循環冗余校驗碼的發送接受的過程

信息m(x)發送接收方發送方校驗正確N重發Ye1例：生成多項式是信息字段為1011001，求對應的CRC編碼.1100111110110011111011001111001100110101011001000011001（余數）校驗字段形成碼字:1011001

10100101101e2循環冗余校驗碼的發送接受的過程

1011001發送接收方發送方校驗正確Y101100100001010101100110101011001101010110011010e3循環冗余校驗碼的發送接受的過程

1011001發送接收方發送方校驗正確N重發Y101100100001010101100110101011011101010110011010e4第六章目標數據處理目標坐標探測原理航跡的平滑和外推α—β濾波的原理最小二乘濾波和卡爾曼濾波簡介5第一節目標坐標探測原理

目標距離測量目標方位測量e6第一節目標坐標探測原理

一、距離測量t2t1RＲ——雷達裝置到目標的距離。t1

——從發射電磁波到電磁波達到目標所需的時間。t2——目標反射電磁波到到達雷達接收機的時間。e7第一節目標坐標探測原理

一、距離測量t1t2RC——電磁波的傳播速度=3.333微秒=3.333微秒=1公里（t1+t2）C=2RR=Ct/2e8二、角度測量N目標角度位置當接收到的信號最大時天線所指的方向就是目標方向。通常從真北方向起或相對于裝備該雷達的艦船或飛機的航向測量該角度。e第一節目標坐標探測原理

9第二節航跡的平滑和外推相關概念航跡的平滑與外推航跡的平滑和外推的過程線性外推e10一、航跡處理的相關概念

點跡：目標各個時刻的坐標。航跡：目標運動的軌跡。軌跡由目標運動的點跡組成。第二節航跡的平滑和外推e波門：波門是一個人為劃定的區域，該區域的中心是“預測的下一搜索周期目標最大可能出現的位置”.11第二節航跡的平滑和外推

Z123-2-3-1A0OX123-1-3-2A1A2A3A4二、航跡的平滑與外推e122.外推的坐標存在一定的誤差，檢測的坐標也有誤差，利用這兩者經過平滑以后的數據，能更好地表示目標的真實位置。1.外推是根據已有的航跡數據，預測下一周期目標可能出現的位置，并以此坐標為準計算產生相關波門。3.平滑的目的是為了得出目標當前坐標比較正確的數據，它是在上一周期外推所得本周期的目標可能坐標和在本周期檢測到的目標坐標的基礎上，按一定的準則計算的數據。第二節航跡的平滑和外推

13A0A′1A"1A1A′2A"2A2A"3A′3A3A′41.按一定的準則外推下一周期目標的坐標；2.按一定的準則確定檢測目標的波門；3.檢測目標坐標；4.濾波目標坐標；5.按一定的準則外推下一周期目標的坐標；三、航跡的平滑和外推的過程e第二節航跡的平滑和外推

14第二節航跡的平滑和外推

四、線性外推線性外推法即用檢測到的兩個最新點跡（坐標），來求預測點作為外推波門的中心。Ai-1是上一周期檢測到的目標點跡；Ai是本周期檢測到的目標點跡；利用雷達搜索周期基本不變的特點，預測目標在下一周期最大可能出現的位置Ai+1。圖形e15基本公式用直角坐標系時為：Ｘi+1＝Ｘｉ—Ｘｉ-1Yi+1＝Ｙｉ一Yi-1Ｔ＝Ｔｉ—Ｔi-1式中：Ｘi+1、Ｙi+1為預測值；Ｔ是雷達的搜索周期，是下周期可能出現目標的時間。第二節航跡的平滑和外推

四、線性外推eXYXi－1XiXi+1yi－1yiyi+1Ai－1AiAi+1O16例1.設雷達在第i個雷達搜索周期測得的目標坐標為（2.1,5.8），第i+1個雷達搜索周期測得的目標坐標為（2.9,5.1），那么下一個雷達搜索周期目標檢測波門的中心坐標為Ｘi+2＝Ｘｉ＋1—Ｘｉ＝0.8Yi+2＝Ｙｉ＋1一Yi＝－0.7第二節航跡的平滑和外推

四、線性外推XYXiXi＋1Xi+2yiyi＋1yi+2AiAi＋1Ai+2O17小結要求1.了解目標坐標探測原理

2.掌握航跡處理的相關概念3.掌握航跡的平滑和外推的過程4.掌握航跡外推的依據5.掌握航跡平滑的目的6.理解線性外推的依賴思考題線性外推的缺點。18第三節α-β濾波的原理

α-β濾波的過程濾波

外推外推e19第三節α-β濾波的原理

1.目標距離；2.目標方位；4.目標航向。3.目標航速；一.火控計算需要的目標數據

e20第三節α-β濾波的原理

1.利用檢測的目標點跡建立目標的初始航跡；2.利用前k個周期檢測的目標坐標和外推的目標第k周期的坐標，濾波（平滑）得到目標第k周期的坐標；4.調整目標數據的衰減（濾波）系數。3.外推的目標第k+1周期的坐標。e二.α－β濾波原理

21第三節α-β濾波的原理

根據預測的目標檢測波門，在波門內檢測有無目標的回波，如果有目標回波，該回波的位置就是檢測的目標第k個周期的坐標。1.檢測目標的坐標

e三.α－β濾波的過程

如果采用直角坐標系，用（XOK,YOK）表示檢測的目標第k個周期目標坐標。

O表示觀測，是英語Observe的首字母。22第三節α-β濾波的原理

——目標第k個周期的坐標估計；——第k個周期檢測的目標坐標；α——目標坐標的衰減系數；——外推的目標第k+1周期的坐標；predict2.濾波

e三.α－β濾波的過程

23α＝0時目標第k個周期的坐標估計等于外推的目標第k周期的坐標。α＝1時目標第k個周期的坐標估計等于檢測的目標第k周期的坐標。e第三節α-β濾波的原理

24——第k-1個周期目標的速度估計在X軸上的分量；——第k個周期目標的速度估計在X軸上的分量；——目標速度的衰減系數；T——雷達搜索周期。e第三節α-β濾波的原理

25第k個周期目標的速度估計等于第k-1個周期目標的速度估計。第k個周期目標的速度估計等于第k-1個周期目標的速度估計加上修正量。)XX(TVPKokxk-β=e第三節α-β濾波的原理

26——外推的目標第k+1周期的坐標；3.外推目標坐標設定檢測波門e第三節α-β濾波的原理

4.檢測目標的坐標

檢測外推濾波27四、α、β的計算公式式中k為掃描周期的序數，從１開始計數。e第三節α-β濾波的原理

28kαβkαβ11

50.60.221160.520.14230.8330.570.460.10740.70.380.4160.08α、β的取值隨ｋ的變化如下表e第三節α-β濾波的原理

α、β的取值隨ｋ的增加而逐漸減小。29pkokpkskXXXX-a+=a隨著跟蹤時間的延長，目標的數據越來越依賴于外推值。e30第四節最小二乘濾波和卡爾曼濾波簡介一、目標的運動勻速運動：x(t)=a0＋a1t

加速運動：x(t)=a0+a1t+a2t2

任何目標的坐標都可以用一個多項式來表示ｘ（t）＝ａ0＋ａ1ｔ＋ａ2ｔ2＋…＋aｍｔm上式稱為目標運動數學模型，即為目標運動的多項式模型。e31二、最小二乘濾波器最小二乘濾波方法是一種使誤差平方和的數學期望最小的一種濾波器。A0A'1A"1A1A'2A"2A2A"3A'3A3A'4第四節最小二乘濾波和卡爾曼濾波簡介e32二、卡爾曼濾波1.狀態：目標狀態的集合。目標的位置、速度、加速度等。2.目標狀態估計濾波：使用tk

及tk

前所有的測量值對tk時刻的狀態矢量進行估計。預測：對以后的時刻ti（ti>tk）的狀態矢量進行估計，而最后一組測量值是在tk

時刻得到的。平滑：分別使用從第一個時刻到最后一個時刻的所有測量值對tk+1時刻的狀態矢量進行估計。第四節最小二乘濾波和卡爾曼濾波簡介33第四節最小二乘濾波和卡爾曼濾波簡介3.卡爾曼濾波器是一種最優估計器，因此它對狀態矢量（即未知參數）的估計是無偏的，并且方差最小。

4.卡爾曼濾波器要求很高，狀態維數多，系統及測量模型復雜。從理論上講，卡爾曼濾波是一種最優濾波，但是它的要求很高，很難達到。通常用簡化的卡爾曼濾波器代替卡爾曼濾波器。e34第四節最小二乘濾波和卡爾曼濾波簡介三、自適應濾波器對于最優的卡爾曼濾波來說，只能適應某一種目標運動情況，當目標機動或運動作較大改變時，就會出現濾波輸出與實際不符的情況。e35小結.盡量消除傳感器對目標的量測誤差；.求取目標的運動參數；.提高