如何交替工作？2直流PWM變換器-電動機系統第十三頁，共114頁?！鵓WM系統的特點（1）主電路線路簡單，需用的功率器件少；（2）開關頻率高，電流容易連續，諧波少，電機損耗及發熱都較??；（3）低速性能好，穩速精度高，調速范圍寬，可達1:10000左右；（4）若與快速響應的電機配合，動態響應快，動態抗擾能力強；第十四頁，共114頁。※PWM系統的特點（續）（5）功率開關器件工作在開關狀態，導通損耗小，當開關頻率適當時，開關損耗也不大，因而裝置效率較高；（6）直流電源采用不控整流時，電網功率因數比相控整流器高。第十五頁，共114頁。小結兩種可控直流電源，V-M系統在上世紀60~70年代得到廣泛應用，目前主要用于大容量、調速精度要求較低的系統。直流PWM調速系統作為一種新技術，發展迅速，在中、小容量的系統中應用日益廣泛。V-M系統是大容量中主要的直流調速系統。第十六頁，共114頁。1.1.2直流調速自動控制系統的機械特性1V-M系統的機械特性

當電流連續時，V-M系統的機械特性方程式為：式中Ce=KeN第十七頁，共114頁。（1）電流連續情況結論：只要電流連續，晶閘管可控整流器就可以看成是一個線性的可控電壓源。第十八頁，共114頁。（2）V-M系統完整機械特性當電流連續時，特性比較硬；斷續段特性則很軟，而且呈顯著的非線性，理想空載轉速翹得很高。第十九頁，共114頁。機械特性方程2直流脈寬調速系統的機械特性式中Cm—電機在額定磁通下的轉矩系數；

n0=Us

/Ce

—理想空載轉速，與電壓系數成正比。或用轉矩表示，第二十頁，共114頁。PWM調速系統機械特性第二十一頁，共114頁。1.調速要求（1）調速（2）穩速（3）加、減速1.1.3直流調速自動控制系統的

調速要求及性能指標第二十二頁，共114頁。2.調速指標調速范圍：生產機械要求電動機提供的最高轉速和最低轉速之比用字母

D

表示.其中nmin

和nmax

一般都指電機額定負載時的轉速.第二十三頁，共114頁。靜差率：當系統在某一轉速下運行時，負載由理想空載增加到額定值時所對應的轉速降落nN

與理想空載轉速n0之比，稱作靜差率

s

.※如理想空載轉速相同,機械特性越硬,S越低.對系統而言,要求S越低越好.機械特性硬度一樣,S是否一樣??第二十四頁，共114頁。3.靜差率與機械特性硬度的區別對于同樣硬度的特性，理想空載轉速越低時，靜差率越大，轉速的相對穩定度也就越差。調速系統的靜差率指標應以最低速時所能達到的數值為準。第二十五頁，共114頁。4.調速范圍、靜差率和額定速降之間的關系

設：電機額定轉速nN為最高轉速，轉速降落為nN，則該系統的靜差率應該是最低速時的靜差率，即于是，最低轉速為

第二十六頁，共114頁。而調速范圍為

將上面的式代入nmin，得

常用公式,理解記憶!!s值越小時，系統能夠允許的調速范圍也越小。第二十七頁，共114頁。重要結論：

一個調速系統的調速范圍，是指在最低速時還能滿足所需靜差率的轉速可調范圍。第二十八頁，共114頁。1.2比例調節的單閉環

直流調速自動控制系統開環調速系統，即無反饋控制的直流調速系統。調節控制電壓Uc就可以改變電動機的轉速。晶閘管整流器和PWM變換器都是可控的直流電源，用UPE來統一表示可控直流電源.1.2.1開環控制系統及其存在的問題第二十九頁，共114頁。開環調速系統的原理圖第三十頁，共114頁。開環系統的機械特性開環調速系統中各環節的穩態關系如下： 電力電子變換器

直流電動機

開環調速系統的機械特性為變換器的放大倍數第三十一頁，共114頁。開環直流調速系統的機械特性第三十二頁，共114頁。開環系統的穩態結構圖第三十三頁，共114頁。eg1:某龍門刨床工作臺拖動采用直流電動機，其額定數據如下：60kW、220V、305A、1000r/min，采用V-M系統，主電路總電阻R=0.18，Ra=0.05，如果要求調速范圍D=20，靜差率5%，采用開環調速能否滿足？若要滿足這個要求，系統的額定速降最多能有多少？第三十四頁，共114頁。解：當電流連續時，V-M系統的額定速降為：

開環系統在額定轉速時的靜差率為：

如要求D=20，靜差率S≤5%，即要求：第三十五頁，共114頁。由以上分析可以看出，顯然采用開環直流調速控制系統沒有辦法滿足工藝要求。我們知道調速范圍和靜差率是相互制約的兩個量，既要擴大調速范圍又要降低靜差率，唯一的辦法是減少因負載所引起的轉速降△nN。第三十六頁，共114頁。1.2.2P調節的單閉環直流調速

自動控制系統結構及機械特性根據自動控制原理，將系統的被調節量作為反饋量引入系統，與給定量進行比較，用比較后的偏差值對系統進行控制，可以有效地抑制甚至消除擾動造成的影響，而維持被調節量很少變化或不變，這就是P調節單閉環控制的基本作用。在負反饋基礎上的“檢測誤差，用以糾正誤差”這一原理組成的系統，其輸出量反饋的傳遞途徑構成一個閉合的環路，因此也被稱作閉環控制系統。在直流調速系統中，被調節量是轉速，因此所構成的是轉速反饋控制的直流調速系統。第三十七頁，共114頁。P調節單閉環直流控制系統的結構帶轉速負反饋的閉環直流調速系統原理框圖運放（比較）調節器測速發電機給定環節第三十八頁，共114頁。電壓比較環節

放大器電力電子變換器

調速系統開環機械特性測速反饋環節

穩態關系Kp—放大器的電壓放大系數；Ks—電力電子變換器的電壓放大系數；

—轉速反饋系數（V·min/r）；Ud0—UPE的理想空載輸出電壓；R—電樞回路總電阻。第三十九頁，共114頁。系統的靜特性方程式式中:—閉環系統的開環放大系數閉環調速系統的靜特性表示閉環系統電動機轉速與負載電流（或轉矩）間的穩態關系。第四十頁，共114頁。系統的穩態結構圖

第四十一頁，共114頁。斷開反饋回路，則系統的開環機械特性為

而閉環時的靜特性可寫成

1.2.3P調節單閉環直流調速

自動控制系統穩態參數設計1．開環系統機械特性和比例控制閉環系統靜特性的關系第四十二頁，共114頁。（1）閉環系統靜特性可以比開環系統機械特性硬得多。系統特性比較（2）如果比較同一n0的開環和閉環系統，則閉環系統的靜差率要小得多。

第四十三頁，共114頁。（3）當要求的靜差率一定時，閉環系統可以大大提高調速范圍。（4）上述三項優點若要有效，都取決于一點，即K

要足夠大，因此必須設置放大器。第四十四頁，共114頁。結論：

P調節的單閉環調速系統可以獲得比開環調速系統硬得多的穩態特性，從而在保證一定靜差率的要求下，能夠提高調速范圍，為此所需付出的代價是，須增設電壓放大器以及檢測與反饋裝置。

第四十五頁，共114頁。

eg2:在例題eg1中，要想滿足工藝要求將系統改為P調節的單閉環直流調速自動控制系統，請問怎樣設計P調節器的放大系數才能滿足要求？（α=0.015V.min/r；Ks=30）解：開環系統額定速降為△nop=275r/min閉環系統額定速降須為△ncl≤2.63r/min

因此，只要放大器的放大系數等于或大于46即可。從分析可以看出，只需要設置一定放大倍數的P調節器即能解決開環系統不能解決的問題。第四十六頁，共114頁。Eg3：用線性集成電路運算放大器作為電壓放大器的單閉環直流調速自動控制系統如圖1-12所示，主電路是由晶閘管可控整流器供電的V-M系統，已知數據如下：電動機：額定數據為10KW，220V，55A，1000r/min，電樞電阻Ra=0.5Ω；晶閘管觸發整流裝置：三相橋式可控整流電路，整流變壓器Y/Y聯接，二次線電壓U21=230V，電壓放大系數Ks=44；V-M系統電樞回路總電阻R=1.0Ω；測速發電機：永磁式，額定數據為23.1KW，110V，0.21A，1900r/min；直流穩壓電源為±15V。若生產機械要求調速范圍D=10，靜差率S≤5%，試計算調速自動控制系統的穩態參數。（暫不考慮電動機的起動問題）。第四十七頁，共114頁。第四十八頁，共114頁。解：（1）計算系統的開環轉速降先計算電動機的電動勢常數：則開環系統的轉速降為：（2）計算系統的閉環速降（3）計算系統的開環放大系數（4）計算轉速反饋環節系數和參數轉速反饋系數α包含測速發電機的電動勢系數Cetg和其輸出電位器RP2的分壓系數（令其為X）。根據測速發電機的額定數據，可求得：當主電路電機運行在最高轉速1000r/min時，轉速反饋電壓應該小于等于電源電壓最大值，即：因此，X≤0.259，取X=0.2，則：第四十九頁，共114頁。電位器RP2的選擇方法如下：為了使測速發電機的電樞壓降對轉速檢測信號的線性度沒有顯著影響，取測速發電機輸出最高電壓時，其電流約為額定值的20%，則：此時RP2所消耗的功率為：為了不致使電位器溫度很高，實選電位器的瓦數應為消耗功率的一倍以上，故可將RP2選為10W，1.5KΩ的可調電位器。（5）計算運算放大器的放大系數根據調速指標要求，前已求出閉環系統的開環放大系數應為K≥53.3，則運算放大器的放大系數Kp應：實取Kp=21。運算放大器的輸入、輸出電阻根據運算放大器的型號實際選取。第五十頁，共114頁。一個帶有儲能環節的線性物理系統的動態過程可以用線性微分方程描述，微分方程的解即系統的動態過程，它包括兩部分：動態響應和穩態解。在動態過程中，從施加給定輸入值的時刻開始，到輸出達到穩態值以前，是系統的動態響應；系統達到穩態后，可用穩態解來描述系統的穩態特性。1.2.4P調節單閉環直流調速自動控制系統動態性能分析第五十一頁，共114頁。建立系統動態數學模型的基本步驟如下：（1）列出描述該環節動態過程的微分方程；（2）求出各環節的傳遞函數；（3）組成系統的動態結構圖并求出系統的傳遞函數。第五十二頁，共114頁。（1）電樞主回路的動態數學模型※主電路電流連續，則動態電壓方程為

電路方程第五十三頁，共114頁。電機軸上的動力學方程為

額定勵磁下的感應電動勢和電磁轉矩分別為

TL—包括電機空載轉矩在內的負載轉矩GD2—電力拖動系統折算到電機軸上的飛輪慣量Cm—電機額定勵磁下的轉矩系數，

第五十四頁，共114頁?！姌谢芈冯姶艜r間常數，s；—電力拖動系統機電時間常數，s。定義下列時間常數第五十五頁，共114頁。整理后得式中為負載電流。

微分方程第五十六頁，共114頁。取等式兩側的拉氏變換，得電壓與電流間的傳遞函數

電流與電動勢間的傳遞函數

傳遞函數第五十七頁，共114頁。電樞回路動態結構圖

1/CeUd0(s)IdL

(s)

E(s)Id(s)E(s)++--1/RTls+1RTmsn(s)整個直流電動機的動態的結構圖控制輸入量擾動量第五十八頁，共114頁。n(s)Ud0

(s)+-1/CeTmTls2+Tms+1IdL

(s)R(Tls+1)動態結構圖的變換和簡化第五十九頁，共114頁。在進行調速系統的分析和設計時，可以把晶閘管觸發和整流裝置當作系統中的一個環節來看待。應用線性控制理論進行直流調速系統分析或設計時，須事先求出這個環節的放大系數和傳遞函數。（2）電力電子變換器動態數學模型①晶閘管整流變換器第六十頁，共114頁。

晶閘管觸發和整流裝置的放大系數可由工作范圍內的特性率決定，計算方法是

第六十一頁，共114頁。如果不可能實測特性，可根據裝置的參數估算。例如：設觸發電路控制電壓的調節范圍為

Uc=0~10V相對應的整流電壓的變化范圍是

Ud=0~220V可取Ks

=220/10=22晶閘管觸發和整流裝置的放大系數估算第六十二頁，共114頁。晶閘管觸發和整流裝置的傳遞函數在動態過程中，可把晶閘管觸發與整流裝置看成是一個純滯后環節，其滯后效應是由晶閘管的失控時間引起的。第六十三頁，共114頁。

晶閘管觸發與整流失控時間分析第六十四頁，共114頁。最大可能的失控時間就是兩個相鄰自然換相點之間的時間，與交流電源頻率和整流電路形式有關，由下式確定:

最大失控時間計算式中

—交流電流頻率；—一周內整流電壓的脈沖波數。fm第六十五頁，共114頁。

Ts

值的選取

相對于整個系統的響應時間來說，Ts是不大的，在一般情況下，可取其統計平均值Ts

=Tsmax/2，并認為是常數。下表列出了不同整流電路的失控時間。各種整流電路的失控時間（f=50Hz）第六十六頁，共114頁。用單位階躍函數表示滯后，則晶閘管觸發與整流裝置的輸入-輸出關系為

傳遞函數的求取按拉氏變換的位移定理，晶閘管裝置的傳遞函數為第六十七頁，共114頁。上式中包含指數函數，它使系統為非最小相位系統，分析和設計麻煩。為了簡化，先將該指數函數按臺勞級數展開，則變成

考慮到Ts

很小，可忽略高次項，則傳遞函數便近似成一階慣性環節。第六十八頁，共114頁。晶閘管觸發與整流裝置動態結構第六十九頁，共114頁。②PWM變換器

PWM控制與變換器的動態數學模型和晶閘管觸發與整流裝置基本一致。其傳遞函數可以寫成:第七十頁，共114頁。當開關頻率為10kHz時，T=0.1ms，在一般的電力拖動自動控制系統中，時間常數這么小的滯后環節可以近似看成是一個一階慣性環節，因此,與晶閘管裝置傳遞函數完全一致。注意：Ts＜T（開關周期）第七十一頁，共114頁。直流閉環調速系統中的其他環節還有比例放大器和測速反饋環節，它們的響應都可以認為是瞬時的，因此它們的傳遞函數就是它們的放大系數，即放大器測速反饋（3）比較放大與檢測環節的傳遞函數第七十二頁，共114頁。（4）閉環調速系統的動態數學模型

反饋控制閉環調速系統的動態結構圖n(s)U*n(s)IdL

(s)

Uct

(s)Un(s)+-KsTss+1KP1/CeTmTl

s2+Tms+1+-R(Tls+1)Ud0(s)第七十三頁，共114頁。（5）反饋控制調速系統的閉環傳遞函數設Idl=0，從給定看，閉環直流調速系統的閉環傳遞函數是

第七十四頁，共114頁。（6）反饋控制閉環直流調速系統的穩定條件由閉環傳函知:系統的特征方程為

它的一般表達式為

第七十五頁，共114頁。

根據勞斯判據，系統穩定的充分必要條件是

因特征方程中各項系數顯然都是大于零的，因此穩定條件就只有整理后得常用,理解記憶!!第七十六頁，共114頁。eg4：在例題eg3中，已知R=1.0Ω，Ks=44，Ce=0.1925V.min/r，系統運動部分的飛輪慣量GD2=10N.m2。根據穩態性能指標D=10，S≤5%計算，系統的開環放大系數K≥53.3，試判別這個系統的穩定性。解：首先要確定主電路的電感值，用以計算電磁時間常數。對于V-M系統，為了使主電路電流連續，應該設置平波電抗器。例題1-3給出的是三相橋式可控整流電路，為了保證最小電流Idmin=10%IdN時電流仍能連續，應采用式（1-2）計算電樞回路的總電感量，即：第七十七頁，共114頁。取L=17mH=0.017H電磁時間常數：機電時間常數：閘管裝置的滯后時間常數為：

為保證系統穩定，應滿足的穩定條件：

按穩態調速性能指標要求設計時的K≥53.3，顯然，此閉環系統是不穩定的。第七十八頁，共114頁。1.3比例積分調節的直流調速自動控制系統在比例控制直流V-M調速系統中，穩態性能和動態穩定性的要求常常是互相矛盾的。根據自動控制原理，要解決這個矛盾，必須恰當地設計動態校正裝置，用來改造系統。在電力拖動自動控制系統中，常用串聯校正和反饋校正。對于帶電力電子變換器的直流閉環調速系統，傳遞函數階次較低，一般采用PI調節器的串聯校正方案就能完成動態校正的任務。第七十九頁，共114頁。1PI調節器的性能

(1)積分調節器++CUexRbalUinR0+A積分調節器第八十頁，共114頁。

UexUinUexmtUinUexOb)階躍輸入時的輸出特性(2)積分調節器的特性第八十一頁，共114頁。(3)轉速的積分控制規律如果采用積分調節器，則控制電壓Uc是轉速偏差電壓Un的積分，應有每一時刻Uc

的大小和Un

與橫軸所包圍的面積成正比.第八十二頁，共114頁。積分調節器的輸入和輸出動態過程a)階躍輸入b)一般輸入輸入和輸出動態過程第八十三頁，共114頁。積分控制規律和比例控制規律的根本區別：比例調節器的輸出只取決于輸入偏差量的現狀，而積分調節器的輸出則包含了輸入偏差量的全部歷史。積分調節器到穩態時ΔUn=0，只要歷史上有過ΔUn，其積分就有一定數值，足以產生穩態運行所需要的控制電壓。第八十四頁，共114頁。Kpi=R1/R0

τ=R0C1++C1RbalUinR0+AR1Uex(4)比例積分控制規律

第八十五頁，共114頁。UexUinUexmtUinUexOKpiUinPI調節器輸入，輸出特性比例部分能迅速響應控制作用，積分部分則最終消除穩態偏差。

第八十六頁，共114頁。2PI調節器與P調節器的對比

有靜差調速系統當負載轉矩由TL1突增到TL2時，有靜差調速系統的轉速n、偏差電壓Un

和控制電壓Uc

的變化過程示于右圖。第八十七頁，共114頁。無靜差調速系統雖然現在Un=0，只要歷史上有過Un，其積分就有一定數值，足以產生穩態運行所需要的控制電壓Uc。積分控制規律和比例控制規律的根本區別就在于此。第八十八頁，共114頁。1.3.3PI調節的單閉環直流調速自動控制系統1PI調節的單閉環直流調速自動控制系統的結構第八十九頁，共114頁。PI調節的單閉環直流調速自動控制系統穩態結構圖PI調節的單閉環直流調速自動控制系統穩態參數計算如下：

第九十頁，共114頁。注意：準PI調節器的概念在實際系統中，為了避免運算放大器長期工作時的零點漂移，常常在R1C1兩端再并接一個電阻R’1，以便把放大系數壓低一些。這樣就成為一個近似的PI調節器，或稱“準PI調節器”，系統也只是一個近似的無靜差調速系統。++-UinR0RbalR1C1R’1AUex

準比例積分調節器

第九十一頁，共114頁?！伎碱}：1在轉速負反饋單閉環有靜差系統中，突減負載后系統又進入穩定運行狀態，此時，輸出電壓Ud是增加，減小還是不變？2在無靜差調速系統中，突加負載后進入穩態時轉速和輸出電壓Ud是增加，減少還是不變？第九十二頁，共114頁。3

有一積分器，如下圖a所示，其輸入信號Uin為階躍信號，若反饋信號波形如圖b中的Uf1或Uf2，問:在不考慮積分器限幅時，所示兩種反饋情況下的積分輸出是否一樣？第九十三頁，共114頁。eg5：在例題eg4中，已經表明，按照穩態調速指標設計的閉環控制系統是不穩定的。試利用伯德圖設計PI調節器，使系統能在保證穩態性能要求下穩定運行。解：原始系統的開環傳遞函數為：已知Ts=0.00167S，Tl=0.017S，Tm=0.075S，在這里，Tm>4Tl，因此分母中的二次項（TmTlS2+TmS+1）可以分解成兩個一次項之積，即：TmTlS2+TmS+1=0.001275S2+0.075S+1=（0.049S+1）（0.026S+1）根據例題eg3的穩態參數計算結果，閉環系統的開環放大系數為：K=KpKsα/ce=(21×44×0.01158)/0.1925=55.58于是，原始閉環系統的開環傳遞函數是：第九十四頁，共114頁。原始系統開環傳遞函數為：02040101001000120.438.5600-20-40-60wc120lgK34.9L/dB-20w/s-1wf-180-900-270o-183-236-4不穩定ωc2=30L1L2第九十五頁，共114頁。問題的提出：起動的沖擊電流堵轉電流解決辦法：電樞串電阻起動；加積分給定環節；引入電流截止負反饋。本節主要討論如何采用電流截止負反饋來限制起動電流。1.4單閉環直流調速自動控制系統的限流保護第九十六頁，共114頁。電流負反饋作用原理

為了解決反饋閉環調速系統的起動和堵轉時電流過大的問題，系統中必須有自動限制電樞電流的環節。根據反饋控制原理，要維持哪一個物理量基本不變，就應該引入那個物理量的負反饋。那么，引入電流負反饋，應該能夠保持電流基本不變，使它不超過允許值。電流負反饋引入方式同時采用轉速和電流負反饋電流截止負反饋？第九十七頁，共114頁。1.電流檢測與反饋方法（1）電樞回路串檢測電阻；（2）電樞回路接直流互感器；（3）交流電路接交流互感器；（4）采用霍爾傳感器。電流截止負反饋具體說明第九十八頁，共114頁。b)利用穩壓管產生比較電壓

UbrM+-UdId

RsVSTUi接調節器a）利用獨立直流電源作比較電壓M++--UdId

RsVDUi

Ucom接調節器2電流截止負反饋環節

第九十九頁，共114頁。帶電流截止負反饋的單閉環調速系統(1)第一百頁，共114頁。當輸入信號IdRc-Ucom>0時，輸出Ui=IdRc-Ucom，當IdRc-Ucom≤0時，輸出Ui=0。電流截止負反饋環節的輸入輸出特性第一百零一頁，共114頁。c)封鎖運算放大器的電流截止負反饋環節

UbrM+-UdId

RsVSUi++R1UexUinR0+VT2電流截止負反饋環節（續）第一百零二頁，共114頁。帶電流截止負反饋的閉環直流調速穩態結構圖nKpKs

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