1.機器、機構的基本特征2.構件、零件、運動副的基本定義3.機構自由度計算公式4.計算自由度應注意事項5.機構具有確定運動的條件第二章平面連桿機構p.20

平面連桿機構平面四桿機構基本類型平面四桿機構演變類型→偏心輪機構、曲柄滑塊機構、導桿機構→鉸鏈四桿機構（全由轉動副相聯）:平面機構+低副聯接(回轉、移動副)最常用→平面四桿機構（四個構件→四根桿)§2-1鉸鏈四桿機構的基本型式p.20

－全由轉動副相聯的平面四桿機構（一）鉸鏈四桿機構

基本類型（按連架桿類型）┌曲柄：能繞轉動副軸線整圈轉動└搖桿：僅能在小于180°內來回擺動┌機架（固定件）∣連架桿(與機架用轉動副相聯)└連桿（不與機架相聯）┌曲柄搖桿機構:一曲一搖∣雙曲柄機構：二曲└雙搖桿機構：二搖連架桿基本構件一.曲柄搖桿機構：

連架桿

┌曲柄→(一般)原動件→勻速轉動└搖桿→(一般)從動件→變速往復擺動二.雙曲柄機構：

連架桿均為曲柄→┌主動曲柄:勻速轉動

└從動曲柄:變速轉動例圖2-3:雷達調整機構(天線→搖桿)→調整天線俯仰角的大小例:慣性篩中的鉸鏈四桿機構→從動曲柄3變速轉動→使篩子6產生加速度→使不同材料因慣性不同而篩分※平行雙曲柄機構（最常用）圖2-9a主、從動曲柄均勻速轉動→當四桿鉸鏈共線→從動曲柄運動不確定→再裝一組平行雙曲柄機構（錯位）三.雙搖桿機構－連架桿均為搖桿例:門式起重機的變速機構:CD(桿3)為原動件,懸掛重物的E點在連桿上→保持E點運動軌跡在近似水平線上（平移貨物→平穩、減小能量消耗）例圖2-11:飛機起落架機構：連架桿┌AB（原動桿）→均是搖桿

└CD（從動桿）（二）鉸鏈四桿機構的主要特性

－急回運動、死點位置、壓力角和傳動角一.急回運動

工作行程:

空回行程:曲柄與連桿共線B1、B2(兩處)→搖桿極位C1、C2→工作行程速度＜空回行程速度B2→B1(φ

2)→C2→C1(ψ)∵φ

1＞φ

2,而ψ不變B1→B2(φ1)→搖桿C1→C2(ψ)極位:→工作行程時間＞空回行程時間p.20第8→縮短非生產時間,提高生產率※例:曲柄搖桿機構:曲柄(主)勻速轉動(順時針)圖2-4搖桿(從)變速往復擺動

曲柄搖桿機構、偏置曲柄滑塊機構、導桿機構

雙曲柄機構

雙搖桿機構→工作行程=空回行程→有急回特征→無極位→無急回→無急回運動二.死點位置

p.22第6

－從動件與連桿共線→卡死措施例曲柄搖桿機構(圖2-4)→當搖桿為主動件,而曲柄AB與連桿BC共線時(搖桿CD處于極位)→CD(主)通過連桿加于曲柄的驅動力F正好通過曲柄的轉動中心A∴→不能產生使曲柄轉動的力矩→死點位置→┌機構運動卡死└機構運動不確定存在死點條件：┌飛輪└自身慣性例：縫紉機圖2-5有極限位置（從動件與連桿共線）現象:三、壓力角和傳動角

p.22倒6,圖2-71.壓力角α－2.傳動角γ－分析：BC是二力桿，驅動力F沿BC方向＼→壓力角αVC⊥CD／

作用在從動件上的驅動力F與該力作用點絕對速度VC之間所夾的銳角。連桿與從動桿所夾銳角

γ↑→有效力F·sinγ↑→γ≥40°α↓→有效力F·cosα↑→（方便）傳動角γ=90°－α(α的余角)§2-2鉸鏈四桿機構有整轉副的條件

P.25－取決于機構各桿的相對長度和機架的選擇一.分析:ADBB’B”CC’C”例:AB＝22,BC＝27,CD＝38,AD＝39→三式相加→┌l1≤l2│l1≤l3└l1≤l4當桿1處于AB”位置→△AC”D→l1＋l2≤l3＋l4(2-6)→┌(l2－l1)＋l3≥l4→┌l1＋l4≤l2＋ll3(2-3)└(l2－l1)＋l4≥l3└l1＋l3≤l2＋l4(2-4)當桿1處于AB’位置→△AC’D(曲柄l1,連桿l2,搖桿l3,機架l4)當AB能擺至與連桿共線的極位AB’及AB”時→能順利通過→整轉副。曲搖機構L1最短二.曲柄存在條件：（轉動副為整轉副）1.曲柄存在條件:ABCD2.推論:實例分析:AB＝70,BC＝90,CD＝110,AD＝40(1)最短與最長桿之和小于其它兩桿之和(2)最短的構件在連架桿或機架上(滿足條件1)(1)最短桿在機架上(2)最短桿在機架鄰邊(3)最短桿在機架對邊→雙曲柄機構→曲柄搖桿機構→雙搖桿機構∵AD＋CD＝40＋110＝150＜AB＋BC＝160當：①AD為機架②AB或DC為機架③BC為機架→雙曲柄～→曲柄搖桿～→雙搖桿～§２－３鉸鏈四桿機構的演變ｐ.26鉸鏈四桿機構→圖2-14┌(全)回轉副連接└各桿長不變曲柄滑塊→機構鉸鏈四桿機構↘曲柄滑塊機構↗圖2-23p.29→移動副(一個)→桿長(固定桿)可變→曲柄滑塊機構┌導桿機構（ＡＢ－機架）圖2-15.b│搖塊機構（ＢＣ－機架）圖2-15.C└定塊機構（C－機架）圖2-15.d(變更機架)→擴大回轉副→偏心輪機構一、曲柄滑塊機構：

ｐ.27圖2－14ｃ、ｄ(曲柄搖桿機構)搖桿3的運動軌跡為圓弧,半徑l3

→將l3↑無窮大→滑塊C(直線)→曲柄滑塊機構eCα滑塊運動軌跡與

┌共線→

曲柄回轉中心Ａ

└偏距ｅ→空氣壓縮機:(將回轉運動→往復直線運動)內燃機:(將往復直線運動→回轉運動)壓力角α、傳動角γ:對心曲柄滑塊機構偏置曲柄滑塊機構γ二、導桿機構ｐ.26曲柄滑塊機構(曲柄→機架)→導桿機構→兩連架桿→┌曲柄？└搖桿？

γ當機架＞曲柄

機架＜曲柄

擺動導桿機構

轉動導桿機構

∵最短與最長桿之和小于其它兩桿之和→∴有曲柄（起碼一個）傳動角γ=90°→傳力效果好搖塊機構定塊機構曲柄搖桿機構中回轉副B(半徑↑)＞曲柄長AB→圖a)偏心輪機構→滑塊擺動圖2－15ｃ,2－17→滑塊為固定件圖2－15ｄ,2－18(曲柄很短時→偏心輪機構）偏心距=ｅ=曲柄長鉸鏈四桿、曲柄滑塊機構→(擴大回轉副)偏心輪機構→滑塊移動＋擺動圖2－16,2－15ｂ→滑塊移動圖2－15ａ三、搖塊、定塊機構ｐ.27四