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柯馬機器人參考程序柯馬機器人參考程序柯馬機器人參考程序xxx公司柯馬機器人參考程序文件編號：文件日期：修訂次數：第1.0次更改批準審核制定方案設計，管理制度BEGINREPEAT-----重復循環DELAY50-----延時50毫秒IF$DIN[1]THEN-----如果收到輸入信號[1]，則走以下程序$ARM_SPD_OVR:=80-----空程速度為80%MOVEJOINTTOpnt0001P-----原點MOVELINEARTOpnt0002P-----直線開始點$DOUT[1]:=ON-----開氣DELAY20-----延時20毫秒$DOUT[2]:=ON-----開激光$ARM_SPD_OVR:=2-----速度降為為2%，焊接開始后速度需要比較慢MOVEFLYLINEARTOpnt0003PADVANCE-----走直線MOVELINEARTOpnt0004P-----圓弧開始點MOVEFLYCIRCULARTOpnt0006PVIApnt0005PADVANCE-----走圓弧MOVEFLYLINEARTOpnt0007PADVANCE-----走直線MOVELINEARTOpnt0008P-----走點結束$DOUT[2]:=OFF------關激光DELAY20------延時20毫秒$DOUT[1]:=OFF------關氣$ARM_SPD_OVR:=80------空程速度為80%MOVEFLYJOINTTOpnt0009PADVANCE-------回到原點ENDIF-------如果指令結束IF$DIN[2]THEN-----如果收到輸入信號[2

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