現代控制工程王軍平

西安交通大學機械學院西二樓東221wangjunping@2/2/20231課程目的掌握現代控制理論的基本知識，鍛煉研究生對于解決復雜系統的分析和綜合等實際控制問題的能力,特別是應用現代控制理論進行復雜機電系統的分析與綜合的能力，從而將控制理論和電子技術相結合應用到機械系統中，實現智能化和自動化。這對于推動專業技術工作更加深入，充分發揮專業技術的潛能具有重要作用。教材：《現代控制工程》主編：王軍平、董霞，西安交大出版社2/2/20232控制理論及工程的發展

前期控制(1400BC-1900)經典控制(1935-1950)現代控制(1950-Now)智能控制(1970-）2/2/20233人類生產方式的進步2/2/20234自動化科學與技術的歷史沿革中國古代的自動化裝置指南車52/2/20235指南車是中國古代用來指示方向的一種具有能自動離合的齒輪系裝置的車輛。

馬拉雙輪獨轅車，車箱上立一個伸臂的木人。裝有能自動離合的齒輪系。當車子轉彎偏離正南方向時車轅前端就順此方向移動，而后端則向反方向移動，并將傳動齒輪放落，使車輪的傳動帶動木人下的大齒輪向相反方向轉動，恰好抵消車子轉彎產生的影響齒輪系車身木人方向車輛轉彎2/2/20236 銅壺滴漏2/2/20237銅壺滴漏（刻漏或漏刻）－這種計時裝置最初只有兩個壺，由上壺滴水到下面的受水壺，液面使浮箭升起以示刻度（即時間）。保持上壺的水位恒定是滴漏計時準確的關鍵。這個問題后來是用互相銜接的多極（3-5極）水壺來解決的平水小壺上有溢水口，可使多余的水泄入減水桶以保持水面恒定。在蓮華漏中還采用一個浮子式閥門作為自動切斷閥。當受水壺的水位升至滿刻度時，浮子式閥門就會自動阻塞上級平水壺的出水小孔，切斷水滴。2/2/20238

對象和控制器形成控制系統蒸汽源蒸汽機(對象)負荷離心式調速器(調節器)進汽閥轉速測量1788年瓦特發明蒸汽機飛球調速器（圖2）。這種采用機械式調節原理實現的動力機速度自動控制是自動化應用的第一個里程碑。2/2/20239經典控制理論的形成、發展和應用工業生產和軍事系統廣泛應用各種自動控制裝置，促進了對控制系統的分析和綜合的研究2/2/202310隨動系統（伺服系統）在給定環節給出的輸入信號是預先未知的隨時間變化的函數2/2/202311經典控制理論的發展和集大成者諾伯特·維納(NorbertWiener)

1894-1964控制論,或動物和機器的控制和通信,1948(Cybernetics,orcontrolandcommunicationintheanimalandmachine,1948)2/2/202312錢學森(TsueShenTsian)工程控制論，1954(EngineeringCybernetics)2/2/202313經典控制理論穩定判據傳遞函數、依據頻率響應的頻率法判據和分析米諾爾斯基:《關于船舶自動操舵的穩定性》黑曾（Hazen）:《關于伺服機構理論》埃文斯（Evans）:根軌跡法14《控制論》與《工程控制論》的問世吸引了大批的數學家與工程技術專家從事控制論的研究，推動了該學科的發展。而電子式控制器的應用是自動化應用的第二個里程碑。

2/2/202314現代控制理論復雜工業過程和航天技術的自動控制，涉及多變量控制系統的分析和綜合，迫切需要加以解決1956年蘇聯數學家龐特里亞金提出極大值原理同年美國數學家貝爾曼(Bellman)創立動態規劃1960年美國數學家卡爾曼(Kalman)提出狀態空間法，以及可控性和可觀性20世紀60-70年代，英國學者羅森布羅克等將頻率法推廣到分析和設計多變量系統，稱為現代頻率法152/2/2023152/2/202316計算機的出現和發展是現代自動控制和自動化系統的物質基礎1946年2月15日，世界上第一臺通用電子數字計算機“埃尼阿克

1992年我國自行研制的銀河－II巨型機2/2/202317現代系統與控制理論形成多個重要分支自動檢測、遙測、遙控和遙感

系統辯識、建模與仿真模式識別和人工智能

系統工程隨機系統與控制、模糊集與控制自適應控制和自校正控制

最優控制智能控制魯棒控制離散時間動態系統、混合系統

2/2/202318自動化科學與技術的研究范疇過程自動化與控制綜合自動化與計算機集成制造機器人及應用智能交通系統巡航導彈和預警飛機太空飛行網絡化系統小世界網絡拓撲網絡信息安全傳感器網絡2/2/202319綜合自動化與計算機集成制造機械自動化－數控技術和數控系統靈活、通用、高精度、高效率的“柔性”自動化生產技術—數字控制（簡稱數控）柔性制造系統（FMS）

在數控基礎上的高度自動化加工形式，由統一的控制系統和輸送系統成一組加工設備2/2/202320柔性制造系統（FMS）2/2/202321計算機集成制造系統的結構將制造過程、計劃調度、經營管理和市場銷售等信息進行集成，并求得全局優化2/2/202322機器人理論與應用涉及幾乎所有先進控制理論：非線性控制、魯棒控制、最優控制、智能控制等涉及機器視覺、模式識別、信息融合等2/2/2023232/2/202324智能汽車視聽覺信息的認知計算驗證平臺，提供新的基于人—車—路狀態綜合分析的智能輔助安全駕駛關鍵技術

2009年6月4—5日，西安浐灞生態區

2/2/202325高速列車采用交流傳動技術，控制系統采用分布式微機控制裝置等進行智能控制我國高速“子彈頭”列車，時速達300多km/Hr。磁懸浮高速列車已在上海運行，最高速430km/Hr。2/2/202326巡航導彈和預警飛機巡航導彈及其測控系統

在翼式導彈和無人駕駛遙控飛機的基礎上，利用紅外成像技術、GPS、精密制導和控制技術、隱形技術制造出精度高、成本低的低空突防武器——巡航導彈，在現代戰爭特別是局部戰爭中發揮著重要作用2/2/202327預警飛機機載預警系統中的自動化技術空中預警飛機是用于搜索、監視和跟蹤空中和海上目標，達到快捷準確發現敵人目標、有效跟蹤目標，并指揮攔截或阻擊敵人目標。

美制E-3“望樓”空中預警飛機有源相控陣雷達技術、陣列信號、空時二維信號處理技術、機載環境下光學探測及圖像處理技術、多目標跟蹤與多傳感信息融合技術、敵我識別技術、機載并行計算機技術、態勢評估、威脅評估和戰斗輔助決策指揮技術、導航技術

2/2/202328太空飛行人造飛船人造衛星登月國際空間站2/2/202329國際空間站一座有兩個足球場大小的空間站，將成為人類歷史上第一個完備的太空實驗室。嫦娥一號2/2/202330神舟號載人飛船2/2/202331網絡化系統小世界網絡拓撲（參考哈佛大學DavidPepyne博士講稿）網絡信息安全傳感器網絡2/2/202332集成化網絡安全防衛系統演示配置圖NSMS通信服務器數據中心Console1Console2Console3主機檢測控制臺XJTUNetSensor(LINUX版)XJTUNetSensor(WIN版)XJTUHostSensorSnortNetworkSensorWWW服務器應用主機1應用主機2黑客路由器PIX防火墻CheckPoint防火墻WWW服務器黑客22/2/202333傳感器網絡

以無線通信功能的微型傳感器組成的傳感器網絡（SensorNetwork）為基礎的泛計算（PervasiveComputing）、泛監控（PervasiveSupervision）信息網絡國防和軍事用途傳感器網絡與RFID（RadioFrequencyID）技術相結合有可能全程監控物流和生產制造設備，徹底改變現有生產制造過程的控制與優化方法342/2/202334傳感器網絡應用2/2/202335RFID應用

RFID射頻識別是一種非接觸式的自動識別技術，它通過射頻信號自動識別目標對象并獲取相關數據，識別工作無須人工干預，可工作于各種惡劣環境。RFID技術可識別高速運動物體并可同時識別多個標簽，操作快捷方便。

2/2/202336智能織物

智能灰塵能夠探測疾病、監測心律和其他生命體征的電子紡織品

智能灰塵”并不是真正意義上的灰塵,實際上它是由無數超微型傳感器組成的監測系統,

2/2/202337物聯網物聯網是在計算機互聯網的基礎上，利用RFID、無線數據通信等技術，構造一個覆蓋世界上萬事萬物的“InternetofThings”。無需人的干預。其實質是利用射頻自動識別(RFID)技術，通過計算機互聯網實現物品(商品)的自動識別和信息的互聯與共享。2/2/202338物聯網：上海浦東國際機場防入侵系統

3萬多個傳感節點，覆蓋了地面、柵欄和低空探測，可以防止人員的翻越、偷渡、恐怖襲擊等攻擊性入侵

2/2/202339

智能交通系統智能交通系統:利用現代信息技術為核心，利用先進的通訊、計算機、自動控制、傳感器技術，實現對交通的實時控制與指揮管理。

提高公路交通的安全性;降低能源消耗，減少汽車運輸對環境的影響;提高公路網絡的通行能力;提高汽車運輸生產率和經濟效益2/2/202340自動化科學與技術的新發展自動化科學與技術正面臨第三次突破復雜性智能化網絡化期待大家的參與2/2/202341現代復雜機電控制系統分析

圖1-14數控機床工作臺驅動系統

2/2/202342由于熱、力、磨損、間隙造成的閉環控制失穩秦川VTM180機床X-Y軸圓插補誤差實測結果C軸(旋轉)誤差測試結果秦川Y7332A磨齒機溫度-絲杠伸長以及運動誤差試驗結果50分鐘2/2/202343復雜機電系統基礎研究的思考軋制板材厚度由壓力、張力、速度、潤滑綜合確定厚差、板型的變化——時變系統發散、自激、復合強迫振動現象——非線性復雜耦合復雜機電系統是一個非線性耦合系統圖8熱軋裝備2/2/202344復雜機電系統基礎研究的思考混合動力汽車能量管理第一個層次：工作模式的切換規則，屬于離散事件動態系統，第二個層次：能量流的優化分配問題。多目標（燃料經濟性，排放，成本等等）多變量（既包括連續變量又包括離散變量）的非線性動態優化問題。同時能量需求時變性與傳動系統動力及運動傳遞的不確定性也增加了優化與控制的難度。

2/2/202345復雜機電系統基礎研究的思考整車控制系統：多輸入多輸出耦合系統2/2/202346復雜機電系統基礎研究的思考2/2/202347基于視覺的微裝配與操作:宏觀和微觀的結合！宏觀世界微觀世界運動控制器放大器視覺控制器圖像特征提取傳感器+-攝像機機器人2/2/202348三、古典控制理論與現代控制理論的比較：1、古典控制理論：

五十年代末形成了完整的體系1）把系統當作“黑箱”，不反映黑箱內系統內部結構和內部變量，只反映外部變量，即輸入輸出間的因果關系；2）傳遞函數為基礎，研究系統外部特性，屬于外部描述，不完全描述；3）主要采用頻域法，建立在根軌跡和奈奎斯特判據等基礎之上的；4）局限性：局限于線性定常系統，不適合非線性和時變系統G(s)Y(s)U(s)是分析方法而不是最佳的綜合方法，試湊法為主，滿足性能指標為目的，無法設計出最優的系統，針對某個性能指標，設計方案多樣局限于單輸入單輸出系統（SISO系統）無法考慮系統的初始條件（傳遞函數的定義）只能研究確定性的系統，不適合隨機系統2/2/202349既適合線性定常系統，也適合非線性及系統2、現代控制理論：不斷發展中1）越來越復雜的系統，古典控制理論不能勝任，于50年代末60年代初出現了現代控制理論，建立在古典控制理論基礎上。2）時域法，狀態空間為基礎，深入系統內部，是內部描述，完全描述；3）分段描述：將輸入輸出間關系分成兩段來描述第一段：輸入引起系統內部狀態的變化－－－狀態方程第二段：內部狀態引起系統輸出的變化－－－輸出方程4）優點（相對于古典控制）：狀態變量，內部變量外部變量外部變量分析綜合方法，可實現最優控制考慮了初始條件，系統狀態可以由初始條件和輸入來刻劃既適合確定性的系統，也適合隨機系統既適合SISO系統，也適合MIMO系統2/2/202350控制系統分類按照輸入輸出關系線性系統：同時滿足疊加原理和齊次性條件

非線性系統：不同時滿足疊加原理和齊次性條件按照系統參數和時間關系：定常系統：系統參數不隨時間變化，如A。

常系數微分/差分方程描述

時變系統：系統參數隨時間變化，如A(t)。

時變系數微分/差分方程描述2/2/2023511）系統的描述：解決系統的建模、各種數學模型(時域、頻域、內部、外部描述)之間的相互轉換。2）系統的分析：研究系統的以下特性：定量變化規律：如狀態方程的解，即系統的運動分析等；定性行為：如能控性、能觀測性、穩定性等。1、系統的描述與分析：控制系統分析和綜合問題按控制作用和控制時間分分為連續控制系統和離散控制系統2/2/2023523）古典控制：附加微分、積分等環節校正系統，通過根軌跡法等對系統極點進行配置。現代控制：狀態反饋對系統極點進行任意配置。2）系統品質在很大程度上取決于系統極點的配置。通過將極點置于特定的位置，使系統品質達到滿意的程度。3、系統品質：1）系統品質不能令人滿意，需要對系統參數進行調整。已知系統結構和參數(被控系統數學模型)的基礎上，尋求控制規律，以使系統具有某種期望的性能指標，即系統品質。2、系統的綜合與設計：2/2/2023531）以漸近穩定為性能指標，相應的綜合問題稱為鎮定問題；3）使一個MIMO系統實現一個輸入只控制一個輸出作為性能指標，相應的綜合問題稱為解耦問題。4）將系統的輸出y(t)無靜差地跟蹤一個外部信號的能力，作為性能指標，相應的綜合問題稱為跟蹤問題。4、