項目導讀本項目著重介紹數控系統中PLC的結構和工作原理，PLC在數控機床控制中的應用及PLC在數控機床中的形式。通過本項目的學習可對PLC在數控機床中的控制過程有一個較全面的了解。6.1PLC的結構和工作原理6.2數控機床用PLC6.3FANUCPLC的指令6.4PLC在數控機床控制中的應用任務6.1PLC的結構和工作原理6.1.1PLC的基本概念6.1.2可編程序控制器的結構6.1.3PLC程序的表達方法6.1.4PLC的工作過程6.1PLC的結構和工作原理

步進電動機是一種將電脈沖信號轉換為機械角位移的機電執行元件。它同普通電動機一樣，由轉子、定子和定子繞組組成。當給步進電動機定子繞組輸入一個電脈沖時，轉子就會轉過一個相應的角度，其轉子的轉角與輸入的電脈沖個數成正比，轉速與電脈沖頻率成正比，轉動方向取決于步進電動機定子繞組的通電順序。由于步進電動機伺服系統是典型的開環控制系統，沒有任何反饋檢測環節，其精度主要由步進電動機來決定，并具有控制簡單、運行可靠、無累積誤差等優點，已獲得廣泛應用。6.1PLC的結構和工作原理6.1.3PLC程序的表達方法1.梯形圖

梯形圖是一種圖形語言，它沿用繼電器的觸點、線圈串并聯等術語和圖形符號，并增加了一些繼電器控制系統沒有的符號。梯形圖比較直觀形象，對于熟悉繼電器控制系統表達方式的人來說，易被接受。

梯形圖按行從上至下編寫，每一行從左至右編寫。PLC程序執行順序與梯形圖的編寫順序一致。在梯形圖中左、右邊垂直分別稱為起始母線、終止母線。每一邏輯行必須從起始母線開始畫起，終止母線可以省略。圖中的觸點有兩種，即常開觸點，常閉觸點。6.1PLC的結構和工作原理6.1.3PLC程序的表達方法

這些觸點可以是PLC的輸入觸點或內部繼電器觸點，也可以是內部繼電器，定時器/計數器的狀態。與傳統的繼電器控制圖一樣，每一觸點都有自己的特殊標記，以示區別。同一標記的觸點可以反復使用，次數不限。這是因為每一觸點的狀態存入PLC內的存儲單元中，可以反復讀寫，傳統繼電器控制中的每一開關均對應一個物理實體，故使用次數有限。圖中的最右側必須連接輸出元素。PLC的輸出元素用圓圈表示。

機型不同，輸出元素也有些區別；同一輸出變量只能使用一次。除此以外，梯形圖中的觸點可以任意串、并聯，而輸出線圈只能并聯，不能串聯。程序結束時有結束符，一般用“END”表示。6.1PLC的結構和工作原理6.1.3PLC程序的表達方法2.助記符語言

語句表又稱指令語句。它應用一組助記符來描述程序的各種功能，每一個語句包含一個操作碼部分和一個操作數部分。操作碼部分表明要執行的功能類型。操作數部分包括要執行所表明的功能所必須的信息，即表明到哪里進行操作，它由地址和參數組成。若采用指令語句，梯形圖的控制程序可表達為：RD1.0RD1.3OR15.0OR15.1OR1.2AND.NOT1.2AND.NOT1.3AND.NOT1.4AND.NOT1.4WRT15.1WRT15.O6.1PLC的結構和工作原理6.1.4PLC的工作過程1.PLC程序執行過程第一階段：輸入采樣階段。

在這一階段，PLC以掃描方式讀入所有輸入端子的輸入信號，并將輸入信號存入輸入映像區（是系統準備好的RAM的某一地址區域），此時輸入映像寄存器被刷新。在程序執行階段和輸出刷新階段中，輸入映像寄存器與外界隔離，其內容保持不變，直至下一個掃描周期的輸入采樣階段，才被重新讀入的輸入信號刷新。可見，PLC在執行程序和處理數據時，不直接使用現場當時的輸入信號，而使用上一個輸入采樣周期輸入映像區中的數據，使執行整個用戶程序過程中使用的輸入原始數據完全相同。6.1PLC的結構和工作原理6.1.4PLC的工作過程第二階段：程序執行階段。

在執行用戶程序過程中，PLC按用戶以梯形圖方式編寫的程序順序，以從上到下、從左到右的順序對語句逐個掃描。但遇到程序跳轉命令，則根據跳轉條件是否滿足來決定程序跳轉地址。當指令中涉及到輸入、輸出狀態時，PLC從輸入映像區中取出相應的當前狀態，然后進行由程序確定的邏輯運算或其他數字運算，最后根據程序中的有關指令將運算結果存入相應的輸出映像區中的有關單元，但是這個結果在整個程序未執行完以前不會送到輸出端口上。6.1PLC的結構和工作原理6.1.4PLC的工作過程第三階段：輸出更新階段。

在執行用戶程序過程以后，PLC進行輸出刷新，將輸出映像區中的內容同時送入輸出鎖存器，然后由鎖存器通過I/O模塊輸出，使輸出端子上的信號變為本次工作周期運算結果的實際輸出。

以上三個階段構成PLC工作的一個掃描周期。PLC按工作周期周而復始地循環工作，完成對被控對象的控制作用。在兩個工作周期之間，PLC進行編程器鍵入響應及自診斷等。6.1PLC的結構和工作原理6.1.4PLC的工作過程2.PLC的掃描方式

對于小型PLC，由于I/O點數比較少，用戶程序相對來說較短，往往采用集中成批處理方式。這樣處理方式雖然降低了系統響應速度，卻從根本上提高了系統抗干擾能力，系統可靠性較強。而大、中型PLC由于I/O點數較多，編制的用戶程序較長，控制功能較強，為了提高系統的響應速度，則采用定周期輸入掃描、輸出、刷新、直接輸入掃描，直接輸出刷新，中斷輸入、輸出和智能化I/O接口等方式。

PLC的基本功能是讀取所有現場輸入設備的信號，并執行控制程序，根據程序邏輯，控制現場輸出設備，所以將PLC讀取輸入、執行程序和更改輸出的過程稱為掃描。6.1PLC的結構和工作原理6.1.4PLC的工作過程

用戶通過編程器或其他輸入設備將用戶程序輸入PLC，并存入用戶存儲器中。PLC開始運行時，CPU根據系統監控程序規定的順序，通過掃描完成下列操作：讀取各輸入點的狀態或數據、執行用戶程序、更新各輸出點狀態、編程器鍵入響應以及自診斷。CPU是按讀取輸入、執行程序和更改輸出這樣的順序連續執行，而采用周期循環方式完成的。CPU的整個掃描由兩部分組成，即執行用戶程序（程序掃描）和讀取輸入與輸出（I/O刷新）。程序掃描和I/O刷新時分開進行的。用戶完成掃描工作的時間成為掃描時間，整個掃描時間包括程序掃描時間和I/O刷新時間。程序掃描時間長短取決于用戶程序的長短和程序中指令類型，另外還受其他因素影響，如使用遠程I/O子系統時，由于對遠程子系統進行刷新費時而使掃描時間增長。6.1PLC的結構和工作原理6.1.4PLC的工作過程

PLC在一個掃描周期中，輸入掃描和輸出刷新的時間則是固定的，其隨PLC類型的不同而有所不同。小型PLC的掃描時間為10~20ms。PLC進行相鄰兩次輸入掃描之間的時間間隔稱為一個工作周期，工作周期長短除受掃描周期影響外，還受編程器鍵入響應和進行自診斷所用時間的影響，前者所用時間起決定性作用，所以輸出對輸入的響應速度主要看掃描時間的長短。一般掃描速度以執行1000步指令所用時間來衡量。6.2數控機床用PLC6.2.1數控機床用PLC的功能

數控機床用PLC可分為兩類：一類是專為實現數控機床順序控制而設計制造的“內裝型”PLC，另一類是輸入/輸出接口技術規范、輸入/輸出點數、程序存儲容量以及運算和控制能力均能滿足數控機床控制要求的“獨立型”PLC。

數控機床的控制包含兩個方面：一方面是坐標軸運動的位置控制；另一方面是數控機床加工過程的順序控制。在討論PLC、CNC裝置和機床的輔助裝置以及強電線路的關系時，常把數控機床分為“NC側”和“MT側”兩大部分。“NC側”包括CNC系統的硬件和軟件以及與CNC裝置相連接的外圍設備。“MT側”包括機床機械各部分以及液壓、冷卻、潤滑、排屑等輔助裝置，機床繼電器線路和強電線路等。PLC處于NC和MT之間，對“NC側”和“MT側”的輸入、輸出信號進行處理。6.2數控機床用PLC6.2.1數控機床用PLC的功能

“MT側”順序控制的最終對象隨數控機床的類型、結構、輔助裝置等的不同而有很大的差別。一般來說，最終受控對象的數量和順序控制程序的復雜程度從低到高依次為CNC車床、CNC銑床、加工中心、FMC、FMS。PLC在數控機床上有三種不同的配置方式：1）PLC在機床一側，代替了傳統的繼電器、接觸器邏輯控制，PLC有（m+n）個輸入/輸出（I/O）點。2）PLC在電動機電氣控制柜中，PLC有m個輸入/輸出（I/O）點。3）PLC在電氣控制柜中，而輸入/輸出接口在機床一側。6.2數控機床用PLC6.2.1數控機床用PLC的功能1.CNC裝置的輸出信號→機床

CNC裝置的輸出數據經過PLC邏輯處理，通過輸入/輸出接口傳送到機床側。CNC給機床的信息主要是M、S、T等輔助功能代碼。

（1）S功能處理

主軸轉速可以用S2位代碼或S4位代碼直接指定。例如：某數控機床的主軸最高轉速為4000r/min，最低轉速為50r/min，若用S4為代碼，CNC裝置送出S4位代碼至PLC，將進行二-十進制數轉換，稱為二進制后進行限位，當S代碼大于4000時限制S為4000，當S代碼小于50時，限制S為50，此數值送到D/A轉換器，轉換成50~4000r/min相對應的輸出電壓，作為轉速指令控制主軸的轉速；若用S2位代碼指定主軸的轉速，應首先制定S2位代碼與主軸轉速的對應表，CNC裝置輸出S2位代碼進入PLC，經過一系列處理，很容易實現對主軸轉速的控制。6.2數控機床用PLC6.2.1數控機床用PLC的功能（2）T功能處理

數控機床通過PLC可管理刀庫，特別是對加工中心的自動換刀帶來了很大的方便。處理的信息包括選刀方式，刀具累計使用的次數，刀具剩余壽命和刀具刃磨次數等。

（3）M功能處理M功能事故輔助功能，根據不同的M代碼，可控制主軸的正、反轉和停止，主軸齒輪箱的換擋變速，主軸準停，切削液的開、關，卡盤的夾緊、松開及換刀機械手的取刀、歸刀等動作。PLC向機床側傳遞的信號主要時控制機床的執行元件執行信號，如電磁閥，繼電器，接觸器的動作信號及確保機床各運動部件狀態的信號及故障指示。6.2數控機床用PLC6.2.1數控機床用PLC的功能2.機床→CNC裝置

從機床側輸入的開關量經過PLC邏輯處理傳送到CNC裝置中。PLC傳送誒CNC裝置的信號，主要有機床各坐標基準點信號和M、S、T功能的應答信號等。機床傳送給PLC的信息主要有機床操作面板上各開關、按鈕等信息，其中包括機床的起動、停止，工作方式選擇，倍率值選擇，主軸的正、反轉和停止，切削液的開、關，卡盤的夾緊、松開，各坐標軸的點動，換刀及行程限位等開關信號。6.2數控機床用PLC6.2.2數控機床用PLC的形式1.內裝型PLC

內裝型PLC從屬于CNC裝置，PLC與NC之間的信號傳送在CNC裝置內部就可完成，而PLC與機床側的信息傳送則要通過輸入/輸出接口來完成。6.2數控機床用PLC6.2.2數控機床用PLC的形式

內裝型PLC具有以下特點：

（1）內裝型PLC實際上是作為CNC裝置帶有的PLC功能，一般是作為一種基本功能提供給用戶。

（2）內裝型PLC的性能指標是根據所從屬的CNC系統的規格、性能、適用機床的類型等確定的，其硬件和軟件部分是被作為CNC系統的基本功能或附加功能與CNC系統一起統一設計制造的。

（3）在系統結構上，內裝型PLC既可以與CNC裝置共用一個CPU，也可以單獨使用一個CPU，此時的PLC對外有單獨配置的輸入/輸出電路，而不使用CNC裝置的輸入.輸出電路。

（4）采用內裝型PLC，擴大了CNC裝置內部直接處理的通信窗口功能，可以使用梯形圖的編輯和傳送等高級控制功能，且造價便宜，提高了CNC裝置的性能價格比。6.2數控機床用PLC6.2.2數控機床用PLC的形式2.獨立型PLC

獨立型PLC又稱為通用型PLC。獨立型PLC獨立于CNC裝置，具有完備的硬件和軟件，能獨立完成規定控制任務的裝置。數控機床用獨立型PLC，一般采用模塊化結構，裝在插板式籠箱內，其CPU系統程序、用戶程序、輸入/輸出電路，通信等均設計成獨立的模塊。獨立型PLC主要用于FMS、CIMS形式中的CNC機床，具有較強的數據處理、通信和診斷功能，成為CNC裝置與上級計算機聯網的重要設備。6.3FANUCPLC的指令

數控機床用FANUCPLC有PMC-A、PMC-B、PMC-C、PMC-D、PMC-G和PMC-L等多種型號。PLC有兩種指令：基本指令和功能指令。在設計順序程序時，一般使用基本指令。若數控機床執行的順序邏輯比較復雜，僅用基本指令編程會很困難，或規模較大，這時就應借助于功能指令以簡化程序。

在指令的執行過程中，邏輯操作的中間結果暫存于“堆棧”寄存器中，該寄存器由9位組成，按先進后出，后進先出的堆棧原理工作。ST0位存放正在執行的操作結果，其他8位（ST1～ST8）寄存邏輯操作的中間狀態。當“寫”操作結果壓入時，堆棧各原狀態全部左移一位；當“取”操作結果時，堆棧全部右移一位，最后壓入的信號首先恢復讀出。6.3FANUCPLC的指令6.3.1基本指令6.3FANUCPLC的指令6.3.1基本指令

基本指令格式如下：

××

0000.0指令操作碼地址號位數操作數如RD100.6，其中，RD為操作指令碼，100.6為操作數據，即指令操作對象。它實際上是PLC內部數據存儲器某一個單元中的一位。100.6表示第100號存儲單元中的第6位。RD100.6執行的結果，就是把100.6這一位的數據狀態“1”或“0”讀出并寫入結果寄存器ST0中。6.3FANUCPLC的指令6.3.1基本指令本例中一部分是“塊”操作形式。信號1.0、1.1是一組，1.4、1.5是一組，每一組中的兩個信號是“與”操作，兩組間又是“或”操作，組成一個大塊，信號1.2、1.3、1.6、1.7組成另一大塊，兩大塊之間再進行“與”操作。6.3FANUCPLC的指令6.3.2功能指令

在編制PLC控制程序時，許多控制功能很難用基本功能指令完成（如雙向就近找刀控制功能等），因此，FANUC系統的PLC提供了功能指令和處理內容。1.功能指令的概念

功能指令不能完全用繼電器符號來表示，通常由控制條件、指令名稱、參數和輸出組成。2.功能指令的格式6.3FANUCPLC的指令6.3.2功能指令6.3FANUCPLC的指令6.3.2功能指令6.3FANUCPLC的指令6.3.2功能指令6.3FANUCPLC的指令6.3.2功能指令6.3FANUCPLC的指令6.3.2功能指令（1）控制條件。控制條件的數量和意義隨功能指令的不同而變化。控制條件存入堆棧寄存器中，其順序是固定不變的。（2）指令。功能指令有三種格式，格式1用于梯形圖；格式2用于紙帶穿孔和程序顯示；格式3是用編程器輸入程序時的簡化指令。對于TMR和DEC指令在編程器上有其專用指令鍵，其他功能指令則用SUB鍵和其后的數字鍵輸入。（3）參數。功能指令不同于基本指令，可以處理各種數據，數據本身或存有數據的地址可作為功能指令的參數，參數的數量和含義隨指令的不同而不同。（4）輸出。功能指令的執行情況可用一位“1”和“0”表示，把它輸出到R1軟繼電器，R1軟繼電器的地址可隨意確定，但有些功能指令不用R1，如MOVE、COM、JMP等。6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明

END1：高級順序程序結束指令。END2：低級順序程序結束指令。

指令格式：

其中，i=1或2，分別表示高級和低級順序程序結束指令。1.順序程序結束指令（END1、END2）ENDi6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明一般數控機床的PLC程序處理時間為幾十毫秒至上百毫秒，對數控機床的絕大多數信息，這個處理速度已足夠了。但對某些要求快速響應的信號，尤其是脈沖信號，這個處理速度就不夠了。為適應對不同控制信號的不同響應速度的要求，PLC程序常分為高級程序和低級程序。PLC處理高級程序和低級程序是按“時間分割周期”分段進行的。在每個定時分割周期，高級程序都被執行一次，定時分割周期的剩余時間執行低級程序，故每個定時分割周期只執行低級程序的一部分。也就是說低級程序被分割成幾等分，低級程序執行一次的時間是幾倍的定時周期。6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明由上述可知，高級程序越長，每個定時周期能處理的低級程序量就越少，這就增加了低級程序的分割數，PLC處理程序的時間就拖得越長。因此，應盡量壓縮高級程序的長度。通常只把窄脈沖信號以及必須傳輸到數控裝置要求快速處理的信號編入高級程序，如緊急停止信號、外部減速信號、進給保持信號、倍率信號、刪除信號等。END1在順序程序中必須指定一次，其位置在高級順序的末尾；當無高級順序程序時，則在低級順序程序的開頭指定。END2在低級順序程序末尾指定。6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明在數控機床梯形圖編制中，定時器是不可缺少的指令，用于順序程序中需要與時間建立邏輯關系的場合。功能相當于一種通常的定時繼電器。

1）TMR定時器指令。TMR指令為設定時間可更改的定時器

指令格式：

2.定時器指令（TMR、TMRB）6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明定時器的工作原理是：當控制條件ACT=0時，定時繼電器TM斷開；當ACT=1，定時器開始計時，到達預定的時間后，定時繼電器TM接通。定時器設定時間的更改可通過數控系統CRT/MDI在定時器數據地址中來設定，設定值用二進制數表示。例如有：表明4.5s的延時數據通過手動數據輸入面板(MDI)在CRT上預先設定，由系統存入第203號數據存儲單元。TM01即1號定時繼電器，數據位為206.6。

TMR2034.5sTM01206.66.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明定時器數據的設定以50ms為單位。將定時時間化為ms數再除以50，然后以二進制數寫入選定的儲存單元。本例定時4.5s，即用4500ms除以50得90，將90以二進制數表示為01011010，存入203號數據存儲單元，該二進制數只占用16位的203號數據存儲單元中的低8位。

2）TMRB定時器。TMRB為設定時間固定的定時器。TMRB與TMR的區別在于，TMRB的設定時間編在梯形圖中，在指令和定時器號的后面加上一項參數預設定時間，與順序程序一起被寫入EPROM，所設定的時間不能用CRT/MDI改寫。

該指令規定預設定時間以十進制表示，每50ms為一檔，設定范圍：0.05~1638.35s。每個TMRB在“內部繼電器存儲區域”中需要3個字符存儲區，該指令的控制數據地址要用其中的起始地址號。

6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明1）功能：在BCD碼信號等于一個指定數時，該指令的輸出為1，常用于數控機床中M、S、T功能的譯碼。

當加工程序中編有M、S、T功能，數控機床在執行這類加工程序時，CNC裝置以BCD代碼形式輸出M、S、T代碼信號。這些信號需要經過譯碼才能從BCD碼狀態轉換成具有特定功能含義的一位邏輯狀態。2）格式：3）DEC工作原理：當控制條件ACT=0時，不譯碼，譯碼結果繼電器R1斷開；當控制條件ACT=1時執行譯碼，當指定譯碼信號地址中的代碼與譯碼規格數據相同時輸出R1=1，否則輸出R1=0.譯碼輸出R1的地址由設計人員確定。4）譯碼信號地址：包含2位BCD碼的代碼信號地址，如對M功能譯碼時，地址為F151。

3.譯碼指令（DEC）6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明5）譯碼規定數據：

其中01：將被譯碼的2位BCD碼的高位置0，僅對低位譯碼；10：將被譯碼的2位BCD碼的低位置0，僅對高位譯碼；11：對被譯碼的2位BCD碼譯碼。6）結果輸出R1：在指定地址中的被譯碼代碼信號等于一個指定的值時R1為1，反之為0.R1的地址由設計人員指定。

例：M30的譯碼梯形圖及語句表0067為譯碼信號地址，3011表示對譯碼地址0067中的2位BCD碼的高低位均譯碼，并判斷該地址中的數據是否是30，譯碼后的結果存入228.1地址中。

6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明

（1）功能：用于數控機床的各種不同目的，其中的預置和計數值均為BCD碼。具體功能如下：1）預置計數器：在計數到達預置值時計數器輸出一個信號，預置數可以通過CRT/MDI面板或PMC控制程序輸入。2）環形計數器：當計數器到達預置值時，下一個計數信號使它回到初始值。3）加/減計數器：計數器可以作加法，也可以作減法。4）初始值的選擇：初始值可以選0，也可以選1。

4.計數器指令（CTR）13245678預置值：8初始值：16.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明

（2）計數指令格式：

6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明

（3）控制條件：1）指定初始值。CNO=0：計數從0開始。CNO=1：計數從1開始（0不使用）。2）指定加或減計數器。UPDOWN=0：加法計數器（從0或1開始）。UPDOWN=1：減法計數器（從預置值開始）。3）計數器復位。RST=0：復位釋放。RST=1：復位使能。

復位時計數器的輸出R1變為0，現行計數值恢復到初始值。4）計數信號（ACT）。

注意：僅在復位請求時才將RST置1，否則失電保持存儲器可能失效。

6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明

（4）計數編號

從1開始制定計數器號，主要是為了便于編程，在運行中不起作用，但不能省略。

（5）計數器控制數據地址

指定計數器控制數據地址區的首地址，一個計數器要求失電保持存儲器中5個連續的字節，計數器的預置值可通過CRT/MDI面板輸入，預置值的設定范圍為0~9999。

（6）計數器輸出R1

計數到達預置值時R1置1，R1的地址可以任意選定。

6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明

（1）功能

用于控制數控機床中的旋轉運動。例如可以對刀庫、回轉工作臺等實現選擇最短途徑的旋轉方向；計算現在位置和目標位置之間的步數；計算目標前一個位置的位置數或達到目標前一個位置的步距數。

（2）格式

5.選擇控制指令（ROT）6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明

（3）控制條件1）指定旋轉器分度位置的起始號。RNO=0：起始號為0。RNO=1：起始號為1。2）指定處理數據的位數。BYT=0：2位BCD碼。BYT=1：4位BCD碼。3）指定是否需要按最短路徑選擇旋轉方向。DIR=0：沒有方向選擇（僅有向前方向）。DIR=1：按最短路徑選擇旋轉方向。4）指定運動條件。POS=0：計算目標位置數據。POS=1：計算目標位置前面一個位置的數據。6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明5）指定計算位置或計算步數。INC=0：計算位置號，如果計算目標位置前面一個位置的位置號，指定INC=0，POS=1。INC=1：計算步數，如果現行位置與目標位置之間的步數，指定INC=1，POS=0。6）執行命令。ACT=0：不執行ROT指令，R1不變化。ACT=1：執行ROT指令，通常情況ACT=0；要求計算結果時，ACT=1。

（4）旋轉器的分度數

指定旋轉器的分度數。

（5）現行位置地址

指定存放現行位置的地址。

6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明

（6）目標位置地址

指定存放目標位置的地址（或命令值），例如存放CNC裝置輸出的T代碼的地址。

（7）計算結果存放地址

存放計算得到的到達目標位置、目標位置前一位置的步數或目標位置前一位置分度號。

（8）旋轉方向輸出R1

通過最短路徑計算后得到的旋轉方向由R1輸出。R1=0時，旋轉方向為向前（FDR）；R1=1時，旋轉方向為向后（REV）。R1的地址由設計人員指定。6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明

（1）功能

將一個指定地址中的數據或者數據的一部分送到另一個指定的地址中。即將梯形圖中寫入的數據和數據地址中存放的數據進行邏輯“與”運算，并將結果傳送到指定地址。也可用于將指定地址里的位信號不需要的位消除掉。

（2）格式

6.邏輯乘積傳送指令（MOVE）6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明

（3）控制條件ACT=0：不執行傳送指令。ACT=1：執行傳送指令。

例：利用MOVE指令從處理器中的數據地址X2中取出低5位代碼信號，再傳送到地址R780中的處理過程。代碼信號地址R780代碼信號地址X2其他信號7654321000011111低4位選取數據位選取地址高四位選取數據765432106.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明

（1）功能

將基準值和比較值進行比較。

（2）格式

（3）控制條件1）指定數據尺寸。BYT=0：比較的數據為2位BCD碼。BYT=1：比較的數據為4位BCD碼。

7.比較指令（COMP）6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明2）執行命令。ACT=0：不執行COMP指令，R1的狀態不變。ACT=1：執行COMP指令，并將結果輸出至R1。

（4）基準數據格式。0：指定居住呢數據為一個常數。1：指定基準數據為一個數據的地址。

（5）基準數據。

可以是一個常數或一個數據的地址，它由參數來設定。

（6）比較值地址。

指定存放比較值的地址。

（7）比較結果輸出。R1=0：基準值＞比較值。R1=0：基準值＜比較值。6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明

（1）功能

檢查基準值和比較等旋轉體是否達到目標位置。

（2）格式

（3）控制條件1）指定數據格式。BYT=0：檢查的數據為2位BCD碼。BYT=1：檢查的數據為4位BCD碼。

8.符合指令（COIN）6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明2）執行命令。ACT=0：不執行COIN指令，R1的狀態不變。ACT=1：執行COIN指令，并將結果輸出至R1。

（4）基準數據格式。0：指定居住呢數據為一個常數。1：指定基準數據為一個數據的地址。

（5）基準數據。

可以是一個常數或一個數據的地址，它由參數來設定。

（6）比較值地址。

指定存放比較值的地址。

（7）比較結果輸出。R1=0：基準數據≠比較數據。R1=0：基準數據=比較數據。6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明

（1）功能

用來檢索數據表中的一個指定數據，并支出該數據的內部地址，常用于刀具T代碼的檢索。

（2）格式

9.數據檢索指令（DSCH）6.3FANUCPLC的指令6.3.3常用功能指令的說明（3）控制條件1）指定處理數據的位數。BYT=0：數據表的