4-1作用和反作用力：一對力，等值反向，作用在不同物體上二力平衡：一對力，等值反向，作用在同一剛體上4-2匯交力系各分力首尾相連合力則反向連接4-3-1鏈桿：兩端鉸鏈連接，中間不受力，不計自重。（約束反力永遠沿兩鉸鏈的連線；不要被幾何形狀迷惑）三力匯交平衡：物體受三個力作用保持平衡，若其中兩個力相交，則第三力必與其共面且匯交與同一點4-3-2AB4-4匯交力系各分力首尾相連，若構成的力多邊形自行封閉，(即合力R=0)則該力系平衡4-5平面任意力系的主矢、主矩均不為零，則可進一步合成為一個合力。力偶的性質：保持力偶矩大小轉向不變可任意改變力偶中力的大小和力偶臂的長短令：d=M/F則F’=F’’=F==由加減平衡力系公理減去F，F’MFF’dF’’F’’4-6鏈桿：兩端鉸鏈連接，中間不受力不計自重性質：約束反力沿兩個鉸鏈的連線ACD4-7使經過O且垂直于X（Y）軸的力在力矩方程中出現。AOXYF4-8三力匯交平衡AB4-9鏈桿的定義鉸鏈上的力可視為作用在銷釘上FNN’N’’CCBCA4-10鉸鏈上力的處理鏈桿的定義由平衡方程

Σx=0

Σy=0或采用幾何法作力多變形FN1N2N1N24-11取整體求N：對A：ΣM=0取BC求T：對B：ΣM=0NNTF4-12EGC：ΣY=0求出Yc=0.5F整體：對AΣM=0求出Yb=-0.75FBED：對DΣM=0求出Xb=YcYcYbXbRb4-13AC：對AΣM=0求Nc4-14力偶只能和力偶平衡4-15力偶可在其作用面內移動，不會改變其對剛體的效應dNmmmN’4-16力偶臂不同BABA4-17主矢為零主矩不為零4-18整體DEBBDEAB4-19AB:CDE:三力匯交

Fc4-20BD是鏈桿CDA力偶平衡ABDCD4-21構建受四力作用而平衡，該四力兩兩平行，則必構成兩個平衡力偶。4-22只有CD、EF是鏈桿ECB桿三力匯交于G整體力偶平衡，A、B處反力構成力偶GABG4-23整體：CBANbCBBAC4-24平面桁架使用截面法取y軸垂直AD，令YDAB4-25桁架節點若某方向只有一根桿且無該外力或外力與該桿垂直，則該桿為零桿。圖中3，4，11為零桿34114-26同4-25123454-27摩擦角的定義：全反力和法線的夾角全反力：最大摩擦力和法向反力的合力。自鎖現象：不管主動力有多大，其和法線的夾角小于等于摩擦角，則平衡，稱為自鎖；反之則不平衡。如圖平衡合力4-28最大摩擦力下滑力86.6808.64-29當平衡需要的摩擦力小于最大摩擦力，則實際摩擦力由平衡方程確定最大摩擦力=500*0.3=150下滑力=100摩擦力=1004-30平面任意力系的合成，主矢主矩均不為零可進一步合成為合力。(參見4-5)4-31當力（或其某個分力）和軸平行，則該力（或該分力）對該軸無矩當力（或其某個分力）和軸相交，則該力（或該分力）對該軸無矩當力（或其某個分力）和軸既不平行，又不相交，則對該軸有矩。大小：該力（或該分力）的大小*兩直線間的距離；方向：從矩軸正向看，順時針為+，逆時針為-。4-32主矢為零主矩不為零4-33使重心落在AD上，即注意：挖空面積為負；坐標有正負號背出三角形重心位置ABxy4-34同4-33使重心落在x軸上xyx4-35兩部分材料比重不同4-36瞬時加速度≠任意時刻加速度4-37在折返點速度為零。4-38全加速度矢量和軌跡曲線不同位置的主法線的夾角不同，切向加速度也不同，變速運動。4-394-404-41AB曲線平動，

定軸轉動，CD曲線平動，注意區別曲線平動和轉動ABCMD4-42輪緣上A作曲線（圓周）運動，其加速度分為切向和法向V4-43定軸轉動剛體上任意點的速度總垂直于它到轉動軸的距離，指向和角速度的轉向一致。不要被幾何形狀迷惑4-44-1VbatanBA4-44-24-45A作圓周運動必有法向加速度B作圓周運動必有法向加速度C作勻速圓周運動4-46ABC曲線平動，每一點的軌跡、速度加速度完全相同。Vc=Va=rωVcVaABC4-47YxBA4-48理由同4-45(a)作圓周運動必有法向加速度(c)作圓周運動必有法向加速度(b)作勻速圓周運動4-49全加速度的大小和半徑成正比全加速度和主法線的夾角處處相同。4-50-1

一個動點兩套參考系動點三種運動靜系動系4-50-2動點動系選擇三原則：

1、通常選接觸點位動點，明確在哪個剛體上

2、動點和動系不能選在同一個剛體上。

3、相對運動軌跡容易判斷速度合成定理：4-50-3動點：AB上A動系：固結在輪O上以后統一：絕對速度相對速度牽連速度4-51動點：OA上A動系：固結在O1B上4-52AB平面運動。平面運動剛體的速度瞬心在其上兩點速度垂線的交點上4-53純滾動輪子的速度瞬心在其和地面的接觸點O4-54-1瞬時平動（瞬心在無窮遠）剛體作瞬時平動，其上各點速度大小方向向同，但加速度不同求加速度通常不用瞬心法，而采用基點法。4-54-2AB瞬心在無窮遠，瞬時平動AO桿角加速度為零AB桿角加速度不為零

VAanVBAO4-55基點O，各點的Ommn4-56取如圖坐標系，注意都是代數值。xy4-574-58按質心運動定理，所以質心C垂直下落4-59按質心運動定理，所以質心C垂直下落CC4-60（1）作平動；（2）作平面運動4-61由質點系動量矩定理：對（1）FR-mgR=Jα+maR對（2）FR-mgR=Jα+maR+MaR4-62質心運動定理4-63沖量的定義：力隨時間的積累效應（功是力隨路程的積累效應，注意區別）4-64由動量定理得積分形式：4-65動量矩和速度有關和加速度無關平行移軸定理：長為L，質量為M的均質桿對通過質心且垂直于軸線的軸的轉動慣量為4-66因鉸鏈A處不能傳遞轉動，故輪A作曲線平動4-67OA作定軸轉動，其動能。但其不計質量動能為0AB平面運動，此時作瞬時平動，其動能按平動計算輪B作平面運動瞬心為C4-68設動能T，勢能V則：T+V=C=0開始系統靜止T=ΔT=W4-69由彈簧的功：4-70OA作定軸轉動，其動能

AB平面運動，此時作瞬時平動，其動能按平動計算滑塊B作直線運動4-71OA平動，其動能為輪平面運動，瞬心為COAC4-72虛擬慣性力和虛擬慣性力偶FQM’FQFQM”M’<M”4-73慣性力系合力的大小和方向與主矢相等4-74Cy4-75-1虛位移：約束允許下的微小位移AB平面運動瞬心K由幾何關系AB中點C’的虛