1、 （ 4）供貨系統經過選擇系統選擇要購買的商品后，系統會根據顧客輸入的信息將商品松送到取貨口處，其程序梯形圖如圖所示3.11 商品輸出梯形圖第 4 章 出貨部分4.1 出貨原理本次設計售貨機的的商品存放在儲存柜里，當外部信號輸入即顧客按動欲購買商品的按鈕后，經過 PLC 內部運算輸出取貨信號給電機，電機帶動托板向儲物柜移動，移動到指定位置后暫停，控制上下電機啟動將上下托板移動，當移動到上限位時停止，立刻啟動前后移動電機，移動到前限位時停下，控制鉗爪的電機啟動用鉗爪抓取顧客欲購買的物品，啟動前后移動電機，向后移動至后限位立刻向下運動，移動至下限位時，就向右移動至右限位，松動鉗爪將商品通過出貨口輸

2、出取貨處，完成出過程。4.1 商品柜示意圖4.2 出貨部件簡圖介紹本簡圖選用滾珠絲桿作為出貨的定位元件4.2 定位機構滾珠絲桿. 滾珠絲杠副的運動特性滾珠絲杠傳動系統是一個以滾珠作為滾動媒介的滾動螺旋傳動的體系，它是在絲杠與螺母之間加入鋼球。將傳統絲杠的滑動摩擦傳統以鋼球的滾動運動取代。（ 2）滾珠絲杠副的分類以傳動形式分為兩種： TOC o 1-5 h z 將回轉運動轉化成直線運動（滾珠絲杠副）。將直線運動轉化成回轉運動（梯形絲杠副）。4.3 滾珠絲杠（左）與梯形絲杠（右）（ 1）滾珠絲杠副的優點. 傳動效率高: 滾珠絲杠傳動系統的傳動效率高大90% 98%， 為傳動的滾動絲杠系統的2 4

3、倍， 如圖 3-7 所示， 所以能以較小的扭矩得到較大的推力，亦可由直線運動轉為旋轉運動（運動可逆）。圖 4.4 滾珠絲杠工作效率圖. 運動平穩：滾珠絲杠傳動系統為點接觸滾動運動，工作中摩擦阻力小、靈敏度高、啟動時無顫動、低速時無爬行現象，因此可精密地控制微量進給。然而傳統的絲杠傳動系統是金屬與金屬間的面摩擦，為克服其啟動摩擦力，則必須施以較高的啟動扭力。. 高精度： 滾珠絲杠傳動系統運動中溫升較小，并可預緊消除軸向間隙和對絲杠進行預拉伸以補償熱伸長，因此可以獲得較高的定位精度和重復定位精度。. 高耐用性：鋼球滾動接觸處均經硬化(HRC58-63)處理，并經緊密磨削，運動過程純屬滾動，相對磨損

4、甚微，故具有較高的使用壽命和精度保持性。. 同步性好：由于運動平穩、反應靈敏、無阻滯、無滑移，用多套相同的滾珠絲杠傳動系統同時傳動一個或幾個相同的部件或裝置，可以獲得很好的同步效果。. 高可靠性：與其它傳動機械，液壓傳動相比，滾珠絲杠傳動系統故障率很低，維修保養也較簡單，只需進行一般的潤滑和防塵。還可在許多特殊場合下工作。. 無間隙與預緊：采用歌德式(Gothic arch )溝槽形狀、軸向間隙可調整得很小，也能輕便地傳動。若加入適當的預緊載荷，消除軸向間隙，可使絲杠具有更佳的剛度，在承載時減少滾珠和螺母、絲杠間的彈性變形，達到更高的精度。工作過程分析：當PLC發出取貨指令時，電機M1轉動帶動

5、滾珠絲桿也轉動，滑板就開始左右移動，移動至商品限位開關時電機M1停止轉動，上下電機M2運轉使之向上運動，當運動至上限位開關時停下，電機M2停轉，這時控制前后移動電機M3轉動，當接近開關檢測到前面有商品時，電機M3停轉，取貨電機轉動將商品夾緊，其過程定時為3S，時間到后則開始向后移動，移動至后限位，開始向下移動， 至下限位后向右移動，一直到右限位，后放商品定時2s 完成出貨后處于等待狀態，若有PLC的信號輸入再執行操作。4) 滑槽杠桿式鉗爪4.6 鉗爪示意圖如圖示， 拉桿 2 端部固定安裝著圓柱銷，當拉桿 2 向上拉時，圓柱銷就在兩個鉗爪的滑槽中移動，帶動鉗爪4繞O1與 O 2兩回轉支點回轉加緊

6、物品。拉桿 2向下推時， 使鉗爪 4 松開物品。設 P 點為作用在拉桿2 上的驅動力;N 為鉗爪的夾緊力，分析圓柱銷3 的受力情況。在拉桿2 的作用下，圓柱銷3 向上的拉力P，并作用于圓柱銷的中心O點，而兩鉗爪的滑槽對圓柱銷的作用力為P1、 P2且(P1 P2) , 其力的方向垂直于滑槽軸線OO1或 OO2,指向O點，其延長線分別交于B、 A兩點 。工作過程分析，當PLC輸出夾緊信號時，絲桿向左旋轉帶動圓柱銷拖動滑槽向后拖動，使鉗爪向中間移動，從而使商品夾緊，當PLC輸出放松信號時，電機帶動絲桿向右移動，滑板推動圓柱銷向前移動從而使鉗爪張開，將商品放入出貨口處，完成出貨。( 5)接近開關圖 4

7、.7 接近開關外觀圖接近開關可以在不與目標物實際接觸的情況下檢測靠近傳感器的金屬目標物。根據操作原理，接近傳感器大致可以分為以下三類：利用電磁感應的高頻振蕩型，使用磁鐵的磁力型和利用電容變化的電容型。特性：非接觸檢測，避免了對傳感器自身和目標物的損壞。無觸點輸出，操作壽命長。即使在有水或油噴濺的苛刻環境中也能穩定檢測。反應速度快。小型感測頭，安裝靈活。在工作時，在鉗爪上安有一個接近開關，當鉗爪向前移動時，可利用接近開關對前面有無商品進行檢測，將檢測到的信號輸給PLC，然后由PLC輸出執行命令，從而達到對是否缺貨的顯示。（ 6）行程開關何為行程開關呢？就是一種由物體的位移來決定電路通斷的開關，在

8、日常生活中我們最易碰到的例子就是冰箱了。不知你注意到沒有，當你打開冰箱時，冰箱里面的燈就會亮了起來，而關上門就又熄滅了，這是因為門框上有個開關，被門壓緊時燈的電路斷開，門一開就放松了，于是就自動把電路閉合使燈點亮。這個開關就是行程開關。行程開關又稱限位開關，可以安裝在相對靜止的物體（如固定架、門框等，簡稱靜物）上或者運動的物體（如行車、門等，簡稱動物）上。當動物接近靜物時，開關的連桿驅動開關的接點引起閉合的接點分斷或者斷開的接點閉合。由開關接點開、合狀態的改變去控制電路和機構的動作。行程開關如圖所示圖 4.8 行程開關外觀圖本次設計中有行程開關控制電機的通斷，即控制電機的運作與停止，實現取貨出

9、貨的功能 .結束語經過幾個月的學習、研究以及經過江老師的指導終于按時完成了畢業設計設計主要研究的是自動售貨機中有關于PLC 的部分.自動售貨機是由于勞動密集型的產業構造向技術密集型社會轉變的產物。自動售貨機可以充分補充人力資源的不足，適應消費環境和消費模式的變化，24 小時無人售貨的系統可以更省力，運營時需要的資本少、面積小，有吸引人們購買好奇心的自身性能，可以很好地解決人工費用上升的問題等各項優點。所以說,自動售貨機是今后小商品和飲料銷售方式的一個很好的發展趨勢.它的出現將極大的方便人們購買所需要的小商品致謝在此答辯之際，我首先要感謝導師江老師。因為無論從論文選題，到編寫過程，直到完成，江老

10、師無不傾注著心血和辛勞。就是再忙，江老師也會我在設計中遇到的問題進行詳細指導。這點讓我們深受感動。從與江老師的探討中，江老師認真的求學精神、嚴謹的治學態度、勤勉塌實的治學作風、誨人不倦的精神無不讓人感動。我在這里說一聲“江老師，辛苦了”！三年大學生活轉眼即逝，在這三年學習期間，機電系的老師們無私耕耘、孜孜教誨，讓我們學到了很多書里和書外的知識。為我們即將進入社會打下了良好的基礎。在這里我向所有老師們表示深深得謝意和崇高的敬意。你們辛苦了！最后，衷心地感謝在百忙之中評閱論文和參加答辯的各位老師、教授！衷心地祝愿各位身體健康、工作順利。此致敬禮！參考文獻許翏 王淑英 . 電氣控制與PLC應用. 北京 . 第 3 版 . 機械工業出版社.2007.1孫振強 . 可編程控制器原理及應用教程. 北京 . 清華大學出版社.2008.5 TOC o 1-5 h z 王永華 . 現代電氣控制及PLC 應用技術 . 北京 . 北京航空航天大學出版社.2000周美蘭 . 周封 . 忘岳宇 .PLC電氣控制與組態設計. 北京 . 科學出版社.2003吳建強 . 姜三勇 . 可編程控制器原理及應用. 哈爾濱工業大學出版社.2000張建民 . 工業機器人. 北京 . 北京理工大學出版社.1992.5吳中俊 . 黃永紅 . 可編程序控制器原理及