應急處理設置及飛前檢查主講人：付江飛前檢查注意事項自駕儀應急參數設置我們今天講些什么？自駕儀應急參數設置極限海拔高度極限海拔高度限制了飛行器的飛行高度范圍，自駕儀高度控制指令值只會給定在該范圍內的數值，自主降落時不受此最低高度限制。超時極限設置GPS超時當丟失GPS信號后，自駕儀經過默認2秒鐘將切換到AHRS模式，并保持飛行器平飛，達到設置的時間后，采取應急措施。如果沒有勾選丟星就地盤旋，自駕儀將推算位置返回應急航路點0點。數據鏈路超時當數據鏈路中斷時間達到此設置時間，自駕儀將導航到應急航路點0點。手動指令超時在手動狀態下，當自駕儀檢測到手動指令中斷的時間到達設置時間，將自動切換到自駕狀態。應急航路點數據鏈路丟失航路點此航路點為應急航路點，在數據鏈路或GPS超時后都將返回此應急航路點。自著陸航路點此航路點為自動著陸時回收航線的進入點。特情參數返航電壓此電壓值設置值為飛控要執行自動返航時的電壓值。主要針對電動飛行器動力電源監控，一般使用AD2采集航線保護高度設置此參數后，航線上高度波動超過此值，航線高度保護啟動，執行設置動作。終止飛行的條件及終止飛行的動作飛前檢查電源檢查，確保自駕儀電源電壓正常；電氣連接檢查，確保所有電氣連接牢固可靠。檢查GPS天線及接收機搜星狀況；檢查IMU傳感器，IMU傳感器包括三軸加速度計、三軸陀螺儀；檢查磁羅盤，必要時校準磁羅盤；檢查動靜壓，必要時對動壓置零；檢查應急設置；檢查飛行計劃設置情況；檢查自駕儀解算的飛行器姿態；檢查舵面，自駕儀在自駕自動狀態、飛行模式為待飛模式下，檢查舵面偏轉，確保舵面偏轉與指令一致。電源檢查

確保主電源電壓能維持飛行計劃執行所需要的飛行時間，并留有足夠的應急余量；

確保舵機電壓正常；確保任務設備電壓正常。電氣檢查1)檢查電源線是否牢靠固定并接觸良好，沒有破損；2)檢查各個信號線是否牢靠固定并接觸良好，沒有破損；3)檢查各個地線是否牢靠固定并接觸良好，沒有破損；4)檢查數傳天線是否牢靠固定并接觸良好，沒有破損；5)檢查GPS天線是否牢靠固定并接觸良好，沒有破損。案例：地面檢查一切正常，人工操作起飛后，飛機的GPS信號立刻從11顆掉到4顆，最后變為0顆，地面站人員在觀察到該現象后，立刻報告給操作手，手動降落后檢查，發現GPS線的接頭處有個地方有磨損，懷疑導致GPS天線短路，經過更換天線，該任務正常完成。安裝檢查

確保自動駕駛儀安裝牢固，沒有局部螺釘和膠的脫落跡象；

確保自動駕駛儀的減震架安裝牢固，任意減震器件沒有因為震動有不牢靠和脫落現象。

案例：地面檢查一切正常，飛機自動起飛，起飛后沒多久，發覺飛機飛行不正常，飛機在天上姿態變化比較大，操作人員切人工保住飛機，安全降落后，檢查系統，發覺減震架一角已經斷裂，導致自動駕駛儀測量的傳感器數據和實際的飛機飛行數據不一致，姿態解算異常。GPS檢查觀察GPS冷啟動后是否在30秒左右的時間，GPS得到授時（即從1980年1月6號跳變成當前北京時間）。若長時間未授時，應該考慮是否存在干擾或者是GPS天線有遮擋；等待鎖星，若3分鐘內，鎖星完成，說明GPS搜星良好。若長時間未鎖星，要考慮GPS天線接觸是否良好、GPS天線是否有遮擋、是否存在干擾(數據鏈、任務設備、圖傳等等)。

若鎖星完成但是星數不穩定，比如快速得從9顆變成8顆、7顆又快速變會9顆，快速的時間概念就是幾秒鐘這個級別。需要考慮存在干擾源，干擾GPS搜星。發現存在干擾請勿強行起飛。磁羅盤檢查本自動駕駛儀采用了3軸磁羅盤，由于磁羅盤特別受有磁性物質和鐵干擾，請務必讓鐵性物質盡可能遠離自動駕駛儀。其中，本身帶磁物質(磁鐵)嚴禁靠近自動駕駛儀，因為磁性物質將會磁化磁羅盤傳感器，嚴重時導致飽和，從而導致磁傳感器不可用，且不采用專用消磁機無法恢復磁羅盤傳感器。若帶鐵物質出現在附近將會導致局部磁場變化，這個時候，若變化未超過最大量程，可以通過磁羅盤校準進行校準并使用。磁羅盤進行動態檢查，分別把飛機指向北、東、南、西，則飛行參數遙測里面的磁羅盤指向讀數分別應該在0度、90度、180度、－90度附近，一般不會超過10度偏差，若超過，請進行校準。動靜壓檢查靜壓起到測量高度的作用。動壓則測量出飛行的空速，而飛機的所有控制都是基于動壓或者空速的。因此靜壓和動壓也是自動駕駛儀關鍵部件之一。檢查靜壓，注意擋住風，避免風引起的變化。觀察靜壓數值，靜壓讀數跳動一般在20pa以內為正常。并觀察是否該數值在正常范圍內。空速清零后檢查空速管是否暢通：通過拇指按壓空速管，檢查是否動壓迅速上升，松開后動壓是否下降到0附近，或者是有風的情況下，空速近似風速。

嚴禁用口直接去吹空速管，這會導致在冬天口里的水蒸氣凝結到空速管里面，從而導致空速管堵塞。而且用口吹，壓力非常大，有可能損壞動壓計。應急預案設置檢查應急開傘設置。極限高度設置。應急返航航路點設置。航線檢查發送航線后，一定要再次請求航線到地面站，觀察整個航線序號、位置和高度是否正確。自動駕駛儀會自動保存遠程航線，若沒有上傳航線，則自動駕駛儀默認為上次航線，若不在同一個地方則會導航到上次的航線，飛機很可能飛丟，因此必須認真檢查是否是遠程飛行計劃是否是當前需要的航線。除了緊急情況，請于飛機起飛前上傳航線，盡量不要在空中飛行時上傳航線。姿態檢查姿態檢查就是觀察地平儀是否和實際的飛機姿態一致，其是飛行安全的基礎中的基礎。使飛機右頃時，在地平儀觀察滾轉角度，并確認是否和實際飛機姿態一致；使飛機抬頭，在地平儀觀察俯仰角度，并確認是否和實際飛機姿態一致；使飛機原地緩慢轉圈，觀察地面站地圖的機體指向是否和實際一致。舵面檢查手動檢查：操作手操作遙控器搖桿和開關檢查飛機所有舵面行程和舵面極性是否與調整的一致。自動檢查：選擇相應舵面進行按鈕點擊，觀察舵面是否極性正確，并且在行程正常。確保飛行安全的四項要