證券研究報告請務必閱讀正文之后第41頁起的免責條款和聲明▍文遠知行是L4級自動駕駛玩家商業版圖構建的代表，正在快速形成自我造血▍文遠知行是L4級自動駕駛玩家商業版圖構建的代表，正在快速形成自我造血能Robotaxi駛產品：自動駕駛出租車(Robotaxi)、自動駕駛小巴(Robobus)、自動駕駛環衛車(Robosweeper)、自動駕駛貨運車(Robovan)以及面向乘用車的ADAS高階輔助駕駛系統。連一席文遠知行：L4玩家商業版圖構建的代表，快速形成自我造血能力核心觀點我們認為，文遠知行是L4級自動駕駛玩家商業版圖構建的代表，無論從規劃還是部署上皆表現亮眼。尤其是在當下，市場愈發關注自動駕駛玩家的變現能力。公司通過通用化的自動駕駛技術平臺和強大且互補的生態圈合作伙伴，從Robotaxi出發，發展出五大自動駕駛產品，皆以城市公開道路為主，有望在加速商業化、進行自我造血的同時打開更大的市場空間。中信證券研究部產業策略首席分析師S020002沈思越產業策略分析師S0001我們認為，站在當下時點，面對自動駕駛行業中眾多的科技巨頭和獨角獸，應重點關注玩家商業版圖的構建、實際變現的能力和常態化“去安全員”運營的進展。文遠知行的商業版圖可行性強、遠期空間大，五大場景皆以城市公開道路為主，具有較強的技術可遷移性。短期來看，公司有望通過較易落地的乘用車ADAS、Robobus和Robosweeper實現自我造血；中長期來看，沈思越產業策略分析師S0001李景濤汽車及零部件行業聯席首席分析師S120003▍運營：公司作為技術類創企，在不同業務中尋找強大且互補的合作伙伴，搭建產業生態圈以減少前期試錯成本。例如在Robotaxi和Robovan業務中，我們認為流量入口至關重要，除了擁有自運營打車平臺WeRideGO以外，公司還與高德地圖等移動出行平臺達成合作，以觸及更多的潛在客戶。又例如在乘用車ADAS高階輔助駕駛領域，公司作為L4玩家具備較強的自動駕駛技術能力和產品開發經驗，傳統Tier1巨頭博世在工程化能力和成本控制方面高度互補，二李景濤汽車及零部件行業聯席首席分析師S120003▍技術：公司的車隊規模、測試里程和牌照進度走在行業前列，反映公司技術能力；自研全棧式通用技術平臺WeRideOne賦能五大產品。我們認為，無人駕駛想要走到終局，玩家需解決以下四大問題：1)自動駕駛技術實力、2)規模化部署、3)硬件降本、4)整車量產，以前兩點最為關鍵。文遠知行以資深的技術團隊背景和全面廣泛的專利布局，打造全棧式自動駕駛軟硬件解決方案，車隊規模、測試里程和牌照進度皆走在行業的相對前列。尹欣馳汽車及零部件行業首席分析師S040002我們認為，目前的自動駕駛系統已經能夠解決95%的基礎問題，但高速載人開放式場景所導致的最后5%的長尾問題，也就是cornercases的存在，是制約Robotaxi逼近商業落地臨界點的最大瓶頸，而車隊規模和測試里程對玩家解決長尾問題起到關鍵作用。截至2022年底，文遠的車隊規模超500輛，積累了超尹欣馳汽車及零部件行業首席分析師S040002此外，文遠開發WeRideOne自動駕駛通用技術平臺，以賦能所有自動駕駛場景，大幅提升研發效率。同時五大業務共用數據和供應鏈，以形成規模和協同效應，對公司解決cornercases亦有助力。▍估值：如何看待自動駕駛公司和文遠知行的估值？簡志鑫汽車及零部件L4級商用車完全無人駕駛大規模落地尚需時日，L2+乘用車自動駕駛已處于大簡志鑫汽車及零部件請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明2分析師S0004輯提出了更高的要求。目前，市場關注點聚焦于能快速產生穩定現金流的自動分析師S0004文遠2022年10月最新一輪融資的投后估值達51億美元。公司主要提供L4級自動駕駛產品和服務，我們選取四類可比公司：自動駕駛芯片、激光雷達、人工智能和SaaS公司。在去除最大和最小極值后，自動駕駛核心產業鏈(芯片+激光雷達)可比公司的2024和2025年平均PS分別約13x和9x，而整體可比公司的平均PS分別約10x和8x。由此，按照當前市場估值水平，得出文遠知風險因素：智能駕駛技術的推廣速度低于預期；智能汽車政策扶持力度低于預期；智能駕駛成本下降不及預期；出現智能駕駛惡性事件；融資環境緊張導致企業現金流斷裂；全球宏觀經濟復蘇不及預期等。請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明3公司概況：全棧式平臺WeRideOne賦能五大自動駕駛產品，商業版圖構建亮眼 5自動駕駛出租車(Robotaxi)：商業化初見曙光，但技術尚未完全成熟 11文遠知行：深耕廣州、走向海外，加速邁入商業化2.0階段 11行業背景：Robotaxi商業化開啟“去安全員”2.0階段，但距規模化落地或仍需超3年時間 玩家競爭：“無人化”能力和流量入口是關鍵 16自動駕駛小巴(Robobus)：助力城市微循環交通，早期入局建立先發優勢 21文遠知行：落地近18城，開啟全無人運營之路 21行業背景：自動駕駛小巴助力城市打造智慧微循環交通 23玩家競爭：對接政府或公交運營商，早期入局建立先發優勢 24自動駕駛環衛車(Robosweeper)：面向政府，如何拓展業務范圍是關鍵 25文遠知行：從主干道產品出發，逐步完善產品矩陣 25行業背景：無人環衛車填補行業人力缺口 25玩家競爭：主干道產品難度最高，政府資源較關鍵 26自動駕駛貨運車(Robovan)：打造“自動駕駛技術企業+車企+場景方”同城貨運生態 28知行：攜手江鈴和中通，合作打造同城貨運生態 28行業背景：Robovan助力物流企業降本增效 29玩家競爭：能否建立穩固的行業關系網絡閉環是關鍵 30乘用車ADAS高階輔助駕駛：大規模量產前夜，群雄逐鹿，誰執牛耳？ 31文遠知行：與博世合作，珠聯璧合 31行業背景：以NOA為代表的高階輔助駕駛功能在乘用車市場加速落地 32玩家競爭：“技術+成本+量產”能力缺一不可，城區NOA壁壘更高 34 插圖目錄 自動駕駛產品 6 圖5：WeRideSensorSuite5.1升級的車載可視化系統 8圖6：搭載WeRideSensorSuite5.1的Robotaxi 8 行在廣州黃埔區開放Robotaxi運營 12比推出的Robotaxi運營服務 12圖12：文遠知行目前采用日產軒逸車型打造Robotaxi主力車隊 12請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明4圖13：文遠知行獲美國加州DMV的全無人駕駛測試牌照 12圖14：WeRideGo打車流程以及與滴滴的價格對比 13圖15：Robotaxi所面臨的長尾問題極為復雜 14圖16：中國人類駕駛汽車事故致因(2011-2021年) 15圖17：中國歷年交通事故傷亡人數(萬人) 1525年Robotaxi與傳統人力出租車經濟效益對比 16 圖20：不同城市的路況復雜程度有所不同 18駛 18Robotaxi企業的合作車企及出行平臺 19 圖24：文遠知行在廣州國際生物島推出全無人駕駛小巴體驗服務 22圖25：廣州國際生物島文遠小巴運行概況 22圖26：全國代表城市的微循環公交和自動駕駛小巴建設情況 24圖27：文遠知行推出的全無人駕駛環衛車隊 25 圖29：2020年中國環衛工人(清掃保潔人員)月薪情況(元) 26 圖31：文遠知行與江鈴汽車聯合打造Robovan 29圖32：中國同城貨運行業市場規模預測，2020-2026E 30圖33：中國主要快遞公司毛利率持續承壓，2018-2021 30圖34：Robovan在快遞物流行業的應用場景 30圖35：提供自動駕駛同城貨運的代表企業 31圖36：Waymo用于同城貨運的輕卡和用于干線物流的重卡 31圖37：文遠知行與博世共同開發ADAS自動駕駛方案，雙方具備高度互補性 32 圖40：乘用車智能駕駛領域不同類型玩家對比 35 請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明5WeRideOne自動駕駛產品，商業版圖構建亮眼我們認為，文遠知行是L4級自動駕駛玩家商業版圖構建的代表。公司從Robotaxi起步，持續拓展業務邊界，已落地五大自動駕駛產品，彰顯技術的泛化能力和團隊的運營能力。業務版圖的不斷擴張，一方面有助于公司加速商業化進程、進行自我造血，另一方面也打開了公司長期的市場空間。11優勢Robotaxi商業化運營超1100天，Robobus公開運營超500天，走在行業前列以一套全棧式技術平臺WeRideOne賦能不同自動駕駛產品，彰顯技術泛化能力同時獲得中美全無人駕駛測試牌照，反映技術實力核心團隊具有資深的自動駕駛學術及從業背景，曾任職于百度、微軟、Facebook、發人員占比超80%在不同業務中尋求強大且互補的合作伙伴機會Robotaxi：與廣汽集團和日產等主機廠達成戰略合作，公司預計前裝量產車型2024年落地，同時進軍中東市場Robobus：試點運營城市達18座，具有先發優勢Robosweeper：從大型主干道無人環衛車入手，同時研發在輔道/人行道工作的中小車型，提供更全面的環衛服務Robovan：與福特江鈴合作的前裝量產車型已推出B樣；與吉利商用車開發具有完全冗余的前裝L4自動駕駛物流車ADAS高階輔助駕駛：與博世合作開發乘用車智能駕駛方案，雙方高度互補，預計2023年進入大規模生產階段，目前已獲主機廠定點11劣勢自動駕駛車隊規模和測試里程距離行業巨頭Waymo仍有一段距離，但目前業務頭部Robotaxi玩家車隊規模皆在百臺級別，差距不大威脅乘用車智能駕駛市場玩家眾多，包括傳統主的創企等，車企同樣存在自研可能(含預測)，中信證券研究部文遠知行成立于2017年，總部位于廣州，是全球領先的L4級自動駕駛公司。2018年，文遠推出首批Robotaxi車輛，截至2022年底已在中國和中東的4個城市、超400平方公里的服務區域向公眾開放Robotaxi服務，在廣州的商業運營天數已超1100天。公司在國內的Robotaxi測試區域更是突破3000平方公里，同時獲得了中國和美國的全無人自動駕駛出租車(Robotaxi)、自動駕駛小巴(Robobus)、自動駕駛環衛車(Robosweeper)、請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明6自動駕駛貨運車(Robovan)以及面向乘用車的ADAS高階輔助駕駛系統。為將已有的技術高效復用到不同車型上，文遠推出全棧式通用技術平臺WeRideOne，通過全棧式軟件算法、模塊化硬件方案和云架構平臺賦能所有場景，目前已適配五大產品線，超10+款L4級自動駕駛車型。一方面，不同自動駕駛產品的軟硬件無需進行重大調整，可大幅提升研發效率；另一方面，WeRideOne建立數據閉環，不同場景間的數據和1500萬公里的公開道路自動駕駛里程。-(其中4個城市有公開運營)(~18個城市)-(含預測)，中信證券研究部官網請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明7官方微信公眾號目前，頭部L4玩家皆在拓展業務布局以快速形成自我造血能力。在此之中，我們認為，文遠知行的商業版圖擴張具有扎實的底層邏輯，無論從規劃還是部署來看皆表現突出，其關鍵在于：1)技術：不同落地場景間具有較強的可遷移性，以全棧式通用技術平臺WeRideOne統一賦能，彰顯技術泛化能力。文遠當前的五大自動駕駛產品皆以城市開放道路為主，場景重疊度極高，從技術角度皆可視為Robotaxi的某種“降維”。Robobus遵循固定路線接駁，Robosweeper在固定路線作業，Robovan按固定路線送貨，ADAS算法要求低于L4。因此，文遠推出了通用技術平臺WeRideOne，通過全棧式軟件算法、模塊化硬件方案和云架構平臺賦能所有場景，目前已適配五大產品線。一方面，不同自動駕駛產品的軟硬件無需進行重大調整，可大幅提升研發效率；另一方面，WeRideOne建立數據閉環，不同場景間的數據和供應鏈可進行聯動共用，從而形成規模和協同效應。例如公司的Robotaxi和Robobus在行駛時，傳感器若觀察到某條道路需要特別清掃，該信息會上傳至WeRideOne的云端平臺，再下達至Robosweeper模塊，調用臨近閑置的Robosweeper立即前往作業，以形成場景之間的聯動。值得一提的是，Robotruck作為L4級自動駕駛另一大落地場景，我們認為其所面臨的挑戰與Robotaxi有所不同。盡管所面對的場景相對簡單且固定，可預測性更高，但Robotruck受制于更大的體積和重量，相比轎車需要更長的反應時間及制動距離，而高速公路上車輛行駛速度又普遍較快，因此對自動駕駛系統的感知預測能力的要求更高。此外作為載重工具，卡車的重量從空載15噸到滿載50噸不等，因此其控制算法強調自適應調節。從傳感器配置來看，Robotruck對感知距離的要求較Robotaxi更高，業內普遍認為Robotruck的安全感知距離至少需要300米，高效率感知距離則至少需要500米。而同樣是物流場景，在城市中運營請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明8Robovan規格、行駛速度和落地場景都與Robotaxi更接近，對Robotaxi玩家而言遷移難度也更低。此外，單從自動駕駛能力出發，文遠擁有豐富的技術儲備，自研全棧式自動駕駛解決方案，專利布局全面廣泛。截至2022年底，文遠知行在全球已申請專利超800件，涵蓋自動駕駛、傳感器、障礙物、檢測方法、激光雷達等多領域。-硬件層面，文遠知行于2022年6月發布最新一代自動駕駛傳感器套件WeRideSensorSuite5.0，包括12個攝像頭和7顆激光雷達，可在250-500TOPS的算力平臺上運行。文遠的傳感器套件采用模塊化設計，只需改變感知部件的數量即可適配不同車型。WeRideSS5.0的頂部前感知模組包括3顆激光雷達、5個中距離相機和2個長距離相機，尾翼感知模組包括1顆激光雷達及1個中距離相機，車身四周另有多個盲區激光雷達和魚眼相機組成的補盲感知模組。2023年初CES上，文遠進一步發布WeRideSS5.1，通過融合車規級高分辨率半固態激光雷達、側方位補盲激光雷達、高精度攝像頭等多種傳感器，具備周圍360度、前方直線距離200米的感知能力。此外，該套件通過車內屏幕進行路面環境的感知展示，讓車內乘客能夠更清晰、直觀地了解當前自動駕駛車輛的行駛狀態，以提升乘坐感受。文遠的自動駕駛套件從2018年早期迭代至今，成本降幅已達約70%。-軟件層面，文遠的自動駕駛車輛基于專為城市自動駕駛設計的通用型平臺WeRideOne，其自主設計的深度學習模型支持感知、預測、規劃和控制模塊，感知模型可適應各種傳感器配置和車輛類型，規劃和控制算法針對一般城市駕駛場景，并可靈活部署適用于多種應用場景。與基于預定規則的算法不同，文遠的模型能夠根據輸入的駕駛數據進行自我迭代。-數據層面，文遠已建立涵蓋全數據反饋回路的云數據平臺，包括數據處理、分布式模型訓練、模型驗證和模型部署系統等不同階段。模型會自動用新數據更新，并通過云分布式平臺進行訓練，訓練后的模型會經過驗證后部署到整個車隊。另有模擬仿真平臺進行模擬測試，涵蓋數萬個仿真場景。請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明92年WeRid2年WeRideSenorSuite5.0詳情WeRideSmartSuiteWeRideSmartSuite3.09年-與英偉達和德昌電機共同打造；-全新All-IN-ROOF頂罩設計將計算單元套件、傳感器套件和冷卻及清潔系統全部集成在車頂上，與此前相比，更高的模塊集成度節省多達50%的空間，并減少了車內噪音.、4D毫米波雷達以及相-對比3.0，體積是其1/6，重量是其20%，凈重僅WeRideSenorSuite4.01年-傳感器包括12個攝像頭和7顆固態激光雷達；-對比4.0，頂部前感知模組高度減少66%，厚度減少15%，整體重量減少17%第二代傳感器套件2)運營：在不同業務中尋找強大且互補的合作伙伴，減少前期的學習和試錯成本。文遠的五大產品雖然駕駛場景相似度頗高，但運營場景卻各有不同。Robotaxi主要是toC業務，流量入口和運營經驗至關重要；Robobus、Robosweeper和后期運營可延展成面向快遞商超等to小B/toC業務；乘用車ADAS智能駕駛則面向車企，除自動駕駛技術外還考驗玩家的工程化和量產交付能力。我們認為，文遠作為技術型初創公司，在不同業務的實際落地中皆需要不斷建立朋友圈。文遠的Robotaxi業務在過去4年間建立了廣泛的合作網絡。車企方面，文遠此前采用日產軒逸·純電車型打造Robotaxi車隊，2021年底又與廣汽集團達成合作。運營方面，文遠于2019年與廣州白云出租汽車集團合作，在廣州推出Robotaxi文遠與其他出行平臺如高德地圖和如祺出行達成合作，不斷擴大流量入口。除Robotaxi外，文遠的Robobus和Robosweeper業務皆與老牌客車和環衛龍頭宇通集團合作，打造前裝量產車型。針對Robovan，文遠攜手國內輕客龍頭福特江鈴和國內快遞龍頭中通快遞，合作打造同城貨運生態。而在乘用車ADAS領域，文遠則與傳統Tier1巨頭博世達成合作，雙方能力存在高度互補性，有望珠聯璧合，在廣闊的乘用車智能駕駛市場分得一杯羹。中國以外，文遠知行的出海同樣借助了合作伙伴的力量，例如在阿聯酋阿布扎比與當地人工智能集團Group42合作推出MENA地區首個Robotaxi運營項目，目前Robotaxi已經運營超過1年；以及在沙特阿拉伯與SaudiCompanyforArtificialIntelligence(SCAI)合作推出Robobus示范路線。請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明10團隊方面，文遠知行核心團隊具有資深的自動駕駛學術及商業化落地背景，曾任職于百度、微軟、Facebook、Google等行業巨頭。公司創始人兼CEO韓旭博士畢業于美國伊利諾伊大學香檳分校，2007年獲計算機工程博士學位，師從“計算機視覺華人鼻祖”、美國國家工程院院士黃煦濤教授，是密蘇里大學終身教授，曾于百度任自動駕駛事業部首席科學家，于2017年創立文遠知行。公司聯合創始人兼CTO李巖博士畢業于卡耐基梅隆大學電氣與計算機工程專業，曾任神州專車在美無人車工程師團隊負責人，曾在Facebook和微軟擔任核心工程師，是微軟亞洲研究院早期員工，擁有豐富的計算機視覺研發和應用經驗。公司其他核心技術人員也皆畢業于海內外知名院校，在谷歌、滴滴、Facebook等行業巨頭任職，擁有豐富的計算機視覺、機器學習和自動駕駛研發經驗。此外，核心團隊中亦有商業管理經驗豐富的人才負責業務拓展和落地。?獲伊利諾伊大學香檳分校計算機工程博士學位，師從計算機視覺領域泰斗、四院院士黃煦濤(ThomasHuang)教授；?美國密蘇里大學博士生導師、終身教授；曾任百度自動駕駛事業部的首席科學家，帶領感知、仿真、傳感、硬件團隊；?致力于計算機視覺和機器學習技術的研發，是率先投入無人駕駛技術研發及商業化的頂級科學家之一。?獲卡耐基梅隆大學電氣與計算機工程學博士學位；?曾在Facebook和微軟擔任核心工程師，是微軟亞洲研究院早期員工；?計算機視覺方面的專家，擁有豐富的研發和應用經驗，中國無人駕駛技術研究的先鋒之一。?獲卡耐基梅隆大學計算機系博士學位；?曾任職谷歌及西門子研究院，是微軟亞洲研究院的最早期成員之一，負責計算機視覺、圖形和機器學習算法的研發。?獲伊利諾伊大學香檳分校電氣與計算機工程博?曾任滴滴自動駕駛高級總監及香港城市大學計算機系助理教授，在計算機視覺三大會議和兩大期刊上共發表超30篇論文，獲引用近萬次。?獲伊利諾伊大學香檳分校電氣與計算機工程博黃煦濤(ThomasHuang)教授；?曾在Google、Facebook和微軟等互聯網巨頭擔任重要的工程職位，包括Facebook人工智?獲北京大學光華管理學院高級工商管理碩士學位；IT驗，曾任思科大中華區資深副總?獲新加坡南洋理工大學計算機科學和商業管理雙學士學位；?過去10余年曾任職于多家知名的科技企業和國際金融機構，包括在百度及商湯科技擔任投融資總監，曾就職于德意志銀行和瑞銀集團。請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明11融資方面，文遠知行自成立以來已完成多輪融資，累計融資額超12億美元，投資方包括博世、廣汽集團、宇通集團、雷諾日產三菱聯盟、英偉達、德昌電機等產業資本，以及國開金融、中阿基金、凱雷集團、亞投資本、IDG資本、誠通資本、建信基金、啟明創投、創新工場、普羅資本、CMC資本、建銀國際等國際頭部財務投資人。據華爾街見聞，2022年10月底，文遠完成超1億美元的股權融資，投后估值達51億美元。輪次金額投資方2017.09Pre-A輪未披露啟明創投、創新工場、華創資本、英偉達、蘇州元禾控股等2018.10A輪未披露雷諾日產三菱聯盟、德昌電機、商湯科技等2021.013億美元CMC等IDG資本、誠通基金、基石資本、CMC資本、雷諾日產三菱聯盟、國開裝備(普羅資本)、中金資本等2021.124億美元博世、廣汽、中阿基金、凱雷集團、建信基金、建銀國際、越秀基金等2022.10D輪超1億美元國開金融等▍自動駕駛出租車(Robotaxi)：商業化初見曙光，但技術尚未完全成熟文遠知行自2019年底開始部署Robotaxi商業運營，從廣州起步，目前已逐步邁向商業化正在邁入2.0階段，但想要實現真正的規模化商業落地或仍需超3年的時間，大量cornercases的存在是最主要的瓶頸。文遠以資深的技術團隊背景和全面廣泛的專利布局，打造全棧式自動駕駛軟硬件解決方案，車隊規模、測試里程和牌照進度皆走在行業的相對前列，有望早日解決cornercases難題。此外我們也看到，為加強短期收入和現金流，頭部Robotaxi玩家紛紛拓展業務版圖，“降維”切入其它更易落地的自動駕駛場景。文遠知行自2018年推出首批Robotaxi車輛以來，截至2022年12月，已在中國和阿聯酋的4個城市布局Robotaxi運營服務，在廣州黃埔區開放道路里已商業運營超1100天，總出行次數超50萬次。Robotaxi，采用日產軒逸·純電車型打造其Robotaxi主力車隊，每天早上9點至晚間18點在廣州黃埔區開放道路內運營，收費標準暫定與廣州出租車相同，起步價12元，每公里2.6元。除WeRideGo外，2020年6月，文遠與高德地圖達成合作，廣州的用戶可通過高德的打車頁面呼叫文遠的Robotaxi車輛，流程與普通網約車無異。請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明12此外，文遠還于2020年7月獲得了廣州市交通運輸局、廣州市工業和信息化局、廣州市公安局聯合頒發的全國首個智能網聯汽車遠程測試許可，即全無人駕駛。2021年2月，公司又獲得廣州市交通運輸局頒發的網約車運營許可，成為中國第一家擁有網約車業務資質的自動駕駛企業。-阿聯酋：中國以外，文遠知行還將其Robotaxi版圖擴展至中東。在阿聯酋的首都阿布扎比，文遠知行攜手當地人工智能公司G42旗下的Bayanat，于2021年底推出MENA地區首個Robotaxi服務。截止至今，當地居民在阿布扎比亞斯島(YasIsland)和薩迪亞特島(SaadiyatIsland)可通過TXAIApp預約乘車，目前Robotaxi服務已開放超一年。G42成立于2018年，旨在不同領域推進人工智能行業的發展，子公司Bayanat于2022年10月底在阿布扎比股票交易所完成上市。-美國：文遠知行于2021年4月獲得加州DMV頒發的兩張全無人駕駛測試(DriverlessTesting)牌照。目前，全球僅6家Robotaxi公司擁有該牌照，另外WaymoCruiseZooxApolloAutoX。官網nessWirei官網請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明13Goi2021年開始，中美陸續有“主駕無人”乃至“全車無人”的Robotaxi收費運營項目落地。我們認為，伴隨中國道路監管政策的積極推進和逐步開放，Robotaxi商業化已邁入2.0“去安全員”階段。在美國，2021年9月底，加州DMV向Waymo和Cruise頒發了自動駕駛服務收費許可，在全球范圍內正式開啟了Robotaxi的商業化之路。DMV向Waymo頒發的是“有安全員”收費許可，最高限速設定在65英里/小時；向Cruise頒發的是“無安全員”收費許可，最高限速設定在30英里/小時。但在正式開始商業化運營之前，兩家公司還需取得CPUC。2022年2月，CPUC向Waymo和Cruise頒發了Robotaxi商用許可證，可在限定條件下向公眾提供有償的載客服務，但都要求配備安全員。此外，RobotaxiDMV安全員路測牌照，包括Waymo、Cruise、文遠知行、AutoX、ZOOX和百度Apollo。值得一提的是，在亞利桑那州鳳凰城，Waymo早在2018年底就推出了收費服務，且2020年底開始在小范圍區域內實現了去安全員收費運營。但亞利桑那州針對自動駕駛的審核和管理較加州更為松散，且鳳凰城是請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明14Waymo此前主要的測試地區，因此我們認為，該案例的參考價值不及加州。在中國，以北京為代表的各地政府正在積極推進L4級自動駕駛相關的監管政策，并推動了Robotaxi等L4場景的測試及業務落地。北京于2021年10月發布《北京市智能網聯汽車政策先行區無人化道路測試管理實施細則》，明確了測試無人車的“副駕有人”、“后排有人”、“車外遠程”3個階段。2021年11月，北京開放“主駕配備安全員”付費運營牌照的頒發，之后于2022年7月正式開放“主駕無人”商業化試點。文遠于2022年10月底獲得了北京的“主駕有人”道路測試許可，同年12月獲得北京的“主駕無人”道路測試許可，在兩個月內快速完成從“主駕有人道路測試”至“主駕無人道路測試”的升級。我們認為，除了文遠自身的自動駕駛技術實力外，這也得益于當前智能網聯汽車政策正加速推廣的異地互認機制。文遠先前已在廣州積累了豐富的自動駕駛測試與落地經驗，從而在北京更快速、高效地完成路測考核環節，以對自動駕駛落地部署實現增效提速。除北京外，重慶和武漢的政策進度也頗為積極，于2022年8月發放了國內首批自動駕駛全無人商業運營牌照，允許全車無安全員的自動駕駛車輛在社會道路上開展商業化服務。盡管初見曙光，但我們認為，Robotaxi想要實現真正的規模化商業落地，或仍需超3年的時間。這主要是由于Robotaxi是技術難度最高的自動駕駛場景，需要處理大量復雜的cornercases，玩家需不斷收集數據以迭代算法。1)復雜的開放式場景：Robotaxi在開放的城市場景中運行，其所面臨的cornercases極為復雜和瑣碎，包括多樣的駕駛環境、罕見的極端情況和無法預測的人類行為。尤其是目前的Robotaxi通常在各城市的特定區域內進行測試，即使其通過大量的測試訓練和數據收集，能夠在路測區域內達到較高的安全性，也并不代表其自動駕駛系統具有場景的“泛化能力”，即是否有能力在更廣泛的區域內進行安全行駛。2)高速行駛：與同樣在開放場景運行的無人小車相比，Robotaxi行駛速度更高，意味著更長的制動距離和更高的危險性。因此，Robotaxi的感知系統需具備更遠的探測距離和更高的探測精度，保證車輛能夠擁有足夠的反應時間以處理突發狀況。3)載人：與載物車輛相比，載人車輛除了更高的安全要求外，還需確保乘客在行駛剎車等等，因此需要對自動駕駛的決策和執行系統進行顆粒度更細的打磨。場景一：一個騎行自行車的人手中拿著“STOP”的交通標志牌，在這種情況下，即使無人駕駛汽車檢測到了該人舉起了標志牌，也不應該停車。場景二：對面行駛的車輛裝載的塑料管落在行駛道路上，無人駕駛汽車需要正確識別并選擇路線規避。場景三：雖然無人駕駛車輛擁有路權，但前方有特種車輛，雖然無人車先到達路口，但需要及時讓行。LEK部請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明15人類司機因素機動車因素環境因素人類司機因素機動車因素環境因素3020100我們為何需要Robotaxi？我們認為，其終極目標是為了打造更安全、更經濟且更高效的消費者出行場景。1)理論上，自動駕駛比人類駕駛員更安全，能夠減少交通事故的發生率和嚴重程度。但想要真正實現并驗證這一點，仍需要技術的持續迭代以及大量的路測數據。據WHO《2018年全球道路安全現狀報告》統計，全球每年有約135萬人喪命于交通事故。在中國，據公安部交通管理局《中華人民共和國道路交通事故統計年報》統計，2017-2020年年均交通事故達23.5萬次，年均死亡人數達6.3萬人，年均受傷人數達24.4萬人。而80%以上的交通事故是由人為因素導致的。據中國交通事故深入調查(CIDAS)統計，中國2011年至2021年5664起乘用車交通事故中，人為因素導致的占比高達81.5%。相比人類駕駛員，自動駕駛理論上可通過全面的感知系統、科學的決策系統、精確的執行系統、車路協同的配合以及安全冗余的設計，實現更快的反應速度以及更科學合理的決策判斷，且自動駕駛系統不會出現疲倦、酒駕、分神等情況，從而提升車輛駕駛的安全性。但目前的自動駕駛技術在面對一些復雜場景和“未見過”的突發狀況時仍存在處理能力不足的問題，因此也時有交通事故發生，自動駕駛技術仍需繼續迭代提升。根據加州DMV的自動駕駛車輛碰撞報告統計，2021年在加州路測的自動駕駛車輛中，共有8家企業發生了117起交通事故，但大部分都未造成人員傷亡，且報告大多顯示自動駕駛車輛并非過錯方。1-2021年)發布)，中信證券研究部人數(萬人)625.16.2，中信證券研究部2)司機成本約占傳統出租車/網約車運營成本的50%左右。Robotaxi可有效節省人力成本，但前提是實現“去安全員”。在中國，據LEK咨詢2020年的測算，一線城市的網約車平臺(快車)中，燃油車和新能源汽車的司機成本(包括工資和補貼)分別占整體運營成本的47%和59%，而低線城市中人力成本的占比則更高。根據我們在圖套件和相關的維保費用，Robotaxi與傳統出租車相比，每公里仍可節省約40%的成本。3)Robotaxi廣泛普及后，可有效提升交通網絡的運營效率，縮短通勤時間，同時減少請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明16碳排。配合5G、車路協同、智慧交通調控平臺等技術，自動駕駛在全面替代傳統出租車后，有助于減少私家車購置，有效提升交通出行效率，減少人類駕駛員駕駛時間，提高生產力和車內體驗，同時也可減少因道路堵塞造成的碳排放。據麥肯錫預測，至2030年，自動駕駛有望為美國出行者減少40%的通勤時間和40%的碳排放。(每年，元(每年，元)Robotaxi人力出租對比釋車輛攤銷2.5萬4萬+1.5萬普通出租車整車成本15萬元Robotaxi車成本20萬元，自動駕駛套件約5萬元電動電動0.15元/公里-維護費用2.1萬+0.5萬維修500元/次，保養300元/次，5000公里保養一次自動駕駛系統維護費約為傳統車輛維護費的30%傳統出租車每傳統出租車每年保險費1萬元，自動駕駛保險費約為其30%保險費用+0.3萬司機工資-9萬普通司機每年工資約10萬元Robotaxi遠程安全員，假設1人可同時監管10輛車總計成本16.6萬9.9萬-6.7萬單公里成本0.99-0.67(下降40%)平臺利潤間20-30%50-60%現有網約車收費約2-2.5元/公里假設Robotaxi收費標準與傳統網約車一致假設單車每天行駛300公里，每年約10萬公里，強制6年報廢研究部測算我們認為，Robotaxi企業想要走到終局，需在以下四大方向持續發力：1)自動駕駛技術能力(算法&數據)、2)規模化部署(流量入口)、3)硬件降本、4)整車量產，以前兩點最為關鍵。文遠知行憑借自研的全棧式自動駕駛軟硬件平臺、相對領先的車隊規模和測試里程以及強大的合作生態圈，當前身位相對領先。同等重要我們認為，路測數據是解決長尾問題的關鍵，“質”與“量”同等重要，文遠走在相列。我們認為，目前的自動駕駛系統已經能夠解決95%的基礎問題，但若想要將其進一步提升至99%乃至99.99%，數據的重要性愈發凸顯。-“量”：規模方面，文遠走在行業的相對前列。截至2022年底，文遠已積累了超1500萬公里的公開道路自動駕駛里程，車隊規模超500輛。文遠的五大自動駕駛產品共享一套底層技術平臺，可實現數據聯動，因此其它場景收集的數據也可一定程度賦能Robotaxi，加速數據收集，實現協同和規模效應。百度Apollo和Waymo由于起步較早，且背靠科技巨頭，因此領先優勢也較為明顯。另外，真實路測很難遍歷所有情形，且耗時長、成本高，Robotaxi企業紛紛引入Simulation仿真模式測試，即結合真實行駛記錄，在軟件環境中設計不同的駕駛請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明17決策并模擬的辦法，進行自動駕駛神經網絡的訓練的仿真模擬。由于仿真模擬可以24小時無間斷運行，并且不需要投入真實車輛，因此可以極大程度地節省成本和時間，并大大加速自動駕駛模型的學習和強化。文遠的物理模擬仿真平臺涵蓋數萬個仿真場景。Waymo20090>2200萬英里2013020170金山~460萬英里20130等>1700萬英里2017>900萬英里20160深圳等蒙、爾灣>900萬英里，中信證券研究部-“質”：我們認為，其重點在于數據選擇的多樣性和模擬的準確性。一方面，相同類型的大量數據疊加所起到的邊際效用很低，因此企業需收集或模擬更多極端罕見的情況。另一方面，Robotaxi企業所選擇的測試區域是否能夠提供足夠多樣的數據也至關重要。例如Waymo此前主要在美國亞利桑那州鳳凰城進行測試運營，該地區人流較少、路況簡單、氣候良好，對自動駕駛更為友好，但此類地區并不是Robotaxi企業最終的目標運營區域。而即使Waymo的自動駕駛技術在鳳凰城已足夠安全，也并不代表其有能力在其它路況更為復雜的城市進行運營。例如舊金山的地形就比鳳凰城更復雜，道路更窄、行人更多。據美國2020年人口普查數據，鳳凰城和舊金山的人口密度分別約3000和19000人/平方英里。CruiseCEOKyleVogt也曾表示，司機在舊金山遇到緊急車輛的頻率是鳳凰城郊區的47倍，使用反向車道的頻率是24倍。這或許也是為何在TheInformation2019年的統計中，Waymo在舊金山運營的投訴率(47%)明顯高于在鳳凰城的投訴率(~20%)。盡管目前在中國，Robotaxi主要集中在各城市的郊區進行測試，例如北京亦莊、上海嘉定、廣州南沙等，但人/車流量仍頗為復雜。例如文遠在2021年8月發布了一則在武漢暴雨晚高峰情境下2小時無接管的自動駕駛全過程視頻，涵蓋大貨車混行、雨天識別紅綠燈、高架橋下行駛等多個復雜困難場景。請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明18每1000英里的次數鳳凰城郊區倍數道7725.4施工堵塞路端反向車道42224.3緊急車輛270646.6資料來源：CruiseCEOKyleVogt在Medium內容平臺所撰寫的博文“Whytestingself-drivingcarsinSFis@知乎請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明19Waymo規模化部署&整車量產：攜手出行平臺&車企打造生態圈Waymo除自動駕駛技術能力外，Robotaxi商業化還涉及“車”和“流量”兩大要素，前者強調工程化，后者突出運營。我們認為，這并非Robotaxi玩家作為技術類創企的強項，而文遠攜手高德地圖、日產、廣汽集團等合作伙伴，借其之力以加速攻城略地。車：文遠攜手日產和廣汽集團，強化工程化能力，打造前裝量產車型。目前，道路上行駛的Robotaxi車輛多為后裝改造，而想要實現規模化落地，勢必需要對車輛進行前裝量產。Robotaxi企業普遍不具備造車的能力，因此必須與主機廠進行深度合作。日產：2018年，雷諾-日產-三菱聯盟基金戰略領投了文遠的A輪融資，后續又參與了C輪融資，文遠也自此與日產達成深度合作。2019年，文遠在英偉達GTC技術大會上發布了改裝與日產聆風LEAF2的無人駕駛車型，后又采用日產軒逸·純電車型打造其Robotaxi主力車隊。2023年3月，由日產出行服務有限公司打造的Robotaxi項目在蘇州開啟測試運營，亦由文遠提供自動駕駛技術支持。-廣汽集團：2018年，文遠知行與廣汽集團合作推出了中國第一輛Robotaxi并在廣州開展試運行。2021廣州國際車展上，文遠知行展出了搭載最新傳感器套件WeRideSensorSuite4.0的Robotaxi，并打造了廣州車展史上第一個自動駕駛公開試乘項目。2021年12月，文遠獲得廣汽戰略投資，正式和廣汽集團戰略合作，共同推進Robotaxi的車型設計研發、前裝量產及商業化運營。流量：自營打車+第三方合作(高德等)。Robotaxi作為toC業務，如何掌握流量入口是盈利的關鍵。目前，大多數Robotaxi企業皆有自營的打車平臺，例如文遠的WeRideGo和Waymo的WaymoOne。同時，想要觸及更多的消費者，Robotaxi玩家勢必要與第三方出行平臺強強聯合。如2020年6月，文遠與高德地圖達成合作，廣州的用戶可通過高德的打車頁面呼叫文遠的Robotaxi車輛，流程與普通網約車無異。(公司預測)Stellantis虎、WaymoOne(自營APP)、LyftCruiseCruise自營APP)2023E極狐、極狐、威馬、廣汽埃安、一汽等不詳蘿卜快跑(自營APP)產2024EWeRideGo(自營APP)、產2024EPonyPilotPonyPilot+(自營APP)、、上汽等2024E，中信證券研究部請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明20硬件降本：供應鏈優化未來可期降本是Robotaxi玩家想要實現盈利的重要課題。我們認為，文遠知行既可受益于供應鏈整體的優化，同時也有望通過業務擴張享受規模效應帶來的降本。從2018年迭代至今，文遠的套件成本已下降約70%。1)隨著激光雷達從傳統機械旋轉走向半固態，其價格正在快速下降，帶動自動駕駛套件成本不斷下探。傳統機械旋轉式激光雷達普遍定價上萬美元，大幅拉升了自動駕駛套件的硬件成本。而隨著激光雷達技術從機械旋轉式向半固態演進，加上產量的提升和供應鏈的日趨成熟，其價格正在不斷下探，目前大部分半固態激光雷達的定價在500-1000美元。2022年5-6月，文遠先后宣布與國內激光雷達代表企業禾賽科技和速騰聚創達成戰略合作，采用半固態激光雷達進行自動駕駛技術的前裝量產。2)國內Robotaxi企業可充分利用中國供應鏈優勢，通過零部件國產替代實現降本。此前，國內Robotaxi企業普遍選擇英偉達作為芯片供應商。但隨著地平線、黑芝麻等國產廠商高性能芯片的落地，文遠知行、小馬智行、輕舟智航等一眾國內Robotaxi企業皆在進行智能駕駛芯片的國產替代。文遠于2023年1月宣布與地平線簽署戰略合作諒解備忘錄，將基于地平線征程5提供的開發平臺開發L4級自動駕駛解決方法。發布時間傳感器方案(單位：顆)攝像頭毫米波雷達激光雷達芯片&計算平臺精地圖注Waymo第五代WaymoDriver(2020)29(自研)6(自研)(自研)2021年與三星達成合作，開發下一代自動駕駛芯片自研(基于谷歌地圖)最遠探測距離達500米Cruise20185自研計算芯片Horta、傳感器處理芯片Dune、雷達芯片等-百度lo第六代Apollo Moon(2022)68自研ACU；ApolloMoon算力達1200TPOS，ApolloLite算力需求小于30TOPS自研(基于圖)整車成本25萬元ApolloLite(2020)數量不詳0純視覺方案，穩定探測距離達240米文遠知行WeRideSS5.0(2022)數量不詳6英偉達Orin芯片(已與地平線達成合作)外購半徑超200米，車身周圍360°的感知能力馬行第六代方案(2022)57英偉達Orin芯片(已與地平線達成合作)自研&四維最遠探測距離達300米，中信證券研究部請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明21▍自動駕駛小巴(Robobus)：助力城市微循環交通，早期入局建立先發優勢為提升城市路網連通度、改善交通擁堵問題并提升市容市貌，國內中高線城市對微循環交通體系的打造需求強烈。而城市微循環場景具有路線固定、車型較小、靈活性較高等特點，與Robobus契合度頗高，且技術難度明顯低于Robotaxi。文遠知行自2020年起推出Robobus業務，截至目前車隊規模超200臺，試點運營城市18座，在國內屬第一梯隊。尤其是在廣州國際生物島，文遠自2022年1月起已實現了面向公眾的全無人駕駛小巴運營服務。我們認為，Robobus業務需對接各地交通管理局，更早入局的企業可通過與各地政府客戶建立緊密聯系，率先占領市場，具有一定先發優勢。2020年，文遠知行推出自動駕駛小巴(Robobus)業務，該自動駕駛小巴采用由文遠和宇通集團聯合開發的前裝量產車型，無方向盤、油門和剎車，最高時速達40公里，2名乘客不等。營超200輛Robobus，在廣州、北京、深圳、南京、博鰲、無錫等城市進行落地，在國內Robobus玩家中屬第一梯隊。此外，公司也將Robobus業務版圖拓展至海外，包括卡塔爾和沙特等，全球落地城市近18座。例如在廣州，文遠自動駕駛小巴于2021年1月在廣州國際生物島正式開啟常態化測試，并面向公眾提供預約試乘體驗服務；2022年1月，文遠自動駕駛小巴在生物島向公眾正式推出“全無人”駕駛小巴服務，在生物島首期開通了兩條運營路線，分為南線和北線，后續還將開通西線，為島上企業員工及市民提供免費出行。在北京，文遠自動駕駛小巴于2023年1月獲得北京市高級別自動駕駛示范區工作辦公室頒發的自動駕駛路測牌照，可在總面積60平方公里的北京市高級別自動駕駛示范區全域范圍內進行自動駕駛公開道路行駛。在無錫，文遠攜手無錫市交通產業集團旗下子公司無錫市車城智聯科技有限公司，打造了全國規模最大的自動駕駛商業化微循環接駁體系，在經開投入數十輛自動駕駛小巴，為居民提供服務。請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明22-南線：官洲地鐵站B口—木蓮莊酒店—生物島公寓西門(星漢大道站)-北線：官洲地鐵站A口—生物島廣州實驗室(水墨園)請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明23行業背景：自動駕駛小巴助力城市打造智慧微循環交通國內中高線城市對“毛細血管”的微循環公交需求強烈，旨在提升城市路網連通度、改善交通擁堵問題并提升市容市貌。隨著城鎮化水平的不斷提升，中國的城市路網結構正在加速變化，居民的交通出行需求也日趨多元。目前市內公共出行以軌道交通和常規公交線路為主，管理已相對成熟完善，但多服務于城市主干路道和核心區域。對于“細枝末節”的支小道路，國內城市仍普遍存在著線路少、服務弱的問題。而盡管只是末端的可達性不足，問題累加后也會產生蝴蝶效應，限制整個城市交通系統的服務能力。共享單車的出現本有望解決“最后三公里”的出行問題，但亂停亂放反而增加了道路的擁擠，且有損市容市貌。因此，當下國內眾多中高線城市都對微循環需求強烈，廣州、廈門、重慶、蘇州等地皆在大力發展微循環公交。參考《浙江省微循環公交建設指南》，城市微循環公交可提供以下三類服務：1)接駁補給：為軌道交通等上一層次公交線網提供客流接駁、喂給服街串巷”以增強社區各活動節點之間的聯系，促進“小街區”、“窄路密網”的發展；3)點線直達服務：為樞紐站、大型商場、學校、醫院、景點等提供點對點直達服務。一方面，城市微循環交通可解決區域內部的交通需求，為居民短途出行提供更多選擇；另一方面，通過合理的微循環系統，可分流周邊主干道的車流，緩解城市整體的交通壓力。城市微循環場景具有線路較短、車型較小、速度較緩、靈活性較高等特點，與自動駕駛Robobus契合度頗高，且實現難度明顯低于Robotaxi。一方面，城市微循環交通的路短，且相對循環，因此需要面臨的cornercases問題相對可控；另一方面，城市微循環場景對速度的要求較低，例如文遠知行的Robobus最高行駛速度為40KM/h。因此，自動駕駛小巴的技術實現難度明顯低于Robotaxi，可更快實現落地。未來隨著自動駕駛技術的不斷演進，Robobus的規模和運營范圍也將進一步擴大。除城市微循環外，自動駕駛巴士還可應用于半封閉場景的觀光接駁車和主干道上行駛的公交車。觀光接駁車多應用于園區、景區等半封閉場景，行駛速度較低，約10-20KM/h，交通環境也較為簡單。未來L4級自動駕駛公司若想要切入該場景，技術難度較低，但該場景的空間相對有限。而在城市主干道上行駛的自動駕駛公交車體積大、載客多、速度快、路線長，因此對自動駕駛感知和控制算法的要求更高，落地時間相對靠后。請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明24-2021年7月，廣州市人大常委會主辦的《羊城論壇》聚焦“交通微循環建設”，共列出100多個微循環改造項目。-前，文遠知行已在廣州國際生物島提供自動駕駛小巴體驗服務。-2016年，深圳市南山區首條微循環巴士線路開通，采用比亞迪K6純電動巴士，旨在攻破“最后一公里”城市公交服務路，與深圳地鐵5號線二期無縫接駁。-2021年1月，由深圳市城市交通規劃設計研究中心與坪山區聯合打造的“5G車路協同自動駕駛小巴”示范線啟動運營。-2020年，北京市交通委頒布全市地面公交線網總體規劃，提出“3+1”線網層級體系，“3”是指干線、普線和微循環線，“1”是指定制公交，按此規劃對全市公交線路進行優化調整。--22年3月，《北京市智能網聯政策先行區智能網聯客運巴士道路測試、示范應用管理實施細則(試行)》發布。-2020年10月，上海自貿區臨港環湖一路智能網聯公交及智慧道路測試啟動，2021年7月取得上海市首張智能網聯公交示范應用牌照啟動載人示范應用。車輛采用中車時代公司基于第三代自動駕駛平臺打造的智能網聯公交，目前可實現L3級-2022年3月，浙江省公路與運輸管理中心發布《浙江省微循環公交建設指南(暫行)》，意在指導各地微循環公交線路法規允許的前提下，微公交可考慮選擇道路通行條件有保障的區域嘗試開行智能輔助駕駛或自動駕駛車輛。-2022年9月，蘇州市交通運輸局副局長在接受江蘇交廣網《交通在線》采訪時提到，交通微循環網絡能較好地適應蘇州古城區小街小巷多、新城區軌道接駁需求多的特點。-2020年7月，蘇州高鐵新城對外發布城市微循環Robobus市民體驗線路。-2021年9月發布《廈門市“十四五”綜合交通運輸發展規劃》，指出積極推動軌道交通與常規公共交通融合發展，推出Robobus業務對接各地政府或公交運營商。我們認為，文遠作為早期入局的企業率先占領市場，具有一定先發優勢。目前，Robobus行業仍處于早期發展階段，以文遠知行和百度Apollo為代表的部分企業在全國多個城市進行落地，但皆屬于小范圍試運營，未成規模化。盡管如此，我們仍認為，越早入局的企業，在后期市場爭奪的過程中將擁有更大的先發優勢。這主要是由于Robobus屬toG/to大B業務，企業需要與各地的公交運營商(通常為國企)和交通管理局對接，因此更早與政府和大客戶建立合作聯系，更有利于后期的商務拓展。例如文遠知行的總部位于廣州，與廣州地區各部門的關系較為密切，因此在廣州的業務推進速度也更快，依托于與廣州公交集團三汽公司的戰略合作在生物島進行落地。除Robobus外，文遠的無人環衛車業務同樣在廣州率先落地。廣州以外，文遠還聯合宇通在宇通集團的總部鄭州投放了100臺自動駕駛巴士，自2021年7月起在中原科技城核心區域向市民開放體驗服務。此外，文遠還于2021年初落地南京，并在南京江心洲生態科技島開展自動駕駛微循環小巴Robobus的常態化運營。請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明25▍自動駕駛環衛車(Robosweeper)：面向政府，如何拓展業務范圍是關鍵2022年，文遠正式進入公開道路自動駕駛環衛車領域，首批50+臺車輛已在廣州南沙落地。我們認為，相較于Robotaxi，無人環衛的運行路線更為固定、行駛速度更為緩慢且可以在夜間清晨等人車流量較少的時間段運行，因此更容易落地。盡管無人環衛領域有不少玩家，但多為在簡單道路行駛的中小車型，真正推出大型環衛車、進入主干道場景、純無人運營的玩家并不多。而文遠在Robotaxi領域積累的算法和數據可較大程度地遷移至主干道環衛場景，大幅縮短前期研發周期，具有較強的技術競爭力。需要指出的是，自動駕駛公司在無人環衛場景的客戶為地方政府，屬toG模式，如何拓展業務范圍是關鍵。文遠知行：從主干道產品出發，逐步完善產品矩陣2022年4月，文遠知行宣布推出前裝量產全無人駕駛環衛車(Robosweeper)，首批超50臺車隊自5月起在廣州南沙區全域開展公開道路測試，并進行清掃、灑水和噴灑消殺工作。9月，文遠又與廣州市黃埔區城市管理和綜合執法局達成合作，在生物島落地全無人駕駛環衛車運營項目，保潔總面積約38.9萬平方米。近期，文遠也與大連高新區及海創集團合作，在大連高新區落地了東北首個無人駕駛環衛運營項目。該無人駕駛環衛車由文遠知行和宇通集團聯合設計生產，為無方向盤、油門、剎車踏板的前裝量產車型。另有環衛云控平臺對所有車輛進行管理，通過實時信息自動實現車輛的排班調度、加水、充電等作業。Auto行業背景：無人環衛車填補行業人力缺口自動駕駛可有效填補中國環衛服務行業的人員缺口，提升行業機械化智能化程度。傳統環衛設備分為清潔車輛和垃圾處理設備兩大類，自動駕駛技術可主要應用于前者，我們將其落地場景進一步分為主干道、輔道和人行道。道路清掃工作簡單重復，路線相對固定，行駛相對緩慢，因此較容易實現自動駕駛落地。-輔道和人行道：當前機械化程度較低，主要由環衛工人完成清掃工作，存在明顯請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明26以下以下以上人力缺口，尤其是在中低線城市。據盈峰環境估算，若不改變當前的作業模式，至2025年，中國至少需要500-550萬環衛工人，對比當前中國存量環衛工人約450萬。此外，環衛服務大多工作時間長、環境不佳、薪資低、易發生交通事故，因此難以吸收“新鮮血液”，老齡化問題嚴重，未來難有增量。據億歐智庫報告，2020年，中國環衛工人中50歲以上人群的占比高達65%。而中小型無人環衛車可在上述道路上行駛，有效填補環衛工人缺口，并提升機械化程度。-主干道：清潔服務主要由環衛車完成，當前由人力司機駕駛車輛，未來可采用自動駕駛技術解放司機人力，使其從事更高級的工作，同時配合智能化作業方案提升清掃工作效率。文遠目前的自動駕駛環衛車就主要針對城市主干道場景作業，但不排除未來會拓展至其它場景。中國無人環衛遠期潛在市場規模超千億元。據環境司南統計，2020年，全國清掃運營及垃圾清運市場的規模分別約1860億及340億元，合計約2200億元，且該機構預計隨著城市化進程的推進，未來每年仍可有約5%的增幅。而據新思界產業研究中心預計，2025年中國無人環衛市場規模將達45億元，后續仍有廣闊的增長空間。%圖29：2020年中國環衛工人(清掃保潔人員)月薪情況(元)010002000300040005000城市玩家競爭：主干道產品難度最高，政府資源較關鍵文遠知行率先選擇切入的主干道環衛場景技術難度最大，玩家相對較少。我們認為，文遠依托在Robotaxi場景積累的算法和數據，具有一定技術優勢。我們在前文中將無人環衛車落地的公開道路場景分為主干道、輔道和人行道，可分別對應大、中、小三類車型。此外，在公園、校園、產業園等半封閉場景中，以中小車型為主；在購物中心、展館、工業倉儲等封閉場景中，則以小車型為主。-一方面，城市主干道的駕駛環境最為復雜，包括高速