KUKA機器人基礎

KUKAproductsKUKAproducts1/17/2023一.KUKARoboter系統概述1.1機器人在現場的應用

焊接點焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊1/17/2023一.KUKARoboter系統概述1.1機器人本體:1/17/2023一.KUKARoboter系統概述1.2機器人驅動方案1/17/2023一.KUKARoboter系統概述1.2機器人驅動方案奔騰處理器：驅動模塊：1/17/2023一.KUKARoboter系統概述1.2機器人驅動方案KUKA-VGA卡（顯示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數字式伺服電子電路)

：DSEMFCVGA1/17/2023一.KUKARoboter系統概述1.2機器人驅動方案旋轉變壓器數字轉換器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人機對話的接口，作為輸入接口的鍵盤，空間鼠標器，和以太網接口等。1/17/2023一.KUKARoboter系統概述本章小節：概念：應用，驅動方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)1/17/2023二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏1/17/2023狀態鍵二.KUKARoboter用戶編程2.1KUKA機器人操作屏1/17/2023二.KUKARoboter用戶編編程2.1KUKA機器人操操作屏程序運行方式式：單步或GO1/4/2023二.KUKARoboter用用戶編程2.1KUKA機器人操操作屏狀態條：1/4/2023二.KUKARoboter用用戶編程2.1KUKA機器人操操作屏狀態條：1/4/2023二.KUKARoboter用用戶編程2.1KUKA機器人操操作屏狀態條：1/4/2023二.KUKARoboter用用戶編程2.1KUKA機器人操操作屏狀態條：1/4/2023二.KUKARoboter用用戶戶編編程程2.1KUKA機機器器人人操操作作屏屏坐標標系系:1/4/2023二.KUKARoboter用用戶戶編編程程本章章小小結結:1/4/2023二.KUKARoboter用用戶戶編編程程2.2程程序序的的建建立立：：用用戶戶用用到到的的程程序序有有FOLGE，，UP，，MAKRO程程序序等等1/4/2023二.KUKARoboter用用戶戶編編程程2.2程程序序的的建建立立:1/4/2023二.KUKARoboter用用戶編編程2.2程程序的建建立:1/4/2023二.KUKARoboter用用戶編編程2.2程程序的建建立:1/4/2023二.KUKARoboter用用戶編編程2.2程程序的建建立:主主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FPFBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]1/4/2023二.KUKARoboter用用戶編編程2.2程序序的建建立:宏程程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS1/4/2023二.KUKARoboter用用戶編編程2.2程序序的建建立:1/4/2023二.KUKARoboter用用戶編程2.2程序序的建立:SPS編編程1/4/2023二.KUKARoboter用用戶編程小結：編一一套程序，，PTPLIN并并帶有SPS指令令？1/4/2023三KUKA機器人配配置3.1INTERBUS配配置1/4/2023三KUKA機器人配配置3.1INTERBUS配配置1/4/2023三KUKA機器人配配置3.1INTERBUS配配置菜單的選擇擇：1/4/2023三KUKA機器人配配置3.1INTERBUS配配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0=0INB2=2;;INDW3=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]1/4/2023三KUKA機器人配配置實際操作：：正確的機機器人INTERBUS配置置？并驗證證輸入輸出出正確？1/4/2023三KUKA機器器人配置置3.2INTERBUS配配置組的輸出出：1/4/2023三KUKA機器器人配置置3.2INTERBUS配配置組的輸出出：1/4/2023三KUKA機機器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：1/4/2023三KUKA機機器人配置3.2KUKA機器人零零點校正：1/4/2023三KUKA機器器人配配置3.2KUKA機器器人零零點校校正：：探針EMT機械零點位置1/4/2023三KUKA機機器人人配置置3.2KUKA機器器人零零點校校正：：1/4/2023三KUKA機器器人配置3.2KUKA機器人零零點校正：注注意事項1/4/2023實際操作：正正確執行機器器人零點校正正？三KUKA機器器人配置1/4/2023三KUKA機器器人配置3.3KUKA機器人坐坐標系統與軸相關的坐坐標系：1/4/2023三KUKA機器器人配置3.3KUKA機器人坐坐標系統工具坐標系：：1/4/2023三KUKA機器器人配置3.3KUKA機器人坐坐標系統工具坐標系：：1/4/2023三KUKA機機器人配置置3.3KUKA機器器人坐標系系統基坐標系統統：1/4/2023三KUKA機機器人配置置3.3KUKA機器器人坐標系系統全局坐標系系：1/4/2023三KUKA機機器器人人配配置置練習習：：用用不不同同的的坐坐標標系系操操作作機機器器人人，，找找出出其其不不同同點點XYZabc？？1/4/2023三KUKA機機器器人人配配置置3.4KUKA機機器器人人工工具坐坐標標系系的的建建立立前前提提：：1/4/2023三KUKA機機器器人人配配置置3.4KUKA機機器器人人工工具坐坐標標系系的的建建立立：：1/4/2023三KUKA機機器器人人配配置置3.4KUKA機機器器人人工工具具坐坐標標系系的的建建立立XYZ-4點點：：1/4/2023三KUKA機器人人配置3.4KUKA機器器人工具具坐標系系的建立立執行方法法：將待待檢測的的工具安安裝在法法蘭上，找出出一個合合適的參參考點它它可以是固固定在工工作空間間的某一一參考芯。。1/4/2023三KUKA機器人人配置3.4KUKA機器器人工具具坐標系系的建立立執行方法法：工具具正確1/4/2023三KUKA機器人人配置3.4KUKA機器器人工具具坐標系系的建立立執行方法法：1/4/2023三KUKA機機器人配配置3.4KUKA機器器人工具具坐標系系的建立立ABC-2點點：執行方法法：1/4/2023三KUKA機機器人配置置3.4KUKA機機器人工具具坐標系的的建立ABC-2點：執行方法：：1/4/2023三KUKA機機器人配置置3.4KUKA機機器人工具具坐標系的的建立ABC-2點：執行方法：：1/4/2023三KUKA機機器人配置置3.4KUKA機機器人工具具坐標系的的建立ABC-2點：執行方法:1/4/2023三KUKA機機器人配置置3.4KUKA機機器人工具具坐標系的的建立ABC-2點：執行方法:1/4/2023三KUKA機機器人配置置3.4KUKA機機器人工具具坐標系的的建立ABC-2點：存存儲工具數數據，此時時工具坐標標建立完成成。1/4/2023三KUKA機器人人配置3.5KUKA機器器人外部部工具坐坐標系的的建立1/4/2023三KUKA機器人人配置3.5KUKA機器器人外部部工具坐坐標系的的建立1/4/2023三KUKA機器人人配置3.5KUKA機器器人外部部工具坐坐標系的的建立1/4/2023三KUKA機器器人配置3.5KUKA機器人人外部工具坐坐標系的建立立1/4/2023三KUKA機器器人配置3.5KUKA機器人人外部工具坐坐標系的建立立1/4/2023三KUKA機器器人配置3.5KUKA機器人人外部工具坐坐標系的建立立1/4/2023三KUKA機器器人配置3.5KUKA機器人人外部工具坐坐標系的建立立1/4/2023三KUKA機器器人配置本章小結：INTERBUS零點點校正坐標標系工具坐坐標1/4/2023四.KUKA機器人人基礎菜單單4.1KUKA機機器人顯示示1/4/2023四.KUKA機器人人基礎菜單單4.1KUKA機器器人顯示:輸入輸出出端1/4/2023四.KUKA機器人人基礎菜單單4.1KUKA機機器人顯示示:輸入輸輸出端1/4/2023四.KUKA機機器器人人基基礎礎菜菜單單4.1KUKA機機器器人人顯顯示示:1/4/2023四.KUKA機機器人基基礎菜單單4.1KUKA機器器人顯示示:實際際位置1/4/2023四.KUKA機機器人基基礎菜單單4.1KUKA機器器人顯示示:1/4/2023四.KUKA機機器人基基礎菜單單4.1KUKA機器器人顯示示:M位:F位:I:t:1/4/2023四.KUKA機機器人基基礎菜單單4.1KUKA機器器人顯示示:登錄錄冊1/4/2023五.KUKARoboter文文件管管理5.1文件件0.新新建1.打打印2.存存檔3.還還原4.改改名5.軟軟盤格格式化化6.屬屬性性1/4/2023五.KUKARoboter文文件管管理5.1文文件文件-還還原-